标准解读

GB/T 20721-2006 是一项针对自动导引车（AGV，Automated Guided Vehicle）制定的国家标准，旨在规范自动导引车辆的设计、制造与使用中的基本技术要求。该标准详细阐述了自动导引车在安全性、功能性、性能指标以及测试方法等方面的具体规定，确保产品的一致性和可靠性。以下是对该标准主要内容的概述：

  1. 范围：明确了标准适用的对象为以电池为动力源，能够自动沿预定路径行驶并完成物料搬运等任务的自动导引车辆。不包括在公路上行驶的自动驾驶车辆。

  2. 术语和定义：对自动导引车相关的专业术语进行了界定，如导引方式（电磁导引、光学导引等）、导航系统、安全保护装置等，为标准的后续内容提供基础概念框架。

  3. 分类：根据自动导引车的结构形式、载重能力、导引方式等进行分类，便于用户根据实际需求选择合适的AGV类型。

  4. 技术要求：

    • 机械部分：规定了车辆的结构强度、稳定性、转向与驱动系统的要求，确保车辆在运行过程中的安全与稳定。
    • 电气部分：涵盖了电源、控制系统、传感器及执行机构的技术标准，强调电气系统的安全性和可靠性。
    • 导引与导航系统：根据不同的导引方式，制定了相应的技术指标，如导引精度、响应时间等，确保车辆能准确跟随预定路径。
    • 安全保护：详细列出了必要的安全装置和措施，如紧急停止按钮、障碍物检测、声光报警等，以保护人员和设备安全。

  5. 试验方法：提供了验证自动导引车各项性能指标的测试方法，包括但不限于负载能力测试、导引精度测试、制动性能测试等，确保产品符合设计要求。

  6. 检验规则：说明了产品出厂前的检验程序、抽样方法和合格判定准则，为质量控制提供依据。

  7. 标志、包装、运输和储存：规定了产品的标识信息、包装要求及在运输和储存过程中的注意事项，保证产品在到达用户前不受损害。

  8. 技术文件：要求制造商应提供的技术文档清单，如使用说明书、维护手册等，确保用户能够正确操作和维护自动导引车。


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  • 被代替
  • 已被新标准代替，建议下载现行标准GB/T 20721-2022
  • 2006-12-13 颁布
  • 2007-07-01 实施
©正版授权
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文档简介

ICS25.040.40j28中华人民共和国国家标准GB/T20721—2006自动导引车通用技术条件Generalspecificationsofautomaticguidedvehicles2006-12-13发布2007-07-01实施中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局发布中国国家标准化管理委员会

GB/T20721-2006前本标准由中国机械工业联合会提出，本标准由全国工业自动化系统与集成标准化技术委员会(SAC/TC159)归口.本标准起草单位：沈阳新松机器人自动化股份有限公司、北京机械工业自动化所。本标准起草人：下瑰石、张雷、汪淘、杨书评。本标准是首次制定

GB/T20721-2006自动导引车通用技术条件范围本标准规定了自动导引车的基本参数，技术要求，试验方法，检验规则,标志、使用说明书、包装、运输和存。本标准适用于自动导引车（AGV)范性引用文件下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注日期的引用文件,其随后所有的修改单(不包括勒误的内容)或修订版均不适用于本标准.然而，鼓励根据本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。GB/T191包装储运图示标志（GB/T191-2000,eqvISO780:1997)GB9969.1工业产品使用说明书总则基本参数自动导引车的基本参数包括：系统控制方式、运行模式、通讯方式、导航方式、驱动方式、负载方式、负载能力、白重、最大运动速度、额定速度、导航精度、停车精度、最小旋转半径、供电方式、电池规格、充电方式。AGV制造方需向使用方提供基本参数数据。“）系统控制方式：是指AGV作为一个系统运行其指令的接受方式.可以是系统集中控制方式分布式控制方式、主从协同式控制方式或单机自动方式。运行模式：是指单一AGV执行运动指令的方式.包括手动方式、白动方式、离线自动方式等通讯方式：是指AGV与相关系统建立通讯连接的方式，可以是无线串口通讯、红外光通讯、无线局域网通讯等。导航方式：是指AGV匹配运行地图所采用的定位方式，可以是电磁导航、磁导航、CCD图像导航、激光导航等。e)驱动方式：是指AGV所采用的驱动轮系布局负载方式：是指AGV为运输货物的需求所提供的承载及货物交换方式负载能力：是指AGV为运输货物所提供的最大承载重量，该能力是指AGV在其货物交换所涉及的重心范围内,AGV及其承载部件所能承受的最大静态重量。自重：是指AGV在不加载任何负载的情况下的自身静态重量。最大运动速度：是指AGV的运动中心在可控运动状态下能达到的最大线速度。预定速度：是指AGV的运动中心在可控运动状态下可长期运动的最大速度。导航精度：是指AGV在可控低速直线运动状态下,运动控制轨迹收敛后,其运动中心在运动方向两侧偏离理想直线的最大距离，停车精度：是指AGV在可控低速直线运动状态下,运动控制轨迹收敛后,在指定位置停车.其运动中心在运动方向上多次重复的最大偏差距离。m）最小旋转半

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