acs800运动控制应用程序固件手册-motion cn

基本程序功概 本地控制和外部控 本地控 外部控 设 诊 方框图:EXT1的启动和停止信号 给定信号类型和处 设 诊 可编程的模拟输 运动控制应用程序中的刷新周 设 诊 通过RAIO模拟扩展模块进行转速控 基本检 模拟扩展模块和传动单元的设 模拟输入信号换算成以rpm为单位的转速 可编程的模拟输 运动控制应用程序中的刷新周 设 诊 可编程的数字输 运动控制应用程序中的刷新周 设 诊 可编程的继电器输 运动控制应用程序中的刷新周 设 诊 实际信 诊 设 电机辨 设 电网瞬间掉电时的运行保 自动启 设 直流励 设 磁通制 设 磁通优 设 加速和斜 设 转速控制器的整 设 诊 转速控制性能指 转矩控制性能指 六角形的电机磁 设 可编程的保护功 设 控制盘丢 设 位置限值误 设 位置误 设 外部故 设 电机热保 电机温度热模 电机热敏电阻的使 设 堵转保 设 欠载保 设 电机缺 设 接地故障保 设 通讯故 设 预设的故障保 过电 直流过 直流欠 传动单元温 短 电源缺 环境温 超 内部故 操作极限 设 功率极限 .............................................................................................................................................................设 诊 参数 设 通过标准I/O口的电机温度测 设 诊 通过模拟I/O扩展模块的电机温度测 设 诊 机械制动控 实 操作时序 状态转 设 诊 几个传动单元的主/从应 设置和诊 运动控制的功概 传动的工作模 转速控制模 转矩控制模 位置控制模 同步控制模 设 诊 转速控制模式-给定值选 设 诊 转矩控制模式-给定值选 设 诊 位置控制模式-给定值选 设 诊 位置内插计算 给定值 同步控制模式-给定值选 设 诊 动态限幅 设 故 启动/停止实 归位控 预置功 标准归 线性轴应 周期性纠正功 主传动给定值纠正功 实际位置纠正功 主/从距离纠 脉冲编..................................................................................................................................................脉冲 电机脉冲 齿轮应用实 负载脉冲编齿轮应用实 应用概 应用宏概 工厂 默认控制连 用户 实际信号和参本章内 术语和缩略 现场总线地 ACTUAL I/O POSCTRL STATUS ALARMSAND RELAY SIGNAL SPEED SPEED TORQUE MOTOR BRAKE BRAKE 30FAULT 35MOTTEMP POS POS POSREF POSSPEED POSACC POSDEC POSPAR COMMMODULE 70COMM 90DSETREC 92DSETTR 99START 现场总线控概 系统概 通过现场总线适配器模块建立通 通过标准Modbus连接建立通 通信的启 Modbus寻 设置AdvantFieldbus100(AF100)连 光纤元件型 通信的启 传动控制参 需要检查和调整的用于现场总线控制的传动控制参 实际 现场总线控制接 控制字和状态 现场总线给定 给定值处 框图：采用Rxxx型现场总线适配器时从现场总线输入的控制数 框图：采用Rxxx型现场总线适配器时发送到现场总线的实际值选 框图：采用Nxxx型现场总线适配器时从现场总线输入的控制数 框图：采用Nxxx型现场总线适配器时发送到现场总线的实际值选 通讯协 ABB传动通信协 通用传动通信协 通用传动通信协议支持的传动命 状态字、故障字、字和极限 POSSTATUSWORD POSSTATUSWORD LIMITWORD LIMITWORD LIMITWORD AUXSTATUS FAULTWORD FAULTWORD FAULTWORD FAULTWORD FAULTWORD SYSTEMFAULT INTboardINIT INTFAULTINFO INTSC ALARMWORD ALARMWORD ALARMWORD ALARMWORD 故概 安 警告和故障指 故障复 故障历史记 由传动产生的警告信 由控制盘产生的警告信 由传动产生的故障信 控制框概 内本手册包括下启 介绍了如何设置应用程序，以及如何启动、停止和调整传动单元的速度控制盘基本程序功能运动控制功能包含了运动控制特征描述应用宏包含了每一个宏程序的简介以及接线图实际信号和参数现场总线控制介绍了通过串行的通信故障列出了故障和信息的原因和解决办法手册介启概如何启

