KUKA机器人基础培训

KUKA机器人基础

KUKAproductsKUKAproducts1/17/2023一.KUKARoboter系统概述1.1机器人在现场的应用

焊接点焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊1/17/2023一.KUKARoboter系统概述1.1机器人本体:1/17/2023一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案1/17/2023一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案奔腾处理器：驱动模块：1/17/2023一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案KUKA-VGA卡（显示卡）：MFC卡（多功能卡）：DSE卡（数字式伺服电子电路)

：DSEMFCVGA1/17/2023一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案旋转变压器数字转换器(RDW）：KUKA控制屏（KCP）：它是人机对话的接口，作为输入接口的键盘，空间鼠标器，和以太网接口等。1/17/2023一.KUKARoboter系统概述本章小节：概念：应用，驱动方案(K-VGA,MFC,CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE)1/17/2023二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏1/17/2023状态键二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏1/17/2023二.KUKARoboter用户编编程2.1KUKA机器人操操作屏程序运行方式式：单步或GO1/4/2023二.KUKARoboter用用户编程2.1KUKA机器人操操作屏状态条：1/4/2023二.KUKARoboter用用户编程2.1KUKA机器人操操作屏状态条：1/4/2023二.KUKARoboter用用户编程2.1KUKA机器人操操作屏状态条：1/4/2023二.KUKARoboter用用户编程2.1KUKA机器人操操作屏状态条：1/4/2023二.KUKARoboter用用户户编编程程2.1KUKA机机器器人人操操作作屏屏坐标标系系:1/4/2023二.KUKARoboter用用户户编编程程本章章小小结结:1/4/2023二.KUKARoboter用用户户编编程程2.2程程序序的的建建立立：：用用户户用用到到的的程程序序有有FOLGE，，UP，，MAKRO程程序序等等1/4/2023二.KUKARoboter用用户户编编程程2.2程程序序的的建建立立:1/4/2023二.KUKARoboter用用户编编程2.2程程序的建建立:1/4/2023二.KUKARoboter用用户编编程2.2程程序的建建立:1/4/2023二.KUKARoboter用用户编编程2.2程程序的建建立:主主程序1:PTPVB=30%VE=0%ACC=100%Wzg=1SPSTrig=0[1/100s]FPFBONL=EIN1:F100=AUS2:bin10(EIN)=103:WARTEBISE49&E534:A49=AUS5:A53=A6:bin1(EIN)=35017:t1(EIN)=0[1/10Sek]1/4/2023二.KUKARoboter用用户编编程2.2程序序的建建立:宏程程序:MAKRO0.SRCSZ1ArbeitshubzuMakroAnfangA73=EINM18=EINWARTEBIS!E195&E193A194=AUSA197=EINA193=EINWARTEBISE195&!E193A193=AUS1/4/2023二.KUKARoboter用用户编编程2.2程序序的建建立:1/4/2023二.KUKARoboter用用户编程2.2程序序的建立:SPS编编程1/4/2023二.KUKARoboter用用户编程小结：编一一套程序，，PTPLIN并并带有SPS指令令？1/4/2023三KUKA机器人配配置3.1INTERBUS配配置1/4/2023三KUKA机器人配配置3.1INTERBUS配配置1/4/2023三KUKA机器人配配置3.1INTERBUS配配置菜单的选择择：1/4/2023三KUKA机器人配配置3.1INTERBUS配配置;[DRIVERS]INTERBUS=1,ibusInit,ibus.drv.o[INTERBUS]INW0=0INB2=2;;INDW3=896;;;;;OUTW0=0OUTB2=2;;OUTB3=896,x4[ENDSECTION]1/4/2023三KUKA机器人配配置实际操作：：正确的机机器人INTERBUS配置置？并验证证输入输出出正确？