机基C-03连杆机构-1-xn

§1.平面机构的运动简图和自由度§2.平面连杆机构的类型及应用§3.四杆机构的基本特性§4.平面四杆机构的设计第二章平面机构本章内容提要机械设计基础铰链四杆机构的基本形式铰链四杆机构有整转副的条件铰链四杆机构的演化§2.平面连杆机构的类型及应用平面连杆机构——将若干个构件用低副（转动副、移动副）联结起来并作平面运动的机构，也称低副机构。铰链四杆机构

夹紧机构

缝纫机针机构

运动副为面接触，压强小，承载能力大，耐冲击。运动副的形状简单、规则，容易制造，而靠其本身的几何封闭来保证构件运动，结构简单,工作可靠。构件可以很长，用于远距离的操作。如挖掘机、自行车车闸。可以实现不同的运动规律和特定轨迹要求。——特点及应用铰链四杆机构挖掘机（适于远距离操作且受力大）破碎机（受力大）惯性筛用于实现各种不同的运动规律要求特点及应用——铰链四杆机构特点及应用实现给定轨迹搅拌机

——铰链四杆机构铰链四杆机构——全部运动副为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构，它是平面四杆机构的最基本型式。基本类型及应用——铰链四杆机构机架：支承传动零件曲柄：与机架相联、作整周转动的构件；摇杆：与机架相联、作往复摆动的构件；连杆：不与机架相联作平面运动的构件；

连架杆：与机架相连的曲柄、摇杆。曲柄机架连杆摇杆基本类型及应用——铰链四杆机构曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构。曲柄摇杆机构双曲柄机构双摇杆机构铰链四杆机构分为：a）曲柄摇杆机构基本类型及应用——铰链四杆机构

当曲柄为原动件，摇杆为从动件时，曲柄的连续整周转动转变为摇杆的往复摆动。

当摇杆为原动件，曲柄为从动件时，摇杆的往复摆动转变为曲柄的连续整周转动。基本类型及应用曲柄摇杆机构的应用颚式破碎机构——铰链四杆机构基本类型及应用——铰链四杆机构曲柄摇杆机构的应用雷达天线机构搅拌机机构b）双曲柄机构基本类型及应用——铰链四杆机构两连架杆均能作整周转动。基本类型及应用双曲柄机构的应用——双曲柄机构——铰链四杆机构惯性筛主动曲柄作等速转动时，从动曲柄作变速转动，从而使筛子作变速移动。双曲柄机构的应用平行四边形机构机车车轮驱动机构摄影平台升降机构车门机构c）双摇杆机构基本类型及应用——铰链四杆机构两连架杆均不能作整周转动。基本类型及应用双摇杆机构的应用——铰链四杆机构重物在被吊运的过程中，能保持水平直线运动，避免了不必要的升降而消耗能量。铰链四杆机构的基本形式铰链四杆机构有整转副的条件铰链四杆机构的演化§2.平面连杆机构的类型及应用有整转副的条件铰链四杆机构——曲柄摇杆机构双曲柄机构双摇杆机构杆长相同的铰链四杆机构，为什么具有曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构三种形式？铰链四杆机构三种基本形式的区别在于，机构是否存在曲柄。

曲柄整周转动，曲柄AB必须顺利通过与机架AD共线的两个位置AB1和AB2。

铰链四杆机构有整转副的条件：有整转副的条件铰链四杆机构——b≤(d－a)＋ca＋b≤c＋dc≤(d－a)＋ba＋c≤b＋d红色三角形成立：a＋d≤b＋c蓝色三角形成立：ADB1B2C1C2当曲柄处于AB1时，形成三角形B1C1D;当曲柄处于AB2时，形成三角形B2C2D。根据三角形任意两边之和必大于（或等于）第三边定理可得：铰链四杆机构有整转副的条件——最短杆与最长杆之和小于等于其它两杆长度之和a最短◆◆整转副由最短杆及其邻边组成铰链四杆机构有整转副（曲柄）的条件：2）组成周转副的两杆中必有一杆为四杆中的最短杆。1）最短杆与最长杆的长度和应小于或等于其余两杆的长度和——杆长条件。即①当时：最短杆为连架杆（机架上只有一个整转副）——有整转副的条件最短杆为机架（机架上有两个整转副）——最短杆为连杆（机架上没有整转副）——②当时:机构无曲柄，机构为

结论:

铰链四杆机构类型的判断方法：曲柄摇杆机构双曲柄机构双摇杆机构双摇杆机构。铰链四杆机构——有整转副的条件否是否满足杆长条件？是双摇杆机构最短杆为连架杆最短杆为机架最短杆为连杆曲柄摇杆机构双曲柄机构双摇杆机构铰链四杆机构的基本形式铰链四杆机构有整转副的条件铰链四杆机构的演化§2.平面连杆机构的类型及应用

在曲柄摇杆机构中，若摇杆的杆长增大至无穷长，则其与连杆相联的转动副转化成移动副。演化形式——铰链四杆机构1、曲柄摇杆机构的演化——曲柄滑块机构演化为曲柄滑块机构曲柄滑块机构的演化过程演化形式——铰链四杆机构mm改变运动副类型转动副变成移动副e改变构件相对尺寸e＝0偏置曲柄滑块机构对心曲柄滑块机构演化形式——铰链四杆机构2、曲柄滑块机构的演化曲柄滑块机构选用不同构件为机架定块机构摇块机构导杆机构——导杆、摇块、定块机构1为机架对心曲柄滑块摇块机构定块机构3为机架2为机架摆动导杆机构l1>l2转动导杆机构l1<l2例例例a)导杆机构(固定与滑块不相连的构件)演化形式——铰链四杆机构摆动导杆机构转动导杆机构b)曲柄摇块机构（固定与滑块相对转动的构件）自卸卡车c)定块机构（固定滑块）演化形式——铰链四杆机构唧筒定块机构演化形式——铰链四杆机构2、曲柄滑块机构的演化曲柄滑块机构选用不同构件为机架定块机构摇块机构导杆机构——导杆、摇块、定块机构演化形式——铰链四杆机构3、曲柄滑块机构的演化——偏心轮机构当曲柄的实际尺寸很短并传递较大的动力时,可将曲柄做成几何中心与回转中心距离等于曲柄长度的圆盘，常称此机构为偏心轮机构。演化形式——铰链四杆机构说明：由于增大了轴颈尺寸，可提高偏心轴的强度、刚度。曲柄摇杆机构双偏心轮机构——例题平面机构运动简图4、曲柄滑块机构的演化——双滑块机构a)正弦机构演化形式——铰链四杆机构4从动件3的位移与原动件转角的正弦成正比。X=R*sin()两个移动副相邻，且其中一个移动副与机架相关联。常用于计算装置中。正弦机构l2趋于无穷大正弦机构的应用演化形式——铰链四杆机构压缩机缝纫机下针机构b)双滑块机构演化形式——铰链四杆机构椭圆仪c)双转块机构演化形式——铰链四杆机构十字滑块联轴器演化形式——铰链四杆机构5、四杆机构组合刨床思考?组合机构由几个四杆机构组成振动筛构件可长，用于远距离的操作。如挖掘机、车闸。杠杆特性，用于增力