平面机构的力分析

第八章平面机构的力分析§8－1机构力分析的任务、目的与方法§8－2构件惯性力的确定§8－3运动副中摩擦力的确定§8－4机构力分析实例天津工业大学专用作者：潘存云教授§8－1机构力分析的任务、目的与方法▲作用在机械上的力是影响机械运动和动力性能的主要因素；▲是决定构件尺寸和结构形状的重要依据。力分析的必要性：1.作用在机械上的力力的类型原动力生产阻力重力摩擦力介质阻力惯性力运动副反力天津工业大学专用作者：潘存云教授按作用分为阻抗力驱动力有效阻力有害阻力驱动力——驱使机械运动，其方向与力的作用点速度之间的夹角为锐角，所作功为正功。阻抗力——阻碍机械运动，其方向与力的作用点速度之间的夹角为钝角，所作功为负功。有效(工作)阻力——机械在生产过程中为了改变工作物的外形、位置或状态所受到的阻力，克服了阻力就完成了有效的工作。如车削阻力、起重力等。有害(工作)阻力——机械运转过程受到的非生产阻力，克服了这类阻力所作的功纯粹是浪费能量。如摩擦力、介质阻力等。天津工业大学专用作者：潘存云教授▲确定运动副中的反力——为进一步研究构件强度、运动副中的摩擦、磨损、机械效率、机械动力性能等作准备。2.机械力分析的任务和目的▲确定机械平衡力（或力偶）——目的是已知生产负荷确定原动机的最小功率；或由原动机的功率来确定所能克服的最大生产阻力。反力——运动副元素接触处的正压力与摩擦力的合力平衡力——机械在已知外力作用下，为了使机械按给定的运动规律运动所必需添加的未知外力。3.机械力分析的方法图解法解析法天津工业大学专用作者：潘存云教授机械力分析的理论依据：静力分析——适用于低速机械，惯性力可忽略不计；动态静力分析——适用于高速重型机械，惯性力往往比外力要大，不能忽略。一般情况下，需要对机械做动态静力分析时，可忽略重力和摩擦力，通常可满足工程要求。天津工业大学专用作者：潘存云教授作者：潘存云教授§8－2构件惯性力的确定一般的力学方法惯性力：FI=FI(mi,Jsi，asi,αi

)其中：mi——构件质量;Jsi

——绕质心的转动惯量;asi

——质心的加速度;

αi

——构件的角加速度。作者：潘存云教授CBA321S3S1S2as2as1as3α2α1惯性力偶：MI=MI(mi,Jsi，asi,αi

)天津工业大学专用作者：潘存云教授作者：潘存云教授CBA321S3S1S2as2as1as3α2α1构件运动形式不同，惯性力的表达形式不一样。1)作平面运动的构件：FI2=-m2as2

MI2=-Js2α2

2)作平移运动的构件FI=-miasi

3)作平定轴转动的构件合力：F’I2=FI2一般情况：FI1=-m1as1

MI1=-Js1α1

合力：F’I1=FI1,lh1=MI1/FI1FI2MI2lh2lh1F’I2F’I1FI3FI1MI1若质心位于回转中心：MI1=-Js1α1

lh2=MI2/FI2天津工业大学专用作者：潘存云教授§8－3运动副中摩擦力的确定概述：摩擦产生源－运动副元素之间相对滑动。摩擦的缺点：优点：研究目的：发热↑效率↓磨损↑强度↓精度↓寿命↓利用摩擦完成有用的工作。如摩擦传动（皮带、摩擦轮）、离合器(摩托车)、制动器（刹车）。减少不利影响，发挥其优点。润滑恶化卡死。低副——产生滑动摩擦力

高副——滑动兼滚动摩擦力。运动副中摩擦的类型：天津工业大学专用作者：潘存云教授v2121一、移动副的摩擦1.移动副中摩擦力的确定由库仑定律得：F21＝fN21G——铅垂载荷;GFF——水平力，N21N21——法向反力;F21F21——摩擦力。摩擦系数摩擦副材料静摩擦动摩擦无润滑剂有润滑剂无润滑剂有润滑剂钢－钢钢－铸铁钢－青铜铸铁－铸铁铸铁－青铜青铜－青铜橡皮－铸铁0.150.1~0.120.10.05~0.10.2~0.30.16~0.180.05~0.150.1~0.150.15~0.180.070.15~0.160.150.07~0.120.280.160.15~0.210.15~0.200.04~0.10.3~0.50.80.5皮革－铸铁或钢0.07~0.150.12~0.15天津工业大学专用作者：潘存云教授作者：潘存云教授作者：潘存云教授G12F21＝fN21当材料确定之后，F21大小取决于法向反力N21

而G一定时，N21的大小又取决于运动副元素的几何形状。

槽面接触：N”21N’21F21=fN’21+fN”21平面接触：N’21=N”21=G/(2sinθ)GN21N21=－GF21=fN21=fGF21N’21+N”21+G=0N’21Gθ=(f/sinθ)•