1/4/2023三KUKA机器器人配置置3.2INTERBUS配配置组的输出出：1/4/2023三KUKA机器器人配置置3.2INTERBUS配配置组的输出出：1/4/2023三KUKA机机器人配置3.2INTERBUS配置组的输出：1/4/2023三KUKA机机器人配置3.2KUKA机器人零零点校正：1/4/2023三KUKA机器器人配配置3.2KUKA机器器人零零点校校正：：探针EMT机械零点位置1/4/2023三KUKA机机器人人配置置3.2KUKA机器器人零零点校校正：：1/4/2023三KUKA机器器人配置3.2KUKA机器人零零点校正：注注意事项1/4/2023实际操作：正正确执行机器器人零点校正正？三KUKA机器器人配置1/4/2023三KUKA机器器人配置3.3KUKA机器人坐坐标系统与轴相关的坐坐标系：1/4/2023三KUKA机器器人配置3.3KUKA机器人坐坐标系统工具坐标系：：1/4/2023三KUKA机器器人配置3.3KUKA机器人坐坐标系统工具坐标系：：1/4/2023三KUKA机机器人配置置3.3KUKA机器器人坐标系系统基坐标系统统：1/4/2023三KUKA机机器人配置置3.3KUKA机器器人坐标系系统全局坐标系系：1/4/2023三KUKA机机器器人人配配置置练习习：：用用不不同同的的坐坐标标系系操操作作机机器器人人，，找找出出其其不不同同点点XYZabc？？1/4/2023三KUKA机机器器人人配配置置3.4KUKA机机器器人人工工具坐坐标标系系的的建建立立前前提提：：1/4/2023三KUKA机机器器人人配配置置3.4KUKA机机器器人人工工具坐坐标标系系的的建建立立：：1/4/2023三KUKA机机器器人人配配置置3.4KUKA机机器器人人工工具具坐坐标标系系的的建建立立XYZ-4点点：：1/4/2023三KUKA机器人人配置3.4KUKA机器器人工具具坐标系系的建立立执行方法法：将待待检测的的工具安安装在法法兰上，找出出一个合合适的参参考点它它可以是固固定在工工作空间间的某一一参考芯。。1/4/2023三KUKA机器人人配置3.4KUKA机器器人工具具坐标系系的建立立执行方法法：工具具正确1/4/2023三KUKA机器人人配置3.4KUKA机器器人工具具坐标系系的建立立执行方法法：1/4/2023三KUKA机机器人配配置3.4KUKA机器器人工具具坐标系系的建立立ABC-2点点：执行方法法：1/4/2023三KUKA机机器人配置置3.4KUKA机机器人工具具坐标系的的建立ABC-2点：执行方法：：1/4/2023三KUKA机机器人配置置3.4KUKA机机器人工具具坐标系的的建立ABC-2点：执行方法：：1/4/2023三KUKA机机器人配置置3.4KUKA机机器人工具具坐标系的的建立ABC-2点：执行方法:1/4/2023三KUKA机机器人配置置3.4KUKA机机器人工具具坐标系的的建立ABC-2点：执行方法:1/4/2023三KUKA机机器人配置置3.4KUKA机机器人工具具坐标系的的建立ABC-2点：存存储工具数数据，此时时工具坐标标建立完成成。1/4/2023三KUKA机器人人配置3.5KUKA机器器人外部部工具坐坐标系的的建立1/4/2023三KUKA机器人人配置3.5KUKA机器器人外部部工具坐坐标系的的建立1/4/2023三KUKA机器人人配置3.5KUKA机器器人外部部工具坐坐标系的的建立1/4/2023三KUKA机器器人配置3.5KUKA机器人人外部工具坐坐标系的建立立1/4/2023三KUKA机器器人配置3.5KUKA机器人人外部工具坐坐标系的建立立1/4/2023三KUKA机器器人配置3.5KUKA机器人人外部工具坐坐标系的建立立1/4/2023三KUKA机器器人配置3.5KUKA机器人人外部工具坐坐标系的建立立1/4/2023三KUKA机器器人配置本章小结：INTERBUS零点点校正坐标标系工具坐坐标1/4/2023四.KUKA机器人人基础菜单单4.1KUKA机机器人显示示1/4/2023四.KUKA机器人人基础菜单单4.1KUKA机器器人显示:输入输出出端1/4/2023四.KUKA机器人人基础菜单单4.1KUKA机机器人显示示:输入输输出端1/4/2023四.KUKA机机器器人人基基础础菜菜单单4.1KUKA机机器器人人显显示示:1/4/2023四.KUKA机机器人基基础菜单单4.1KUKA机器器人显示示:实际际位置1/4/2023四.KUKA机机器人基基础菜单单4.1KUKA机器器人显示示:1/4/2023四.KUKA机机器人基基础菜单单4.1KUKA机器器人显示示:M位:F位:I:t:1/4/2023四.KUKA机机器人基基础菜单单4.1KUKA机器器人显示示:登录录册1/4/2023五.KUKARoboter文文件管管理5.1文件件0.新新建1.打打印2.存存档3.还还原4.改改名5.软软盘格格式化化6.属属性性1/4/2023五.KUKARoboter文文件管管理5.1文文件文件-还还原-