FlexSys机器人培训资料(NEW)

机器人培训教材FLEXSYS目录二、机器人系统构成三、机器人型号、用途、主要参数四、FRAMES设置\示教机器人五、机器人指令介绍\程序结构六、I\O介绍\宏指令\程序执行七、MASTERING\文件的输入输出八、集成有ROBOT的工业自动化系统概述九、参考资料一、机器人介绍自从20世纪60年代初人类创造了第一台工业机器人以后，机器人就显示出它极大的生命力，在短短40多年的时间中，机器人技术得到了迅速的发展，工业机器人已在工业发达国家的生产中得到了广泛的应用。目前，工业机器人已广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域中。在工业生产中，弧焊机器人、点焊机器人、分配机器人、装配机器人、喷漆机器人及搬运机器人等工业机器人都已被大量采用。随着科学与技术的发展，工业机器人的应用领域也不断扩大。目前，工业机器人不仅应用于传统制造业如采矿、冶金、石油、化学、船舶等领域，同时也已开始扩大到核能、航空、航天、医药、生化等高科技领域以及家庭清洁、医疗康复等服务业领域中。如，水下机器人、抛光机器人、打毛刺机器人、擦玻璃机器人、高压线作业机器人、服装裁剪机器人、制衣机器人、管道机器人等特种机器人以及扫雷机器人、作战机器人、侦察机器人、哨兵机器人、排雷机器人、布雷机器人等军用机器人都广泛应用于各行各业。而且，随着人类生活水平的提高及文化生活的日益丰富多彩，未来各种专业服务机器人和家庭用消费机器人将不断贴近人类生活，其市场将繁荣兴旺。机器人介绍机器人介绍全球主要机器人介绍：FANUC

全球主要机器人介绍：川崎KawasakiOTC威猛Wittmann机器人介绍莫托曼(安川）松下Panasonic史陶比尔Stabil阿德普拉Adept雅玛哈Yamaha本田Honda欧地希OTC精锐APEX海儿HaierROBOT机械部分马达（电机、编码器、抱闸机构）电缆CONTROLLERTeachPendant控制柜（电源、主板、伺服放大器、I/O、控制面板（SOP)……)ExtendedAxes末端装置（手爪）电源开关机器人系统构成/硬件1、机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系，一般为4轴和6轴，物流行业特别是码跺机器人一般采用4轴机器人。2、控制器电源单元主板单元伺服放大单元控制面板主断路器急停单元3、Teachpendant1）点动机器人2）编写机器人程序3）试运行程序4）生产运行5）查阅机器人的状态（I/O设置，位置

