ABBIRC5机器人培训教材

IRC5控制器

基本操作IRC5Controller

BasicOperation机器人整体布置机器人本体和IRC5控制柜之间的控制电缆，一粗一细共两根白色7米长电缆线机器人本体和IRC5控制柜之间的控制电缆，一粗一细共两根白色7米长电缆线SingleCabinetController按钮和端口A总开关B紧急停止C电机开启D模式开关FUSB端口（选项）G计算机服务端口（选项）KHotplug按钮（选项）LFlexPendant连接器C自动模式D手动减速模式E手动全速模式CDE点击放大点击可查看HotPlug选项应用HotPlug选项可以：1、在自动模式下断开FlexPendant同系统的连接，可以在没有FlexPendant连接的情况下运行系统。2、在不干扰系统运行着的应用程序情况下临时连接并操作FlexPendant。警告按下HotPlug按钮将禁用FlexPendant上的紧急停止按钮。点击可查看USB存储器应用点击消失点击消失USB存储器使用说明当插入USB存储器时，正常情况下，系统会在几秒钟之内检测到设备并准备使用。系统启动时可以自动检测到插入的USB存储器。系统运行中，可以插入和拔除USB存储器。为了避免出现问题，操作时应注意：切勿插入USB存储器后立刻拔除。应等待五秒钟直至系统检测到此设备。切勿在文件操作（例如保存或复制文件）时拔除USB存储器。许多USB存储器通过闪烁的LED指示设备正在操作。切勿在系统关闭过程中拔除USB存储器。应等待关闭过程完成。USB存储器的使用限制：不保证支持所有的USB存储器。有些USB存储器有写保护开关。由于写保护引起的文件操作失败，系统不可检测。点击消失HotPlug

选项的使用HotPlug

按钮选项的使用。附注：系统在没有

FlexPendant的情况下运行时切勿切换至手动模式（或者手动全速模式）。当您从非自动模式切换至自动模式时必须要连接

FlexPendant，否则您不能确认模式转换。STEP操作参考信息1确保系统处于自动模式。

2按住

HotPlug按钮。按下按钮时，该按钮里面的红灯会亮起。3按住HotPlug按钮，在按钮里面的红灯亮起的同时在跳线插与FlexPendant连接器之间切换。A:HotPlug按钮B:FlexPendant连接器C:跳线插4松开HotPlug

按钮。确保按钮没有在启动位置被卡住，因为这样会禁用FlexPendant紧急停止按钮。ABCPanelBoard控制面板运行链状态指示灯急停信号连接端子机器人急停信号输入/输出11109876543211110987654321X1X2内部，NC触点输出机器人急停信号内部，NC触点输出机器人急停信号急停信号输入ES1急停信号输入ES21、ES1和ES2分别单独接入中间继电器常开干接点。2、如果要输入急停信号，就必须同时使用ES1和ES2.FlexPendant主要部件A连接器B触摸屏C紧急停止按钮D使动装置E控制杆FlexPendant按键A-D自定义功能键ESTART

（启动）按钮。开始执行程序。FStepBACKWARD

（步退）按钮。使程序后退一步的指令。GStepFORWARD

（步进）按钮。使程序前进一步的指令。HSTOP

（停止）按钮。停止程序执行。FlexPendant的操作方式操作FlexPendant时，通常需要手持该设备。习惯右手在触摸屏上操作的人员通常左手手持该设备。习惯左手在触摸屏上操作的人员通常右手手持该设备。右手手持该设备时可以将显示器显示方式旋转180度，以方便操作。触摸屏组件ADCBEFAABB主菜单B操作员窗口C状态栏D关闭按钮E任务栏F"快速设置"菜单点击可查看点击可查看点击可查看点击可查看点击消失点击消失点击消失点击消失A点击各自图标可查看下一级内容BCDEF"快速设置"菜单A机械单元B增量C运行模式D单步模式E速度F任务微动控制速度设置打开或关闭用户增量坐标系运动模式大地坐标轴1－3基坐标轴4－6工具坐标线性工件坐标重定向点击可显示详情微动控制速度设置打开或关闭用户增量点击可隐藏细节点击可选择工具选择tGripper后关闭点击可显示增量值点击可隐藏增量值选择好工具和坐标系以后，此时一手握住手持操作器，并用该手四指按住手持操作器上的伺服电机三位使能开关，另一只手操作操纵杆，就可以手动移动机器人了。增量移动幅度，可以在小、中、大之间选择，也可以自定义增量运动幅度。增量距离角度小0.05mm