G=fvGθθfv——称为当量摩擦系数N”21v2121F天津工业大学专用作者：潘存云教授作者：潘存云教授G12结论：不论何种运动副元素，有计算通式：矢量和：N21=Σ△N21理论分析和实验结果有：

k=1~π/2

F21=fN’21

F21=fN21

柱面接触：=-G代数和：N’21=Σ|△N21|=fkG=fvG=fvG=kG>|N21|△N21N21同理，称fv为当量摩擦系数。非平面接触时，摩擦力增大了，为什么？是f增大了？原因：是由于N21分布不同而导致的。很显然，反力与载荷成正比。天津工业大学专用作者：潘存云教授作者：潘存云教授作者：潘存云教授v2121GPN21F21应用：当需要增大滑动摩擦力时，可将接触面设计成槽面或柱面。如圆形皮带（缝纫机）、三角形皮带、螺栓联接中采用的三角形螺纹。对于三角带：θ＝18°2.移动副中总反力的确定总反力为法向反力与摩擦力的合成：

FR21=N21+F21tanφ=F21/N21φ——摩擦角，φ方向:∠FR21V12＝(90°+φ)摩擦锥——以FR21为母线所作圆锥。结论：移动副中总反力恒切于摩擦锥。fv＝3.24f=fN21/N21=f不论P的方向如何改变，P与R两者始终在同一平面内θθFR21天津工业大学专用作者：潘存云教授FR21作者：潘存云教授作者：潘存云教授F’F’R2112Gα12Gαa)求使滑块沿斜面等速上行所需水平力Fb)求使滑块沿斜面等速下滑所需水平力F’作图作图若α>φ，则F’为阻力;根据平衡条件：F+FR21+G=0

大小：？方向：√得：F=Gtan(α+φ)

Gα-φφ根据平衡条件：F’+F’R21+G=0若α<φ，则F’方向相反，成为驱动力。得：F’=Gtan(α-φ)大小：？？√方向：√√√力分析实例：？√√√NF21nnFR21vFαGα+φFNF21nnvF’F’R21φα天津工业大学专用作者：潘存云教授作者：潘存云教授21rN21二、转动副中的摩擦轴径摩擦直接引用前面的结论有：产生的摩擦力矩为：ω12方向：与ω12相反。Mf根据平衡条件有：

FR21＝-G,

Md=－Mf

=Gρ=fkG=fvG

Mf=F21r=fvrG=fN21rF21=fN21MdGFR21F21天津工业大学专用作者：潘存云教授作者：潘存云教授作者：潘存云教授21ω12MfMd21rN21ω12MfMdGFR21F21GN21F21FR21ρρ当G的方向改变时，FR21的方向也跟着改变，以ρ作圆称为摩擦圆，ρ——摩擦圆半径。且R21恒切于摩擦圆。分析：由ρ=fvr知，r↑ρ↑Mf↑对减小摩擦不利。但ρ不变。天津工业大学专用作者：潘存云教授作者：潘存云教授作者：潘存云教授213ABC4FMr运动副总反力判定准则1.由力平衡条件，初步确定总反力方向（受拉或压）。2.对于转动副有：FR21恒切于摩擦圆。3.对于转动副有：Mf

的方向与ω12相反对于移动副有：FR21恒切于摩擦锥对于移动副有：∠FR21V12＝(90°+φ)ω14MrFω21例1：图示机构中，已知驱动力F和阻力Mr和摩擦圆半径ρ，画出各运动副总反力的作用线。ω23FR23FR21FR41v3490°+φFR43R12R32天津工业大学专用作者：潘存云教授作者：潘存云教授作者：潘存云教授dFbcFR23§8－4机构力分析实例ω14Frω21例1：图示机构中，已知构件尺寸、材料、运动副半径，水平阻力Fr，求平衡力Fb的大小。ω23213ABC4Fbv3490°+φFR21FR41FR43FR23FR21FR41EFR43φFFR12FR32FR43+

FR23+Fr=0大小：？？√方向：√√√解：1)根据已知条件求作摩擦圆

2)求作二力杆运动副反力的作用线

3)列出力平衡向量方程FR41+

FR21+Fb=0大小：？√？方向：√√√从图上量得：Fb＝Fr(ad/ab)选比例尺作图Frba受压天津工业大学专用作者：潘存云教授FR23cFR43作者：潘存云教授作者：潘存云教授MdBAGABCD1234例2：图示四铰链机构中，已知工作阻力G、运动副的材料和半径r，求所需驱动力矩Md。Mdω14ω21ω23Gγβ

FR21FR41FR23FR43ω14FR43+

FR23+

G=0FR23=G(cb/ab)大小：？？√方向：√√√从图上量得：Md＝G(cb/ab)×l’l’FR21=-FR23ω43ω43GbaFR12FR32解：1)根据已知条件求作摩擦圆

受拉2)求作二力杆反力的作用线

3)列出力平衡向量方程选比例尺作图天津工业大学专用