本章介绍如何启动通过I/O接口进行起动、停机、改变旋转方向以及调节电机转速执行的ID运行DriveWindowPC工具完成。安启动时，需要一个具备资格的电工来执行在启动过程中，必须严格遵照安全须知。参见硬件手册中关于安全须知的部分。安装检查。参见硬件/安装手册中关于安装确保电机启动不会引起任何如果出现下述情况，需要断开被驱动设备的连接旋转方向出错，有损坏的；加接通电源。控制盘首先显示控制盘的辩识数据…接着，显示传动单元的ID编号信息…然后显示实际信号 之后，显示屏中出现提示启动语言选择CDP312PANELIDNUMBER1->0.0rpm 0.0 MODEACKSPEED1->0.0rpm***INFORMATION***PressFUNCtostartLanguageSelection1->0.0rpm 0.0 MODEACKSPEED手动输入启动数据(参数组选择语言。通常，参数设置过程如下所示 ->0.099START-UP01LANGUAGE ->0.099START-UP01LANGUAGEOO-按双箭头键 )滚动选择到所要设置的参数组名-按单箭头键 )滚动选择到参数组内的参数ENTER-修改参数值可以按单箭头键(或),也可以按双箭头键或-按ENTER使确认新值(这时括弧)根据电机铭牌参数输入电机数据注意：请务必严格按照机铭牌上的数据来设置ABB M2AA200MLAIEC200M/LInscl. IP IA/INt690 32.5400 660 380380 415 440 35 Cat. 3GAA202001- IEC34- -电机额定电 ->0.0 允许范围：ACS8001/2·UN～2·UN(UN指在每一个额定电压范围内最高的电压值，如415VAC400VAC500VAC500VAC单元，而690VAC对应600VAC单元)99START-UP03MOTORNOMVOLT[]-电机额定电 ->0.0 允许范围：ACS8001/6·I2hd～2·99START-UP04MOTORNOM[-电机额定频 ->0.0 范围：8～30099START-UP05MOTORNOM[-电机额定转 ->0.0 范围：1～1800099START-UP06MOTORNOM[-电机额定功 ->0.0 0～900099START-UP07MOTORNOM[ ->0.0rpm **WARNING**IDMAGNREQ1L->0.0 ***Information***PressgreenbuttontostartIDMAGN选择电机辨识动过程。如果选择IDMAGN则自动进入下一步。 ->0.099START-UP08IDRUN[]O-运行点接近零速度，和/若要获取信息，请参见下面如何执行IDRun部分LOC/REM(L)1L->1242.0**WARNING**MOTORSTARTS1L->0.0**WARNING**IDMAGN1L->0.0**WARNING**IDDONEIIO按运行辨识励磁模式。在零速下电机励磁20～60秒。这时第一个警告信息在励磁开始时第三个警告信息在励磁结束电机运转方检查电机的运按ACT先按REF后按箭头键(,或1->0.0rpmO xxRPM xxx%MODEACKSPEED-按启动电机-检查电机是否按要求的方向旋转-按停止电机运行改变电机的旋在电机端子或电机连线盒换电机两个火线的位置脉冲设(如果使)设置检查脉冲编接口的功能19.02SPEEDACTFBSELINTERNAL，并比较信如果两信号值不同检查脉冲编接口参数(参数组50ENCODER检查参数0306SPEEDMEASENC1的符号是否和电机的旋转方向一致。该符号与接线有关。检查脉冲编的硬件配置（参见脉冲编硬件手册。传动单元现在已准备如何通过I/O接口控制传动下表描述了当出现下述情况时，如何通过数字输入和模拟输入来传动单元起动电机的数据设置已完成，并默认参数(出厂设置)设置有效原始Factory宏程序有确认控制电路接线是否按 宏程序中的配线图进行了正确连线参见应用宏一章启动并控制电机转DI1 - 0.0rpm 0.0 MODEACKSPEED通过调节模拟输入AI1的电压值来调节电机转速 ->1242.0rpm 1242.00 MODEACKSPEED改变电机的运转方正向：断开数字输入DI2 ->1242.0rpm 1242.00 10.00MODEACK反向：接通数字输入DI21<-1242.0rpm 1242.00 10.00MODEACK停止断开数字输入DI1 ->500.0rpm 0.0 MODEACKSPEED如何执行ID传动单元在首次启动时，将自动进入IDMagnetisation(辨识励磁)模式。在大多数IDRun)模式。而在下列情况下，应选择IDRun(Standard或Reduced)模式：运行点接近零速度，和/不是StandardIDRun()模式。IDRun注意:如果参数值(10~98)IDRun之前被修改过。请检查新设定值是否20.01MINSPEED<020.02MAXSPEED8020.05MAXCURRENT>100%·20.07TORQMAXLIM>确认控制盘在本地控制模式下（在状态行有L显示。按LOC/REM键进行两种IDRun模式设置STANDARDREDUCED按ENTER11L->1242.0rpmIDRUNSELOIDRun启动时的警告信 IDRun运行时的警告信 IDRun成功完成时的警告信1L->1242.0I1L->1242.0I1L->1242.0IMOTORIDID通常在IDRun模式下，最好不要按任何控制键。电机IDRun可以在任何时候被停止概本章介绍了如何使用控制盘CDP312R在所有ACS800系列的传动中都使用相同的控制盘，因此本章内容适用于所有控制盘1L->1242.0rpm1L->1242.0rpm 1242.0 MODEACKSPEED在启动参数组（99.01），可以对语言进行选择。实际信号显示模式(ACT参数模式(PAR键功能模式(FUNC传动选择模式(DRIVE键76317631I04521234567控制盘操作模式键和下图列出了控制盘的各种功能键，以及相关功能键的基本操作方法和显示信息。

和接受新信

1L1L->1242.0rpm 1242.0 MODEACKSPEED1L1L->1242.0rpm10START01EXT1STRTFUNCIN1

参数选慢速改变数

行选择页选

1L->1242.01L->1242.0rpmOUPLOAD<=<=DOWNLOADCONTRAST

修改ID号

设备名称ACS80075kWACS80075kWIDNUMBER1ID状态下图解释了状态行的数字信L本地控““=外部控

->

1I1242.01I1242.0-O停止用控制盘控制用户通过控制盘可以对传动进行如下电机的启动、停机和转向电机的转速给定值或转矩给定值对故障信息和警告信息进行复位如何启动、停机和改变运转 ->1242.0rpm 1242.00 MODEACKSPEED有字母L时。)1L->1242.0rpm 1242.00 MODEACKSPEED1L->1242.0rpm 1242.00 MODEACKSPEED1L->1242.0rpm 1242.00 MODEACKSPEED01L<-1242.0rpm 1242.00 MODEACKSPEEDI1L->1242.0rpm 1242.00 MODEACKSPEED如何设置转速给定 ->1242.0rpm 1242.00 10.00%MODEACKSPEED有字母L时。)1L->1242.0rpm 1242.00 10.00%MODEACKSPEED1L->[1242.0 1242.00 10.00%MODEACKSPEED(慢速改变(快速改变1L->[1325.0 1242.00 10.00%MODEACKSPEED(新值在永久器中，即使断电，也会自动保存。1L->1325.0rpm 1242.00 10.00%MODEACKSPEED实际信号显示在实际信号显示模式下，用户选择需要显示的实际信号如何选择要显示的实际信1L->1242.0rpm 1242.00 MODEACKSPEED1L->1242.0rpm 1242.00 MODEACKSPEED1L->1242.0rpm1ACTUAL0610.001L->1242.0rpm1ACTUAL0580.00 1L->1242.0rpm 1242.00 MODEACKSPEED1L->1242.0rpm 1242.00 MODEACKSPEED如何显示实际信号的1L->1242.0rpmIMODEACK1L->1242.0rpm 1242.00 10.00%MODEACKSPEED如何查看和清除故障故障历史包括了最近发生的最少16个故障和信息注意:如果故障或警告正在发生，则不能清除故1L->1242.0rpm 1242.00 10.00%MODEACKSPEED1L->1242.0rpm1LAST6451H21MIN231L->1242.0rpm2LAST1121H1MIN231L->1242.0rpm2LASTFAULT 1L->1242.0rpm 1242.00 10.00%MODEACKSPEED如何显示和复位当前1L->1242.0ACS80075**FAULT**ACS8001L->1242.0rpm 1242.00 MODEACKSPEED关于故障记序 序号号1L->1242.0rpm2LAST+DCOVERVOLT11211MIN23参数模

在参数模式下，用户可以查看参数值用户按PAR键参数模式状态:当传动正在运行时，有些参数值不能修改。如果修改这些参数值，系统将会显WRITEACCESSDENIEDPARAMETERSETTINGNOTPOSSIBLE如何选择一个参数并改变参1L->1242.0rpm10START01EXT1STARTFUNC1L->1242.0rpm11CONTROL01CNTROLPLACESEL1L->1242.0rpm11CONTROL02EXT1CONTROLMODE1L->1242.0rpm11CONTROL02EXT1CONTROLMODE(慢速改变数字及文字(快速改变数字值，仅对数字有效1L->1242.0rpm11CONTROL02EXT1CONTROLMODE同时进入相应的模式。1L->1242.0rpm11CONTROL02EXT1CONTROL1L->1242.0rpm 11CONTROL02EXT1CONTROL 如何调整一个源选择（指针）参数1L->1242.0rpm12DIGITAL04PROGRAMMABLE1L->1242.0rpm12DIGITAL04PROGRAMMABLE1L->1242.0rpm12DIGITAL04PROGRAMMABLE