0.005rad中1.00mm

0.020rad大5.00mm

0.200rad单周：程序执行一个循环就停止执行；连续：无停止命令触发程序会持续运行；测试程序时可以选择单周，自动运行时必须选择连续。步进入：单步进入已调用的例行程序并逐步执行它们；步进出：执行当前例行程序的其余部分，然后在例行程序中的下一指令处（即调用当前例行程序的位置）停止。无法在Main例行程序中使用。跳过：一步执行调用的例行程序。下一移动指令：步进到下一条运动指令。在运动指令之前和之后停止，例如修改位置。-1%：以1%的步幅减小自动运行速度；+1%：以1%的步幅增加自动运行速度；-5%：以5%的步幅减小自动运行速度；+5%：以5%的步幅增加自动运行速度；25%：以四分之一(25%)速度自动运行；50%：以半速(50%)自动运行；100%：以全速(100%)自动运行。自动运行时必须选择一个任务滚屏和缩放/状态栏A放大B向上滚动一页C向上滚动一行D向左滚动E向右滚动F缩小G向下滚动一页H向下滚动一行ABCFGHDEBCDEFB操作模式C活动系统D控制器状态E程序状态F机械单元，活动状态突出显示点击“ABB”如果显示“未校准”。请参阅操作员手册使用FlexPendant

加载校准数据一节。校准/更新转数计数器手持操作器如果出现以下错误代码和提示时，需要校准操作，手动把机器人各轴移动到各自机械零点标志位置，并更新转数计数器！20032转数计数器未更新说明转数计数器未更新。一个或数个绝对测量轴没有同步。建议措施将轴移至同步位置并更新转数计数器。点击“校准”点击“校准”点击“更新转数计数器”选择所有显示“转数计数器未更新”的轴，并确认已经将这些轴手动移动到机械零点位置，此时点击“更新”，更新转数计数器。转数计数器更新完毕，点击右上角关闭按钮可以关闭该界面电机校准偏移当出现以下错误代码(或其他与SMB有关的报警)和提示时，需要编辑电机校准偏移。50296SMB内存数据差异说明机械单元argSMB内存与机柜内存中的数据不一致。可能原因SMB内存与机柜内存中的数据或序列号不一致。操纵器（SMB模块）或机柜已交换或配置参数已更改。建议措施使用教导器查阅状态，检查机柜是否加载正确的配置数据（序列号）。检查序列号是否属于连接于机柜之上的操纵器。如果不是，更换配置文件或在机柜已交换的情况下手动将SMB内存中的数据传送到机柜。如果使用另一个操纵器电路板（序列号不一致）更换串行测量电路板，则首先通过教导器清除SMB内存，然后将数据从机柜传送至SMB。点击“编辑电机校准偏移”将该界面上显示的各轴的偏移值与贴在机器人本体背面标签上的偏移值相比较，如果有差别则需要依据标签上的偏移值修正该界面上的偏移值，修正以后需要重启机器人才能使用新值。重启以后需要重新更新转数计数器点击此处查看SMB

