乐高高级培训

ROBOLAB2.5.4模块介绍RCX介绍ROBOLAB编程介绍高级版本的使用数据采集ROBOLAB2.5.4编程介绍一、RCX介绍3个输入；3个输出6节5号电池和变压器可装五种不同程序与电脑进行红外通讯同时处理10个任务10位的A/D转换器100Hz的数据采样率2000点的数据存储4个16位的计数器与其它RCX进行通信RCX介绍1。一个嵌入式系统2。CPU为HITACHIH8系列3。总共32KRAM，其中一部分保存其操作系统（Firmware固件），留给用户的有6k左右。4。固件可以升级，甚至使用其它非官方固件（例如LegOS，pbForth）。RCX面板上的图标图标意思图标意思

电力底的指示。数据记录显示。

表明其端口输入为有效。RCX将采集到的数据上传到电脑。

表明其输出端口为有效。两种不同RCX之间的互相通讯表明RCX开着，假如RUN键按下，小人将运行，表明RCX正在执行程序。

软件监视。表明RCX运行多长时间，每重新启动一次，重新记录一次。

表明哪个程序有效。

发明家级别编程界面图标对齐图标间距对齐叠放顺序设定运行键停止按钮字体设计二、ROBOLAB编程工具模板的介绍操纵工具

常用于操作面板中的仪器面板。在数据采集中会用到

移动工具可选取、移动物件

标示工具编辑注或文字输入连线工具连接图示区内各结点弹出工具弹出快捷菜单滚动工具整个画面滚动断点工具设定端点指针工具在连线上设定一个探针颜色工具取颜色着色工具可以给面板着色功能模板的介绍功能模板分为6部分：开始和结束输入和输出逻辑结构处理数据变量其它1.开始和结束为了形象起见采用日常的红绿灯概念，将程序中起始形象的表示为绿灯行，用红灯停来表示程序的终结。在一个ROBOLAB程序中只可以有一个绿灯起始端点，但是可以有多于一个地红灯终结。

2.输入和输出输入输出等待按下安装在某一端口上的触动传感等待放开安装在某一端口上的触动传感触动传感器题目：按下1端口触动传感器A马达转，抬起触动传感器A停；按下2端口触动传感器，B马达转，抬起触动传感器B马达停，循环执行。练习等待光感大于某一数值

等待光感小于某一数值

程序运行到这里的时候，首先记录当前光感的值，然后等待光感增加一定量。

光电传感器题目：亮度大于40，A马达转，4秒后停止。题目：亮度升高5度，A马达转，亮度下降5度，A马达停止。练习打开/关闭A/B/C端口的马达或电灯

打开/关闭马达或电灯，但需要另外指定端口。

马达反转输出设备高级输出控制停止对马达供电，让马达慢慢停下来缓停改变输出端口的能量，这个端口必须先前已经打开。

将马达的转动方向变为顺时针方向。

将马达的转动方向变为逆时针方向。打开输出端口，其能量和方向与前一次打开一样。练习B马达顺时针旋转(能量为3)，然后启动马达，2秒后关闭马达。3.逻辑结构——分支多任务处理图标。每一个新的任务要用单独的停止图标。继续一个已停止的分支任务。停止程序里的一个或多个任务。

删除程序里的一个或所有任务，默认为删除所有任务。

分支与合并图标不能同时使用实例3.逻辑结构——子程序定义一个子程序，最多可以使用8个子程序（0-7），每个子程序需要一个单独的红灯结束。开始运行子程序。默认为第0个子程序。

删除子程序。默认为第0个子程序。

例子3.逻辑结构——判断模块等于或不等于判断大于或小于、等于判断容器分支，默认比较值是1，容器是红色容器

触动次数分支。默认比较值是10（次），默认端口是1。

触动和松开次数分支。默认比较值是10（次），默认端口是1。

实例3.逻辑结构——跳转无条件跳转图标对

无条件跳转图标对3.逻辑结构——循环其它循环图标实例设置在8点的LEGO闹钟3.逻辑结构——事件事件开始事件结束事件着陆点事件传感器图标例子大于上限值小于上限值和大于上限值小于下限值定义事件非标准事件上限值下限值多个事件事件登记容器多个事件3.逻辑结构——优先级优先级分支马达优先级声音优先级优先级着陆点优先级停止例子4.处理数据设定数的绝对值容器进行与运算容器进行或运算把一个数的符号方进容器对容器里的数值进行加、减、乘、除的运算

把容器值设置成传感器、时间、记时器等采集到的数值例子：容器加数值光电传感器容器容器本身容器的大小例子产生一个小于8的随机整数（0－8），并保存到紅色容器中容器循环计数器容器循环递减1公式容器C:容器的数值（0-31）M:邮件的值R:范围最大的随机数（1-32767）S:输入端口的值（1-3）T:计时器的值（1-3）W:RCX的时钟例子c0:红色容器c1:蓝色容器4.处理数据——清零对传感器、容器、记时器、邮箱等清零。重置传感器端口5.变量变量修改5.变量变量值修改Robolab的连线类型Robolab的连线类型6、其它6.其他作用相当于RCX上的View键

选择程序1-5，作用相当于RCX上的Prgm键

关闭RCX的电源，作用相当于RCX上的On-Off键

开始运行程序，作用相当于RCX上的Run键

实例三、高级版本使用1、RCX相互通讯2、直接控制模式3、INTERNET控制RCX4、钢琴演奏5、影像中心6、其它语言编程RCX通过红外线通信，其相关的图标如下

1、RCX互相通信RCX互相通信清空邮箱，也就是让邮件的值等于0

等待邮件等于某一值

邮件的值

将邮件的值保存在容器里

发送邮件

RCX互相通信发送的RCX程序接受的RCX程序双胞胎机器人发送指令：接收指令：RCX互相通信开始直接运行RCX开始远程运行RCX2、直接控制模式直接控制模式例子3、基于互联网控制的机器人基于TCP/IP协议使用客户服务器机制可进行远程下载和直接控制Internet控制RCX

Internet控制RCX

设置Internet控制RCX

客户端使用ROBOLAB编程，点击下载即可下载到服务器Internet控制RCX

客户端也可以直接控制RCX，无须下载到RCX中4、钢琴演奏5、图像中心利用乐高摄像头进行图片处理摄像开始摄像结束打开摄像头对话框初始化摄像头，图片设置成特定图片类型图片保存成.bmp格式例子：6、其他语言编程LASM代码其他语言NQC、VB等四、数据采集与分析数据采集与分析NEWPROJECTS:新建实验报告Examples:已有的实验报告例子MyProjects:建立自己的实验报告菜单区项目区导航区页面区文件名选择级别5其他模块和前面Program级别一样，这里主要介绍数据采集模块数据采集模块采集开始采集停止传感器初始化采集次数采集开始RCX蜂鸣一下选择采集时间数据集数据集里的数据例子计算能力数据收集单位预算建模阅读书写物理社会学音乐/美术摩擦力冷却水计算能力数据收集单位预算建模阅读书写物理社会学音乐/美术盗墓者计算能力数据收集单位预算建模阅读书写物理社会学音乐/美术速度测量时间光值DxDt计算能力数据收集单位预算建模阅读书写