号1L->1242.0rpm1L->1242.0rpm12DIGITAL04PROGRAMMABLE改变取反域的值 C，此时显示行发生变化，其它行变为常数设置域Enter键确功能模

在功能模式下，用户可以运行一个向导程序来调节传动单元的设置(启导)将参数组1-97的值从控制盘到传动单元1)用户按下FUNC键功能模式1)参数组98、99和电机辨识数据不包括在其内。这种做法限制了错误电机数据的，但是，在一些特殊情况下，也可以所有的参数组。想获得信息，请联系当地ABB代表处。如何将数据从传动单元上传至注意在之前须进行上传过LOC/REM键进行切换。在上传之前，每个传动单元进行下列70.01COMMMODULELINK70.02COMM在上传之前，对源传动单元进行如下1097进行下述上传步骤1L->1242.0rpmO 1L->1242.0rpmO 进入上能1L->1242.0rpmO (显示屏第一行不显示L ->1242.0rpmO 如何将数据从控制盘到传动单请仔细阅读上节如何将数据从传动单元上传至控制盘中的注意事项)。如果需要LOC/REM1L->1242.0rpm 1242.00 10.00%MODEACKSPEED1L->1242.0rpmO 1L->1242.0rpmO 执行功能1L->1242.0rpmO 如何设置显示屏的对1L->1242.0rpmO 1L->1242.0rpmO 1L->1242.0rpm 1L->1242.0 键退出,并同时进入相应的模式。 1L->1242.0rpmO 1L->1242.0rpmO 传动单元选择接到同一个控制盘上。需要获得更详细的信息，请参见《InstallationandStart-upGuideforthePanelBusConnectionInterfaceModule,NBCI,Code:3AFY])在传动单元选择模式下，用选择控制盘链中的一个传动单元查看控制盘链中的传动单元状态用户按DRIVE键传动单元选择模式单元的ID号为1。如何选择一个传动单元并改变其控制盘连接IDACS80075kWIDNUMBER1如果要改变该站点（传动单元）ID号，首先按ENTER传动单元重新启动后新的ID号即可生效。ACS80075APXR7000xxxxxxIDNUMBER1=传动运行，反向F=传动故障跳闸 1L->1242.0rpm 1242.00 10.00%MODEACKSPEED在显示屏中阅读和输入组合式布一些实际值和参数是组合式的布尔值，也即每一位都有其确切的定义（在相应的信号和参数部分都有解释。在控制盘上，这种组合式的布尔值的以16进制来显示和输入。在此例中，布尔值的位1、3和4都处于ON状态00000001十六0 基本程序概本地控制和外部传动单元可以接受来自控制盘或来自数字/模拟输的启动、停止和方向命令及给定信号值。利用可选的现场总线适配器能够通过开放的现场总线连接控制传动单元的工作。本传动单元亦可由装有Driveindow的PC机进行控制。AF100接插槽1或插槽模(仅使用板现场总线连接本地控DriveWindowPC工具给出。控制盘显示器上的字符L表示处于本地控制。在本地控制模式下，传动11L->1242I使用本地控制模式时，外部控制信号源不起作用外部控I/O（数字和模拟输入、可选的I/O扩展模块和/或现场总线接口给出。外部控制时控制盘显示器上以空格显示11->1242I用户可以将控制信号连接到两个外部控制地EXT1或EXT2,但是两者只能选一设外部控制1(EXT1)的控制模式:外部控制2(EXT2)的控制模式:12.01DI/OEXT12.02DI/OEXT12.03DI/OEXT13.16AI/OEXT70.01COMMMODULE70.02COMM诊01.01CTRL有效的外部控制:EXT1,EXT2bit选择外部控制:参见控制框图方框图:EXT1的启动和停止n 3WIRE MAINDS/从连现场总线控制n 3WIRE MAINDS/从连现场总线控制DI1/StdDI6/StdDI1/DIOextDI3/DIOextPROGPROGDI1DIOext1I/O1上的数字输DI1PROGDI1=可编程数字输入DI1n选择下图n选择nn选择开CNTROLPLACE给定信号类型和除常规的模拟输入信号和控制盘信号外，ACS800还能接受其它多种除了可以与最小转速极限值和最大转速极限值相对应外,可以对外部给定信号进行比NOT0%=0rpm=0--100参EXTEXTMAINDS1000020000参MAINDSAUXDSAUXDSAUXDSM/F~19.1541M/F--1rpm=1~19.1441ENC2SYNC---0=POSREF19.12～MAINDS19.12～设诊POSCTRLVALUES参见控制框图一章可编程的模拟（0/2~10V-10~10V和(0/4~20mA)I/O扩展模块，还可以再运动控制应用程序中的刷新AI标2AI扩6ms(100ms)设用作转速给定信号源的24.01～24.03TORQREF1～用作转矩给定信号源的28.07STARTTORQREF机械制动控制功能中的40.12POSSPEEDMUL用作倍速器定位信号源的诊02.01AI102.03AI202.05AI302.07EXTAI102.09EXTAI202.02AI102.04AI202.06AI302.08EXTAI102.10EXTAI206.07AISUPAI<MINI/OCOMM通过RAIO模拟扩展模块进行转速控该模块和传动之间的通信通过参数13.16AI/OEXTMODULE来激活。要了解信息，请参见手册RAIOModuleUser’sManual[3AFE 基本检确保传设置正确安装和调进行了正确的设置(参见下面小节正确安装并且给定信号接到和传动相连模拟扩展模块和传动单元的设将该模块的节点地址设置为5(如果安装到传动的可选插槽中，则没有此要求）为模块输入AI1选择信号类型(通过开关选择)选择模块输入的工作模式（单极/双极）（通过开关选择）AI-100000AIAI-100000AI1010101010AIMINSCALE(13.03AI1MINSCALE)---AIMAXSCALE(13.04AI1MAXSCALE)整数值范围-0～0～-20000～MINSCALE)150015001500150015000～0～*AIMIN～AIMAX=AIMINSCALE*20000～AIMAXSCALE*-20000～20000=-SPEEDSCALE～SPEED可编程的模拟标准情况下有两个可编程的电流输出端(0/4~20mA)。如果使用一个可选的模拟扩展模块，还可以再增加两个输出。模拟输出信号可以取反和滤波AO标24AO扩24AO标24AO扩24ms(1000ms)设13.16AI/OEXT到模拟I/O扩展可选AO值的选择和处理（标准输出任何实际信号都可以被选作模拟输出的信号源。参 实际信号诊02.11AO1[mA],02.12AO202.13EXTAO1[mA],02.14EXTAO2POINTERI/OCOMM可编程的数字运动控制应用程序中的刷新DI标1DI扩12设11.01CNTROLPLACE制16.03USERMACROIO22.01ACC/DECDI用作加速和时间选择信号23.04PIPAR1/224.04TORQREFNEG28.02BRAKE30.02EXTERNAL30.04MOTTHERMP42.03DYNLIM诊06.04RMIODI06.05EXTDI06.06PROGDIPOINTER信号源选择指针)参数指向一个不存在的参数索I/OCOMM到I/O的通信丢可编程的继电器I/O扩展模块还可以RO标100RO扩100设Group14RELAYRO12.01DI/OEXT12.02DI/OEXT12.03DI/OEXT任何实际信号都可以被选作继电器输出信号源。参见实际诊06.09RMIORO06.10EXTROPOINTER信号源选指针参数指向了一个不存在的参数索I/OCOMM实际信