显示屏指示灯急停开关使能开关键盘DEADMANSW机器人系统构成/硬件机器人的软件构成主要有两方面：一、系统程序，类似于计算机的操作系统，为系统自带，不可更改。二、用户程序，用户编写的应用程序编写用户应用程序的工具有两种方式：1、在线编程：TEACHPENDANT2、离线编程：WINTPE2、模拟软件：ROBOGUIDE机器人系统构成/软件ArcweldingRobotLRMate100iARCMate50i/iLARCMate100iF-200iM-710i/iWARCMate120i/iLSpotweldingRobotS430iF-200iM-710i/iWS-900IMaterialhandlingandPalletizingRobotLRMate100iLRMate200i/ilM-6iM-16i/iLM410I/iwF-200iM-710i/iWS430iS-900iDeburringRobotLRMate100iLRMate200i/ilM-6iM-16i/iLF-200i/iLM-710i/iWS430iS-500iS-900iAssemblingRobotLRMate100iLRMate200i/ilM-6iM-16i/iLM-710i/iWF-200i/iL1)手部负重2)运动轴数3)2,3轴负重4)运动范围5)安装方式6)重复定位精度7)最大运动速度1、机器人的主要用途，及相关型号2、机器人的主要参数1)环境温度:0-45摄氏度2)环境湿度:普通:75%RH短时间:85%（一个月之内）3)振动:≤0.5G(4.9M/s2)3、机器人的安装环境机器人型号、用途、参数FANUCROBOTM-410iBM-410iBseriesaretheintelligentpalletizingrobotswhichcontributeforrobotalizationofpalletizingsystem.Suitablerobottypecanbeselectedaccordingwithworkpieces.FANUCRobotM-410iB/160:160kgpayload,highspeedtypeFANUCRobotM-410iB/300:300kgpayload,heavypayloadtypeFANUCRobotM-410iB/450:450kgpayload,extraheavypayloadtypeIntegratedcontrollertotherobotbaserealizeseasyinstallationbysavingtheconnectioncablewiring.Hollowwristenableseasyandreliablewiringtothehand.M-410iBiscontrolledbyR-J3iCthatisnewest,highperformanceandhavingvariousintelligentfunctions.summaryOperatingspaceM-410iB最大运动范围半径为3143mm，最小盲区半径为674mm，最大盲区半径为1101mm。技术规格机器人型号、用途、参数机器人坐标系WorldFrame（通用坐标系）是一个不可设置的缺省坐标系。其原点是用户坐标系和点动坐标系的参考位置，位于机器人内预先定义的位置。ToolFrame（工具坐标系）是直角坐标系，TCP位于其原点。UserFrame（用户坐标系）是程序中记录的所有位置的参考坐标系，用户可于任何地方定义该坐标系。JointFrame（点动坐标系）是为控制点动控制而设的坐标系。WorldFrameUserFrame1）可于任何位置以任何方位设置的坐标系。2）最多可以设置10个用户坐标系，它被存储与系统变量$MNUFRAME。3）设置方法■三点法■四点法■直接输入法FRAMES设置/示教机器人WorldFrame（通用坐标系）是一个不可设置的缺省坐标系。其原点是用户坐标系和点动坐标系的参考位置，位于机器人内预先定义的位置。ToolFrame（工具坐标系）是直角坐标系，TCP位于其原点。默认的ToolFramesTCP位于法兰盘中心点UserFrame（用户坐标系）是程序中记录的所有位置的参考坐标系，用户可于任何地方定义该坐标系。JOINTFrame（点动坐标系）每个关节活动。机器人坐标系系统默认ToolFrame用户设置ToolFrame

工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标系，它被存储与系统变量$MNUTOOLNUM。

缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP（ToolCenterPoint）。

设置方法三点法六点法直接输入法FRAMES设置/示教机器人示教机器人示教模式按TP上的COORD键进行选择JOINTXYZTOOL或者按住SHIFT＋COORD键选择用户自己建立的坐标系选择的坐标系会在指示灯上显示出来设置示教速度示教速度键VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%VFINE到5%之间，每按一下，改变1%5%到100%之间，每按一下，改变5%SHIFT键+示教速度键VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%FRAMES设置/示教机器人示教机器人1）按下Deadman开关，将TP开关置于ON2）按下SHIFT键的同时，按示教键开始机器人示教。SHIFT键和示教键的任何一个松开，机器人就会停止运动注意：示教机器人人前，请确认工作区域内没有人。