在机器人本体上所处的位置点击相应图标可查看IRB6600和IRB6640六轴机器人机械零点位置A轴1校准标志位B轴2校准标志位C轴3校准标志位D轴4校准标志位E轴5校准标志位F-H轴6校准标志位点此关闭点击圆形内部查看三维视图IRB660四轴机器人机械零点位置A-B轴1校准标志位C轴2校准标志位D轴3校准标志位E轴6校准标志位IRB660四轴机器人机械零点位置A-B轴1校准标志位C轴2校准标志位D轴3校准标志位E轴6校准标志位手动移动机器人点击“ABB”选择“手动操纵”更改“动作模式”选择“动作模式”点击“确定”更改“工具坐标”选择“tGripper”点击确定轴1－3单独移动1，2，3轴轴4－6单独移动4，5，6轴线性第6轴的发兰盘中心走直线（只在第4轴在机械零位，第5轴垂直与地面时有效）重定位只移动第6轴根据操纵杆方向移动各轴操纵杆方向对应轴上下轴2左右轴1旋转轴3根据操纵杆方向移动各轴操纵杆方向对应轴上下轴5左右轴4旋转轴6根据操纵杆方向移动各轴操纵杆方向对应轴上下轴X左右轴Y旋转轴Z所有这些工作做完以后，此时一手握住手持操作器，并用该手四指按住手持操作器上的伺服电机三位使能开关，另一只手操作操纵杆，就可以手动移动机器人了。手动移动机器人时各轴对应控制杆方向机器人坐标系中工具坐标系tGripper各轴的方向点击“AddController”选择“OneClickConnect…”传送和保存程序与配置首先更改计算机的IP地址为192.168.125.***其中***为从125～250之间的任意一个数，然后连接计算机与IRC5控制柜之间的专用网线，并打开软件RobotStudio首先点击“RequestWriteAccess”，并在手持操作器上点击“同意”右键单击“Configuration”，如果传送配置请选择“LoadParameters”，如果保存配置请选择“SaveParameters”连接成功后，当前IRC5控制系统信息会在左边状态栏出现，依次点开其前面的加号可以看到更多信息，右键单击对应选项可以弹出下一级菜单。选择“Deleteexistingparametersbeforeloading”，点击“Open”打开，点击“Done”取消点击“打开”点击“确定”点击“Save…”共有两个配置文件，一个是总线I/O配置文件，文件名称一般为EIO***.cfg，一个是系统配置文件，文件名称一般为SYS.cfg，依次选择两个配置文件，分别传送。装载配置数据成功，点击“确定”选择好保存路径点击“确定”右键单击“T_ROB1…”，如果传送程序请选择“LoadProgram...”，如果保存程序请选择“SaveProgramAs...”传送完配置文件以后，接着传送程序文件。点击“是(Y)”选择程序索引文件，该索引文件会把其包含的所有程序模块文件全部传送下去。配置文件和程序文件都传送完毕以后，此时手持操作器会报一些程序错误的信息，是因为此时配置文件还没有生效的缘故，需要重新启动机器人。点击“打开”点击“OK”选择好文件路径并输入文件名称后，点击“保存”设置机器人用户名和密码右键单击IRC5控制系统名称依次选择“UASSettings”/“UASAdministrationTool…”该右键快捷菜单会随着软件版本的不同有所变化，请根据菜单英文词意灵活应用。点击“Import…”点击“打开”用户名和密码设置文件的文件名称一般为uas***.uas。照此选择各项点击“OK”点击“OK”点击“Export…”，可以把当前的用户名和密码导出到文件检查并保证所有的用户都处于“Activated”状态。选择好文件路径并输入文件名称后，点击“保存”创建系统点击“SystemBulder”设置系统要存放的路径要建立新系统点击“CreateNew…”要从备份创建系统点击“CreatefromBackup…”点击“下一步”点击“下一步”输入系统名称输入系统存储路径输入控制系统key选择RobotWare版本输入驱动系统key点击“下一步”点击该按钮点击“下一步”点击“下一步”点击“下一步”一般用默认选项，无需更改点击“下一步”点击“下一步”点击“完成”点击“下一步”点击“下一步”输入系统名称输入系统存储路径点击“下一步”输入备份系统路径点击“下一步”使用默认RobotWare版本点击“下一步”选择RobotWare版本默认驱动Key点击“下一步”点击“下一步”点击“下一步”一般用默认选项，无需更改点击“下一步”点击“下一步”点击“完成”下载系统点击“SystemBulder”下载系统之前，首先需要在手持操作器上做一个“X－启动”的热启动，并等待系统重新启动进入安装系统引导界面以后，再照此提示操作。点击“DownloadtoController…”选择将要下载的系统名称点击“TestConnection”选择已连接的控制器如果控制器清单中为空白，可以在此输入控制器IP地址显示连接成功点击“Load”请耐心等待下载完成的提示出现，并确认让IRC5控制器自动重启动，在IRC5控制器重新启动过程中不可断电，否则会造成系统丢失并且无法再次安装的后果。备份与恢复系统点击“ABB”如果要备份系统请选择“备份当前系统…”如果要恢复系统请选择“恢复系统…”输入备份文件夹名称选择备份路径点击“备份”点击“恢复”浏览至要使用的备份文件夹点击“是”选择“备份与恢复”注销与切换用户点击“ABB”点击“注销”点击“是”选择用户名输入用户密码选择完用户并输入密码后点击“登陆”热启动系统点击“ABB”点击“重新启动”点击“高级…”点击“确定”如果只是热启动，选择该选项如果重装系统，选择该选项