可以使用的几个实际信号传动输出频率、电流、电压和功当前控制地(本地EXT1给定传动单元温运行时间计时器(h)、kWh出端，也可以这些数值。设11.01CNTROLPLACE16.03USERMACROIO22.01ACC/DEC23.04PIPAR1/224.04TORQREFNEG26.04FLUXREF28.02BRAKE30.02EXTERNAL30.04MOTTHERMP实际信号作为信42.03DYNLIM92DSETTR诊07ALARMSANDFAULTS电机辨直接转矩控制须基于在电机启动期间所建立的精确的电机模型。在要求严格的应用场合，还要执行一次单独的辨识运行。设99.08ID电网瞬间掉电时的运行保持 UDC传动单元中间电路的电压，fout传动单元的输出频率TM电机转

在额定负载时电源电压瞬间中断(fout=40Hz),中间电路电压降到其最低极限值。在主电源关闭期间，:配有主电路接触器的柜体组装单元拥有一个“保持电路”，该保持电路会在电源中断期间保持主电路接触器闭合。允许中断的时间可以调整，出厂设置为5秒。自动

设直流

当启用直流励磁功能时，传动单元会在电机启动前自动的给其励磁。该功能保证电机能具有高达200%电机额定转矩的最大启动转矩。通过调整预励磁时间，可以实现电机启动与机械制动释放的同步。自动启动功能和直流励磁功能不能同时启用。设磁通

机产生的电能可以转换成电机热能。该功能适用于15kW以下的电机。转 转TBrTBr制动转TN=100t

f(Hz)50Hz/60制动1124512.21537752500

f1123450

f设磁通优

载转矩和转速的不同，电机和传动单元的总效率可以提高1%到10%。设26.01FLUXOPTIMIZATION加速和斜转可供选择的斜坡形状是线性和S-曲线转S它非常适用于输送易碎物品的传送机或设参数组22ACCEL/DECEL 2t转速控制器的施加阶跃转速给定信号(1~20%)时的转速响应。nABABCDA:欠补 下图是简化的控制器方框图。该控制器的输出作为转矩控制器的给定信号 -

++转矩给+设诊转速控制性能下表给出了在使用直接转矩控制时的典型的转速控制性能指标。+0.1～(额定滑差率10%0.40.1

t0.1-0.4 t0.1-0.4nN额定电机转速nact=实际转速nref=转速给定转矩控制性1to51to5

<5 Tref=转矩给定Tact=实际转矩六角形的电机份情况下，这是适用的。但当在弱磁点之上操作时（弱磁点FWP值典型为50或内则按六角形模式控制。当频率从FWP的100%增加到120%时，应用模式也逐渐1·FWP~1.6·FWP的范围内，由于损耗增加，连续负载能设26.03HEX可编程的保护设13.28AIMINFUNCTION13.29AIMIN控制盘设位置限值误在位置和同步控制模式下，激活实际位置功能如果位置的最大值和最小值(参数42.02和42.01)之间的差值的绝对值小于度(一圈的1/65536，或者对应的直线距离)，那么实际位置功能无效42.02POSITIONMIN42.01POSITIONMAX也限制了位置给定值。如果目设42.01POSITIONMAX42.02POSITION位置误在位置和同步模式下，激活位置误差功能。如果位置误差超过限值，传动将POSITIONERR故障跳闸设32.10POSERROR外部故确定一个数字输入作为外部故障指示信号可以外部故障设电机热保护电机温度热模传动单元在下列假定的基础上计算电机的温度电机通电时其环境温度为30C计算出电机温度。在环境温度超过30C时应对负载曲线进行调整。电 电 拐负

tt

温

电机热敏电阻的使1.5kohm(5mA电流4kohm，传动单元将停止设30.03MOTORTHERMPROT～30.08BREAK注：也可以使用电机温度测量功能。参见通过标准I/O口的电机温度测量堵转保设欠载保电机负载丢失意味着过程出现故障。在这种严重情况下,传动单元的欠载保护功能可以保护机械设备和过程。可以选择载曲线和欠载时间，也可以选择传动单元在欠载时作出的动（指示/故障指示和停止传动单动作。设电机缺测到电机缺相将启动。在正常运行时缺相功能也能一直监视着电机的连接状况。设接地故障保接地故障保护检测电机或电机电缆出现的接接地故障保护基于变频器输出端零序电流互感器检测的接地漏电流发生接地故障时，保护将在200毫秒时间内动作在浮地电源系统中，电源系统对地电容应在1由长达 米的电机铜电缆形成的电容性电流并不会激活该保护功能设通讯故设70.03COMMMODFLTFUNC70.07MAINDS预设的故障1.65·Imax2.17·Imax（具体倍数取决于传动单元的型号)。直流过DC1.3·U1max，其中U1max400V单元，U1max415V500V单元，U1max500V690VVDC500V877VDC690V1210VDC直流欠DC0.65·U1minU1min是主电源电压范围内的最低值。对400V500V单元，U1min380V690VU1min525V。对应于主电源电压跳闸值的中间电路的实际电压是：400V500V334传动单元温传动单元监视着变频器模块的温度。有两种监视极限，极限和故障跳闸极限短电源缺13%，传动单元会停止运行并环境温88°CCTRLBTEMP故障指超示。超频的预设值是50Hz，高于最大绝对值转速极限。内部故如果传动单元检测到一个内部故障，传动单元会停止运行并发出故障信号操作极