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条件选择分支指令SELECTR[i]=(Value)(Pressing)=(Value)(Pressing)=(Value)(Pressing)ELSE(Pressing)偏置指令OFFSETCONDITIONPR[i]6、程序控制指令PAUSE、HOLD7、程序控制指令1.用户报警指令UALM[i]i:用户报警号。2.时钟指令TIMER[i]（Processing）i:时钟号3.运行速度指令OVERRIDE=(value)%value=1to1004.注释指令!(Remark)Remark:注释内容，最多可以有３２字符5.消息指令Message［message］message:消息内容，最多可以有２４字符机器人主要指令介绍机器人的程序结构机器人的程序执行采用的顺序执行结构，与PLC程序执行有所不同（PLC采用的是循环扫描的执行方式）。所以机器人的程序结构与一些计算机高级语言的结构和面向硬件的汇编语言结构类似，主要有以下这几种结构：1：顺序结构startend2：分支结构startend3：循环结构startend另外：子程序调用、嵌套调用、递归调用等等机器人程序结构输入/输出I/O输入/输出信号包括以下：1、外部输入/输出UI/UO(18/20)控制选择程序，反应机器人工作状态2、操作者面板输入/输出SI/SO(15/15)控制柜面板上的按钮操作，系统自定义，不可更改。3、机器人输入/输出RI/RO(8/8)机器人内部的输入输出4、数字输入/输出DI/DO（512/512）与外部设备通讯的IO口；配置其他IO口5、组输入/输出GI/GO（0to65535最多16位）6、模拟输入/输出AI/AO（0to1638315位数字植）输入/输出设备有以下3种类型：1） ModelA2） ModelB3） ProcessI/OPC板与外部设备信号交换方式：1、I/O口（硬件方式）2、总线技术（软件方式）PROFIBUSCC-LINKDEVICE-NET机器人IO介绍宏MACRO一、概述宏指令是将若干程序指令集合在一起，一并执行的指令。宏有以下几种应用方式：作为程序中的指令启动通过TP上的手动操作画面启动通过TP上的用户键启动通过SDI,RDI,UI信号启动宏指令可以用下列设备定义：MF[1]到MF[99MANUALFCTN菜单UK[1]到UK[7]用户键1到7SU[1]到SU[7]用户键1到7+SHIFT键SP[4]到SP[5]用户按钮1和2（控制面板上user1和user2）DI[1]到DI[9]数字输入RI[1]到RI[24]机器人输入对于UK，直接按用户键执行（一般情况下，UK都在出厂前被定义了，具体功能见键帽上的标识）对于SU，按住SHIFT键的同时，按用户键执行。宏指令介绍一、程序中断和恢复程序中断由以下两种情况引起：（1）、程序运行中遇到报警（2）、操作人员停止程序运行程序的中断状态有两种类型：（1）、有意中断程序运行：按下TP或操作箱上的急停按钮，还有可以输入外部E-STOP信号。输入UI[1]*IMSTP按一下TP上的HOLD(暂停)键。输入UI[2]*HOLD）按一下TP上的FCTN键，选择1ABORT(ALL)。输入UI[4]*CSTOPI1.急停中断和恢复按下急停键将会使机器人立即停止，程序运行中断，报警出现，伺服系统关闭。报警代码：SRVO-001OperatorpanelE-stopSRVO-002TeachPendantE-stop

恢复步骤：1）消除急停原因，譬如修改程序2）顺时针旋转松开急停按钮。3）按TP上的RESET键，消除报警代码，此时FAULT指示灯灭2.暂停中断和恢复按下HOLD键将会使机器人减速停止。恢复步骤：重新启动程序即可（2）、报警引起的中断程序运行或机器人操作中有不正确的地方时会产生报警以确保人员安全。实时的报警代码会出现在TP上，要查看报警记录，依次MENU→ALARM→HIST(F3)将会出现画面1执行程序程序执行操作模式：LOCAL:SHIFT+STEP程序单步执行SHIFT+FWD程序顺序执行REMOTE:外部I/O用来控制自动执行程序。机器人需求信号（RSR1-RSR4）选择和开始程序。当一个程序正在执行或中断，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序。程序号码选择信号（PNS1-PNS8和PNSTROBE）选择一个程序。当一个程序被中断或执行，这些信号被忽略。自动开始操作信号（(PROD_START)开始从第一行执行一个被选择的程序，当一个程序被中断或执行，这个信号不被接受。循环停止信号（CSTOPI）停止当前执行的程序，外部开始信号（START）重新开始当前中断的程序。手动I/O控制：在程序执行之前可以手动控制外部设备和机器人之间的I/O。（2）、仿真输入/输出（1）、强制/输出执行程序一、为什么要Mastering（原点复归）Mastering和使用绝对值脉冲编码器(APC)的机器人各轴的角度有关，通常情况下，为了获得在零度位置的脉冲记数，需要Mastering。因为Mastering的数据出厂时就设置好了，所以，在正常情况下，没有必要做Masteing，但是只要发生以下情况之一，就必须执行Mastering。1、机器人执行一个初始化启动或CMOS的备份电池的电压下降导致Mastering数据丢失2、APC的备份电池的电压下降导致APC脉冲记数丢失。3、机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度。注意：机器人的数据包括Mastering数据和脉冲编码器的数据，分