讲义教程分析

感谢您使用顿机器人产品本手册未对任何一方 ，不得以任何方式和拷贝其中的全部或部分内容。 顿机器 @2017,AllRights 地址：市江宁经济开发区燕湖路178 标定！标！注设计与安装注意事险意险意操作注意事全问题，非常。紧急停险意险意无驱动电源时的紧急第1机械臂 第2机械 第3关节 第4关节 意0-1电击警示标 0-2机器人伤人警示标0-3当心夹手警示标0-4机器人搬运及安装警示标 前前ESTUNRobotERSSeries机械使用手ESTUNRobotERSeries控制柜电气维修手ESTUNRobotER控制系统操作手 s- 规 环 台 空气 移 布 第1关节∕第2关节的机械挡块设 检 J1轴零点校 J2轴零点校 附 附录AERS6建议备件（一台/套所需 产品构成及外形尺LED指LED指示第3、4铭第1机械第2机械1-1ERS机器人的构 险 险 意

4-M4

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55±055±06566175566175 166 243 48 180 243 48 180 501111*57

20 2-

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1-2ERS6机器人的外形尺规1.1ERS机器人规格ERS6-ERS6-ERS6-1、2机械臂1机械臂2机械臂1关节2关节3关节4关节1、2关节3关节4关节1、2关节3关节4关节额定2最大6轴径穿孔4-1关节2关节3关节4关节3关节下压力15（15针：D-2根空气管（(ø6mm)：0.59Mpa（6kgf/cm2861根空气管（(ø4mm)：0.59Mpa（6kgf/cm286噪声级环项条环境温度1080%（不得结露2kV6kV*环境温度条件仅为机器人适用条件。有关连接控制器的条件，请参阅控制特殊环境条险意险意台32216001300为合2-1连接器尺险险机器人安装尺除了安装机器人、控制器与装置等所需的面积之外，请确保下述最低所需限度的额外空间。（还需要用于打开外罩等的区域 2-2动作范围图ERS6-a1轴臂长+2轴臂长b1轴臂长c2轴臂长d1关节运动范围e2关节运动范围f运动范围g后方运动范围h1关节机械停止位的角度i2关节机械停止位的角度j机械停止位的范围k后方机械停止位的范围m运动范围最大区域开箱与搬险险 重量ERS6-ERS6-ERS6-2.5.安2.5.安装步意意标准环境规意意螺丝（螺丝（深20mm或以上2-3台架安装示意图 意意意2.6.电2.6.电缆连 险2-4电缆连接图2.7.用2.7.用户配线与配意意配线（电线AC/DC险险空气0.59MPa(6kgf/cm2：862ø6mm×ø41ø4mm×ø2.52-5外部接移设与保注意事险如果机器人在∕保管期间产生结露，则请在消除结露之后打开电源。期间，施加过大的冲击或振动。险意意移扎2-6机械臂固定示意夹具末端的安意意轴在轴上安装夹具末端时，请采用M4以上的螺纹抱紧的结构。制动解除开在关闭电源的状态下，电磁制动器动作，即使用手按下第3和第4关节，也不进行上下移动与旋转。这是为了在机器关第3关节和第4关节各自的制动器同时被解除。布364- 4-364- 4-2-，第从底座安装面3-1从底座安装面利用机械挡块设定动作区第3第3关节机械挡（下限机械挡块第2关节机械挡（可调第1关节机械（固定第2关节机械挡（固定第1关节机械挡（可调4-1机械挡块险险1关节∕第2关节的机械挡块设J1J1轴机械限J2轴机械限4-2机械挡块 意意5.1.检检查项目分为日常、1个月、3个月、6125个阶段。并按阶段追加项目。其中，1个月的运转通电时间超过250小时时，请按250小时、750小时、1500小时、3000小时追加检查项目。1个月检3个月检6个月检12个月检1个月√2个月√3个月√√4个月√5个月√6个月√√√7个月√8个月√9个月√√10个月√11个月√12个月√√√√13个月√√电源OFF时（不动作时）的检1个3个6个12个确认螺栓∕螺丝有无松动或√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√检查是否存在弯曲或位置√√√√√确认同步皮带有无松弛。√√-1.5电源ON时（动作时）的检1个3个6个12个√√√MOTORON状态下√√√√√√√检查电磁制动器。如果√√√√√机器人润意意5.1每三年定期更换用润滑1关机2关机3关6个月或者运行100km，两者取其内六角螺栓的紧2.0N·m（214.0N·m（418.0N·m（8213.0N·m（13332.0N·m（32658.0N·m（500100.0N·m（10200.92.5N·m（263.9N·m（405-1螺栓紧固示意6.6.零点校准概脉冲编更意意仪器校将机器人各轴回到零点位置。可通过执行PTP6-1快速零位校准单圈机械零点校J1轴零点校J1轴J1轴零点J1轴零点校6-2J1轴零点校J2轴零点校JJ26-3J2轴零点校J3、J4轴零点校 6-4J3、