ACS800对转速、电流（最大）、转矩（最大）和直流电压均有可调的极限值设功率极

1.5·Phd1·Pcont确切的数值取决于传设诊92DSETTR参数

用户启用参数锁定功能可以防止对参数的误调整设通过标准I/O口的电机温度本节介绍了传动控制板RMIO用作电机温度测量接口时的连接

RMIOTT10 RMIO10 警告!IEC664，将电机温度传感器接至RMIO板时，在电机带电部分和传感器之间需要使重或增强绝缘。增强绝缘必须要有8mm的爬电距离（400/500VAC温度传感器必须与RMIO模块端子设35.01MOT1TEMPAI1…35.03MOT1TEMPFLT35.04MOT2TEMPAI1…35.06MOT2TEMPFLT13.01AI1MIN～13.05AI1FILTTIMEAI1处理15.01RMIOAO1FUNC～15.07RMIOAO1FILTERTIME(AO1处理)此时无效。诊MOTOR1MOTOR207.20ALARMWORD位状(TMEAS07.23ALARMWORD位状(MOTOR1/2MOTOR2TEMPTMEASMOTOR2TEMP通过模拟I/O扩展模块的电机温度 RAIO模T10(>630 RAIO模10(>630 之间需要使重绝缘或增强绝缘。增强绝缘必须要有8mm的爬电距离（400/500VAC设备。如果该组件不能满足此要求：温度传感器必须与RAIO模块端子设35.01MOT1TEMPAI1…35.03MOT1TEMPFLT35.04MOT2TEMPAI1…35.06MOT2TEMPFLT35.08AI/OMOTOR拟13.16AI/OEXTMODULE1～13.20EXTAI1MAXSCALEEXTAI1处理15.15EXTAO1FUNC～15.21EXTAO1FILTERTIME(EXTAO1信号选择和处理)此时无效。诊MOTOR1MOTOR207.20ALARMWORD位状(TMEAS07.23ALARMWORD位状(MOTOR1/2MOTOR2TEMPTMEASMOTOR2TEMP机械制动

在传动单元停止或未通电时，可用机械制动将电机和被驱动设备锁停在零速状态实下图为制动器控制的一个应用警告 应确信使用带制动控制功能变频器的设备符合人身安全保护规范。注意：《EuropeanMachineryDirective（IEC61800-2）CompleteDriveModuleBasicDriveModule）没有被列为安全器RO1进行制动器的开/关(6.16AUXSTATUSWORD3位6OPENBRAKE)。通过数字输入DI5可选）进行制

MM75

RMIO123+24+24操作时下面的时序图举例说明了制动器控制功能的动作。也可参见下页的状态机151577224tod64tod6时TORQREF)制动器打开延(28.03BRAKEOPEN制动器闭合转(28.05ABSBRAKECLS A输AACK故RFG=转速控制回路中的斜状状态符NN)X/Y/ZX= Y=1 Z= 用的状态改变条件符)01或逆变器输出仅当参28.02BRAKEACKNOWLEDGE=设诊05.01MAINCONTROL06.16AUXWORD07.23ALARMWORDBRAKEBRAKE几个传动单元的主/元通过光纤连接进行通信。下图举例说明了主/从的三种基本应用。应用一外部控制信外部控制信电n33n3电3从传动单元故障监2/从传动单元故2 2主/从连接电33电33电机轴自由耦合外部控制信n3电3从传动故障监2 3电3设置和21.02SPEED24.02TORQ41.01SYNCPOSREF给定70.08CH2M/F70.13MASTER主/从应用硬件安装的信息，请参见手册Master/FollowerApplicationGuide[3AFE运动控制的概本章介绍运动控制的功能传动的工作传动可以在以下四种控制模式转速控制模电机的实际旋转速度与传动给定转速成比例。该模式可以不需要在电机轴上安装脉冲编（用来产生转速反馈信号。当然，使用脉冲编可以获得更好的转速控制精度。转矩控制模位置控制模负载沿着一根轴从起点定位到目标位置。给传动一个位置给定信号以确定目标位置。同步控制模在同步控制模式下，必须使用一个脉冲编来确定负载的实际位置运动控设49POSPARTABLE诊01.02CTRLMODEAUXDSREF1AUXDSREF2AUXDSREF3M/FREF1M/FREF2ENC2SYNC理参数组20,24)n~~~器M45～

下面的框下面的框图给出了控制模式选择的原理运动控转速控制模-给定值下面的框图给出了转速控制模式给定值选择选选择AUXDSREF1AUXDSREF2AUXDSREF3M/FREF1M/FREF2ENC2SYNCn选择++An21.05 101DEBCD011选择n限幅20.03,开选择设诊参见控制框图转矩控制模-给定值下面的框图给出了转矩控制模式下给定值选择的过程选选择AUXDSREF1AUXDSREF2AUXDSREF3M/FREF1M/FREF2ENC2SYNCn选择n++TORQRAMPUP-转矩给定开20.03,限幅限幅斜选择设诊Group01ACTUALGroup03CONTROL参见控制框图位置控制模-给定值内插计算40.0140.01POSENABLE滤波40.03POSSTART&输给定值表参数45～本地外40.11POSFILT0开POSINTERP+.启+.本POSITION位给定控制盘同误40.05POSREFADDTARGETFEEDRATEOVERRIDE,定位转速的修正(参数REF40.04POS选择设49POSPARTABLE诊位置信06.11POSSATUSWORD06.12POSSATUSWORD参见控制框图位置内位置内插计算器计算在目标距离内按照给定的度到停车所需要的初速度。计POSACCTABLEPOSDECTABLE(参见参数组 04.13SPEEDFEED 04.06POSINTERPt位置内插计算器也用来补偿同40.01POSENABLESEL=EXTt40.03POSSTARTSEL= 4.05POSINTERP4.06POSINTERPt6.12POSSTATUSWORD2bit(INt40.01POSENABLESEL=EXTt40.03POSSTARTSEL=t4.05POSINTERP4.06POSINTERPt6.12POSSTATUSWORD2bit(IN 给定值给定值表中包括了16个给定值集。每个给定值集包括位置给定值定位度给定1～1645POSREFTABLE～49POSPARTABLE定义。每次使用一个给定值集。000000010010001011001110101011110001111同步控制模-给定值（由参数41.01SYNCPOSREFSEL定义。开开SYNCPOSREF

同步位置给SYNCGEARSYNCGEAR同步齿xSYNCGEARSYNCGEAR诊位置信06.11POSSATUSWORD06.12POSSATUSWORD参见控制框动态限

(04.11SYNCHRONERROR)。误差累计并反馈给位置内插设42.03DYNLIM故06.11POSSTATUSWORD1bit参见控制框/实启动和停止过程中主传动和从传动的速度曲线如下数41.01SYNCPOSREFSEL来选择。主传动可以处于任何控制模式下。在启动时主传动超前从传动距离C时采转 A=42.04POSSPEED42.07POSDEC主传动转 B同A42.06POSACCC从传动转t转 A=42.04POSSPEED42.07POSDEC主传动转 同42.06POSACCAt当主传动和从传动要驱动相同的距离时采用。为了跟上主传动的位置，从传动加速到最大允许速度。当主传动启动时，不考虑位置:转42.07POSDEC从传动加速到主传动轴位角（每转位置，0～360°）同不考虑主传动的旋转。42.06POSACC t转主传动转 停 A= POSITIONING(参见参数42.04POSSPEED主传动转 POS(t图中显示了在传动停车过程中动态限幅器和位置内插计算器的工作情况。在主传动停止命令前，从传动的转速受到动态限幅器的限(42.04POSSPEEDMAX)样就会导致位置误差。当主传动开始时，从传动用定位度，最终采用定位转速来消除位置差归位

在定位应用中通常要用到归位控制。在通电时，内部的实际位置被设置为零(电机的物理位置没有改变)。通常情况下，传动位置控制的内部位置与传动实际机械位置之间没有关系，归位控制建立了这种关系。在归位控制中需要用到增量编。(),还有三种周期性位置系统预置功位置系统被设置为下列参数定义的位置04.09GEARINPUT(=用于同步齿轮的同步控制给定值)。参见控制框图。43.09HOME标准归43.04HOMINGSTARTSEL选择的输入的上升沿触发(OFF跳变为ONON43.10SPEEDREFHOMING用来选择归位控制的速度43.04HOMINGSTART43.04HOMINGSTARTSEL=1.02CTRLMODEACK=6.1214OFF3.02SPEEDREF2=43.10SPEED43.04HOMINGSTARTSEL=6.1214ON4.02POSACTVAL=43.09HOME1.02CTRLMODEACK=PREVIOUS归位程序完成之后传动的工作情况由归位前的工作模式决定电机按照参数48.01POSDECTABLE1的定义停止。如果选择的位置启动源处ON或者40.02POSSTARTFUNC设置NORMAL/PULSE并且位置内插计算器已经启动，那么电机将使用选择的动态参数集（在给定值表中）运行到所选择的目标位置给定值。线性（参数例1:归位功能启动时接近开关信号是零19.13POS19.12POSITIONPOSITIONMAX之间定位。43.01HOMINGMODE43.02HOMING43.05LATCHPOSACT实际位置锁闭命令信接近开关信号源43.09HOME043.10SPEEDREF-1503.06SPEEDMEASENC14.02POSACTVAL43.09HOMEPOSITION数字输入DI5启动归位功能数字输入DI6-接近开关t例2:给出归位命令时接近开关闭合。参见上面例1中的参数设置3.06SPEEDMEASENC143.09HOMEPOSITION4.02POSACTVAL数字输入DI6-接近开关6.12POSSTATUSWORD2t周期性主传动给定值纠正功实19.13POS41.02SYNCGEARSameasfor41.03SYNCGEAR同步齿轮比为143.01HOMINGMODE43.02HOMINGCORRMAS43.05LATCHPOSACT43.06LATCHMASREF43.08POSMAS

(负载 04.16LATCHEDMAS04.17CYCLICPOSIT04.11SYNCHRON

360=0X°- X°-

4.02POSACT

x°-t1:当主传动（电机）转动到60°位置上时，检测到数字输入DI5信号(接近开关信号CYCLICPOSITERR:=60°-90°=-04.11SYNCHRONERROR。该同步误差使用定位参数和动态限幅器t2（负载）和主传动（电机）同步。周期性误差纠正功实际位置纠正功在负载侧90°位置上安装有一个接近开关。电 齿轮负M19.13POS0°开始计算。43.01HOMINGMODE43.02HOMINGMODECORRACT43.05LATCHPOSACT43.07POSACT t3.04MOTOR 4.05POSINTERPINPUT 4.02POSACT号。脉冲编的实际位置为120°(存入信号04.15LATCHEDACTPOS)。在从传动（负载）和实际位置之间的距离是90°-120°=-30°(=CYCPOSACT04.12POSCTRLREF也要60°04.11SYNCHRONERROR。同步误差使用定位参数和动/从距离纠在主/从距离纠正模式下，从传动必须处于同步控制模式主传动和从传动的接近开关安装在0°位置19.13POS19.12POSITION41.02SYNCGEARSameasfor41.03SYNCGEAR同步齿轮比为143.01HOMINGMODE43.02HOMINGCORRM/F实际位置锁闭命令信号源（接近开关信号源主传动给定值锁闭命令信号源（接近开关信号源43.07POSACT43.08POSMAS-主传动后面120°[(0°-120°)-(0-0°)]。--

04.16LATCHEDMAS04.15LATCHEDACTCYCPOSACTERR04.11SYNCHRON

360= x°-

x°-x°-主传动给定位04.02POSACT

-130°(04.16LATCHEDMASREF)。t2:当从传动到0°位置时，检测到数字输入DI6上升沿信号（接近开关信号）。脉冲编的实际位置是-30°(存入信号04.15LATCHEDACTPOS)。从传动和实际位置之间的距离是0°-(-30°)=30°。43.07POSACTPROBE43.08POSMASPROBE的设置，从传动应该主传动120°。主从传动之间的相移经过计算之后被存入给定值误差04.17CYCLICPOSITERR.(43.08POSMASPROBE04.16LATCHEDMASREF43.07POSACTPROBE-04.15LATCHEDACTPOS)=[-120°-(130°)]-[0°-(-30°)]=-该误差被加入参数04.11SYNCHRONERROR。同步误差使用定位参数进行修正。注意1:只有在纠正完成之后，才允许下一次位置锁闭注意3:在翻转应用场合，纠正范围限制在动脉冲编2的位置。注意 性轴应用场合中，只有主传动和从传动的位置误差可以得到修正10 MEXTM110 MEXTM11M19.12POSITIONPOSITIONMAX之间定位19.13POS41.01SYNCPOSREF241.04SYNCHRON43.01HOMINGMODE43.02HOMINGCORRM/FEXTM1源)43.07POSACT1543.08POSMAS25EXTMI数字输03.06SPEEDMEAS04.08SYNCPOS04.02POSACT

4020402004.15LATCHESACT04.16LATCHEDMAS04.11SYNCHRONt11DI1上升沿信号接近开关信号20mm(存入信号04.16LATCHEDMASREF)。t240mm04.15LATCHEDACTPOS时，检测到数字输入DI5上升沿信号(接近开关信号)。43.07POSACTPROBE43.08POSMASPROBE的设置，从传动应该主传动10mm。修正值经过计算作为给定值误差存入参数04.17CYCLICPOSIT-04.15LATCHEDACTPOS)]=(15mm-25mm)-(20mm-40mm)]=1004.11SYNCHRONERROR。使用定位参数对同步误差进行修脉冲

脉冲编齿传动为补充电机轴、脉冲编和负载之间的机械齿轮提供了两种脉冲编齿能(电机脉冲编齿能和负载脉冲编齿能。在用户设置了相关的参电机脉冲编齿轮应用实M须使用电机脉冲编齿M电 齿 负 脉冲的设置如下所示(19.07MOTORGEARNUM)(19.08MOTORGEARDEN)

电机脉冲脉冲 转DTC控制电机模型，如果齿轮参数不正确将会造成传动负载脉冲编齿轮应用实M装脉冲编，那么为了在测M脉冲编 电 齿 负M(脉冲编2)用作实际位置信号源（注意：位置控制的输出（转速给定值）必须考M脉冲编 电 齿 负 脉冲编负载脉冲编齿轮参数19.09LOADGEARNUM和19.10LOADGEARDEN的(19.09LOADGEARNUM)(19.10LOADGEARDEN)

负载转脉冲脉冲 1转注意:可编程的齿轮比符号必须和机械齿轮比匹配(19.07MOTORGEARNUM)×(19.10LOADGEARDEN)(19.09LOADGEARNUM)×(19.08MOTORGEARSPEEDMAX()300rpm，表示如果负载的齿轮比是1:10,那么电机转速可以达到3000rpm。概应用宏

下表对应用宏进行了概括并介绍了应用宏的适用场合用户可以将自定义的标准宏保存到永久内存中，也99的参数设置和电制地是由控制盘的LOC/REM键来选择。传动单元为速度控制方式。EXT111.01CNTROLPLACESEL)。给定信号连接到模拟输AI1，启动/停止信号接到数字输入DI1。加速和斜坡由参数22.02ACCELTIME1和22.03DECELTIME1来定义。可以2个模拟（转速和电流）3个继电器输出信(准备、运行和无故障）。控制盘默认的实际显示信号SPEEDTORQUECTRLMODEACK默认控制连下图显示了工厂宏的外部控制连接。在RMIO板上标有标准I/O的端子号。

9+248+24765432111kΩ<RL<10k2A234567891kΩ<RL<10k缺省状态下，未定义。0(4～20mARin=100Ω缺省状态下，未定义。0(420mARin=100Ω=RL<7000(4～20mA=0～RL<7002232323+24V 启动联(0停止DI

除了标准应用宏程序之外，用户还可以自己定义两个用户宏。用户宏允许用户参数设置值(包括参数组99)和电机辨识数据。这些值保存在永久器中以后用户可以根据需要，调用这些数据。如果该用户宏是在本地控制模式下保存并载入的，那么该用户宏中也可以保存由控制盘给出的给定值。控制地的设置可以保存到用户宏中，但是本地控制地的设置不能保存到用户宏中。创建用户宏1的步骤如下调整参数设置。执行电机辨识（如果还未执行）和电机辨识的结果。保存过程需要20秒到1分钟。调用用户宏的步骤如按ENTER可以通过数字输(参见参数16.05USERMACROIOCHG)对用户宏进行切换例如:不需要每次再调整电机参数和重复执行电机辨识,用户就可以用一台传动在两台实际信号和本章

本章介绍了各种实际信号和参数，并给出每个信号/参数的现场总线的对术语和缩现场总线参见相应的现场总线适配器模块用户(25·xx)+25·(xx-6)+25·(xx-10)+18·(xx+6)+yy+25·(xx-22)+xxyy注意：下列信号/参数不被支持：02.26,02.27，参数组04～07，参数13.2613.29，15.26～15.28和参数组42～49六进制)索 名称/01ACTUALCTRL当前控制地：(1本地控制(2外部控制EXT1(3外部EXT2。见基本程序功能一章内容CTRLMODE当前控制模式：0停止，1转矩，2转速，3位置，4同1=电机转速计算值，单rpm。转速换算比例由参数19.0120000参-100=-1100=110=119.17TORQACTFILTTIM来设定-=-MOTOR号1=110=1MOTOR-1000-1=1ACS80010=PP11=1CTRLBOARD1=1OPHOUR1=1=1001=MOTORRUN1=10MOTOR11=MOTOR21=MOTORTEMP1=ACTIVEAPPL02I/OI/O信号 AI11=0.001 AI1100= AI21=0.001 AI2100= AI31=0.001 AI3100=索 名称/ EXTAI11=0.001 EXTAI1100= EXTAI21=0.001 EXTAI2100= AO11=0.001 AO21=0.001 EXTAO11=0.001 EXTAO21=0.001 MAINDS-32768 MAINDS AUXDS AUXDS-32768 AUXDS-32768 MAINDS-231～ M/F-32768 M/F MAINDS-32768 MAINDS-32768 AUXDS值3。 AUXDS值4。-32768 AUXDS值5。03CONTROL转速和转矩给定值信号。信息，请参见控制框图内容 SPEEDREF SPEEDREF SPEEDREF20000参 MOTOR20000参 SPEED20000参 SPEEDMEAS SPEEDMEAS索 名称/ SPEED TORQREF10000= TORQREF10000= TORQREF%10000= TORQREF10000= MOTORTORQUE%10000= FLUX10000= SYNCRVELOC04POSCTRL定位信号。信息，请参见控制框图一章 POSACT编的实际位置，位置范围：-180°～180°。由参数19.11POSACTSEL来选择编。32768= POSACT参数19.11POSACTSEL来选择编。 POS SELPOSREF1= POSINTERP POSINTERP SYNCPOS在同步控制模式下的位置给定(同步齿轮的输出)。参见控制框图 SYNCGEAR SYNCGEAR来自于同步齿轮的的同步控制给定。参见控制框图 POSCTRL SPEEDFEED)1=1 POSITION CYCLICPOSIT周期校正功能的周期位置误差计算值。参见运行控制功能,周期性纠正索 名称/05CONTROL用于现场总线通信的控制字(每个信号是16位数据字 一个16位数据字。参见现场总线控,ABB传动通信协议的控制字(05.01MAINCONTROLWORD)章内容。0～ 集DS2的控制字(CW)。0～ FOLLOWERGuide[3AFE 0～ 一个16位数,ABB传动通信协议的状态0～ 0～ RMIODI =DI1接通，DI2到DI6断开0～ EXTDI0～ PROGDI0～ AISUP位0: 位 0～ 功能1～3的状态，由参数32.0132.09来激活0～ RMIORO继电器输出状态。例如：001RO1处于通电状态，RO2RO30～ EXTROI/O扩展模块（可选）的继电器输出状态 0～ 一个16位的数据字。见06.11POSSTATUSWORD0～ 一个16位的06.12POSSTATUSWORD0～ LIMITWORD一个16位的数据字。参见现场总线控制06.13LIMITWORD10～ LIMITWORD一个16位的数据字。参见现场总线控制06.14LIMITWORD20～ LIMITWORD一个16位的数据字。参见现场总线控制06.15LIMITWORDINV0～ 一个16位的数据字。参见现场总线控制0～07ALARMSAND 0～ 2.LATEST0～ 3.LATEST0～ 4.LATEST0～ 5.LATEST0～ 0～ 2.LATEST0～ 3.LATEST0～ 4.LATEST0～ 5.LATEST0～索 名称/ 一个16位的数据字。参见现场总线控制0～ 一个16位的数据字。参见现场总线控制0～ 一个16位的数据字。参见现场总线控制0～ 一个16位的数据字。参见现场总线控制0～ 一个16位的数据字。参见现场总线控制0～ SYSTEM一个16位的数据字。参见现场总线控制0～ INTINIT一个16位的数据字。参见现场总线控制07.17INTboardINITFAUL0～ 一个16位的数据字。参见现场总线控制0～ INTSC一个16位的数据字。参见07.19INTSCINFO0～ ALARMWORD一个16位的数据字。参见现场总线控制07.20ALARMWORD10～ ALARMWORD一个16位的数据字。参见现场总线控制07.21ALARMWORD20～ ALARMWORD0TGTPOSLIM目标位置限幅值。位置给定值超出了由参42.01POSITION42.02POSITIONMIN所定义的限幅值。位1～15=没有定义0～ ALARMWORD一个16位的数据字。参见现场总线控制,07.23ALARMWORD40～ ALARMWORD一个16位的数据字。参现场总线控07.21ALARMWORD20～0->1->0->11->0索 名称/选10 EXT1START组11CONTROLPLACES中的参数来选择。启动和停机命令的信号源由参10.02EXT1STARTIN1来选择。启动/13-STARTIN2来选择。启动/停机命令按照下表控制：2MAINDS3M/F4 EXT1START参数10.01EXT1STARTFUNC选择IN13-WIRE。12345678EXTM19EXTM1扩展1的数字输入EXTM1EXTM2EXTM22的数字输入EXTM2EXTM33的数字输入EXTM3EXTM3PROGPROGPROGPROGPROG0->1->0->11->0索 名称/选PROGPROGPROG EXT1START参数10.01EXT1STARTFUNC选择3-WIRE。 EXT2START组11CONTROLPLACES中的参数来选择。启动和停机命令的信号源由参10.05EXT2STARTIN1来选择。启动/3-STARTIN2来选择。启动/停机命令按照下表控制：MAINDSM/F从给定 EXT2START参数10.04EXT2STARTFUNCIN13-WIRE。 EXT2START参数10.04EXT2STARTFUNC选项3-WIRE。 RUN1运行允12345678EXTM19EXTM1EXTM1EXTM2扩展2的数字输入索 名称/选EXTM2EXTM2扩展2的数字输入EXTM3扩展3的数字输入EXTM3EXTM3PROGPROGPROGPROGPROGPROGPROGPROG RUNENABLERUNENABLE来激活。!1应用程序通过切断电机电源（逆变器)，这时电机将自由停车。警告!如果制动控制功能处于激活状态，尽管选择COAST28BRAKECTRL)。2OFF2自由停车。接收到启动信号的上升沿)。3OFF3运行允许信号有效，同时启动信号也有效时(应用程序接收到启动信号的上升沿)，传动将重启。4 OFF2OFF2传动运行：1=正常运行。0=自由停机。传动停止：1启动允许。0启动不允许。1OFF3RAMPTIME来定义。传动停止：1启动允许。0启动不允许OFF3STOP后重启：启动联1并且传动接收到启动信号的2<10>100～20010～200>200～1000200～1000>1000～2000索 名称/选 动功能(一个正在运转的机器启动)和自动重起功能(停止的电机可1DC200ms到2s。直流励磁保证了可能达到的最高起动转矩。2CONSTDC如果需要一个恒定的预励例如，如果电机启动必须与机械制动由参数10.12CONSTDCMAGNTIME定义。传动会在设置的励磁时间结束之后起动，尽管电机励磁仍3 CONSTDCMAGN在恒定励磁模式下，定义励磁时间。参见参数10.11START50030.0.10000.030～ STOP应用程序将使用斜坡停车命令来停止电机(参见参数组28BRAKECTRL)。1斜坡停车。参见参数组22ACCEL/DECEL2索 名称/选 ZEROSPEED合十分有在延时时间之内，传动单元能精确地得知转子的位置。 相对零 时 延 时内部极限值时）0.5 1故障复12345678EXTM19EXTM1EXTM1EXTM22的数字输入EXTM2EXTM2EXTM3EXTM3EXTM3PROGPROG索 名称/选PROGPROGPROGPROGPROGPROG NET激活现场总线控制，例如，现场总线控制优于参10.01EXT1 TROLPLACESEL选作当前控制地，电机控制模式必须由参数11.02EXT1CONTROLMODE设置为SPEED（转速）。当EXT1作为当前控制地时，现场总线控制字（除位11外)有效。注意:该设置不能在永久器中(当断电后，设置被复位零)00011 NET激活现场总线给定。例如，现场总线给REF1优先于由21SPEEDREFERENCE所定义的转速给定。EXT1必须由参数11.02EXT1CONTROLMODE设置为SPEED（转速）注意:该设置不能在永久器中(当断电后，设置被复位为零)00011 CNTROLPLACE0=1=12345678EXTM19EXTM1EXTM1扩展1的数字输入EXTM22的数字输入EXTM2EXTM2EXTM3EXTM3EXTM3PROG索 名称/选PROGPROGPROGPROGPROGPROGPROG EXT1CONTROL制地(转矩选择器)的信号控制框图1234567 EXT2CONTROL制地(转矩选择器)控制框图1234567索 名称/选 DI/OEXT注意：模块节点号必须设定为2。详情参见NTAC-0x/NDIO-0x/NAIO- (中文)]手册12 3 4注意：模块节点号必须设定为2。详RDIO-01 中文5 DI/OEXT注意：模块节点号必须设定为3。详情参见NTAC-0x/NDIO-0x/NAIO- (中文)]手册12 3 4注意：模块节点号必须设定为3。详RDIO-01模块用户手 中文5 DI/OEXT注意：模块节点号必须设定为4。详情参见NTAC-0x/NDIO-0x/NAIO- (中文)]手册12 3 4注意：模块节点号必须设定为4。详RDIO-01模块用户手 中文5 5.02-到实际信号06.04的位1 5.02- 6.16-索 名称/选 6.12- 5.02- 5.02- 5.02- 5.02-13OGUE AI1-10- - AI110- - AI1MINAIAIAIAI最大 AI测量值/V,AI--- AI1MAX-- AI1FILT O=I·(1-e-t/T) O滤波输滤波信 t=时tT注意：由于信号接口硬件原因，信号总会(1ms时间常数)，且不0.10～索 名称/选 AI200～ AI2200～ AI2MIN--- AI2MAX-- AI2FILT0.10～ AI300～ AI3200～ AI3MIN--- AI3MAX-- AI3FILT0.10～ AI/OEXT注意：模块节点号必须设置成5。详情参见NTAC-0x/NDIO-0x/NAIO- (中