FANUC喷涂机器人调试与检测陈霆

FANUC喷涂机器人调试与检测陈霆PAGE2/YFPO机器人调试

前期调试齿轮泵流量校准高压值的校准旋杯转速的校准定喷、扇面、动喷位置校准和参数设定PAGE3/YFPO前期调试齿轮泵流量校准清漆和底漆的设定是双组分的，所有在校准的时候要校准两个齿轮泵，我们这边分别为6CC和3CC的齿轮泵，一下为设定齿轮泵的画面。PAGE4/YFPO前期调试齿轮泵流量校准校准这个数值：底漆为6cc/rve2.35cc/rve色漆为旋杯6cc/rve喷枪6cc/rve清漆为喷枪5.8cc/rve2.35/rve

旋杯6/rve2.4/rve

PAGE5/YFPO前期调试齿轮泵流量校准值得注意的是我们在校准的时候油漆的尽量用油漆去测试，固化剂用固化剂测试，同时测完注意清洁

PAGE6/YFPO旋杯转速的校准旋杯的转速是取一个范围，最大值和最小值，在中间设定一组数据对应的转速，系统自动生成曲线去计算出你设定转速的数值，实际就是去控制气体流量大小而改转速PAGE7/YFPO旋杯转速的校准

根据脉冲数去判定对应是显示数值，这样机器人内部程序就自动会生成一条曲线去计算出相应关系。PAGE8/YFPO旋杯转速的校准如下图中的0-4800的一个范围PAGE9/YFPO定喷、扇面、动喷位置校准和参数设定定喷先编好一个程序，我这里用一个流量测试去举例。程序编号自己定，图中的25号程序。PAGE10/YFPO定喷、扇面、动喷位置校准和参数设定

程序里面需要调用的喷涂刷子号如图252PAGE11/YFPO定喷、扇面、动喷位置校准和参数设定根据252刷子号找到调用这种颜色的刷子参数如图，分别为流量、雾化、扇面、PAGE12/YFPO问题终结

当时调试底漆扇面测试步骤的时候发生了一种现象，喷枪移动到需要喷涂的位置，喷枪里面的液体就先流出来了，工艺要求我设备去解决这种现象，根据以前安亭的情况，首先我做了测试判定不是开枪阀门关不死。后面我更改了一个参数，就是将开枪延时了50ms，就没有这种现象了。但发那科的机器人有个特点，这个数值更改后不只是生产以及喷涂中开枪都延时了50ms.但是这样会不会影响动喷。PAGE13/YFPO机器人调试

首先要找到动喷程序，以及调用的preset，同时对动喷停顿的点做验证。动喷手动画面-点位确认

首先要找到动喷程序PAGE14/YFPO拐弯的点关枪的点PAGE15/YFPO动喷手动画面-点位确认

画好线方便确认PAGE16/YFPO动喷手动画面-点位确认

首先要找到动喷程序号PAGE17/YFPO动喷手动画面-点位确认

改为YES开启试动。PAGE18/YFPO动喷手动画面-点位确认

很明显开枪延时关枪也延时了，同时根据线的粗细对比能判定齿轮泵的开枪时间也延时了。PAGE19/YFPO动喷手动画面-点位确认

根据这个两出来的去计算13/1200大约10ms，PAGE20/YFPO动喷手动画面-点位确认

开枪画面画面是这个位置，但不是这个参数，将开枪时间减少10MS。PAGE21/YFPO动喷手动画面-点位确认

同时配合泵的开关时间来实现定喷效果，但不可以可以在开枪之前加点。PAGE22/YFPO动喷手动画面-点位确认

其他的动喷依照此方式去测试能很容易看出开关枪的位置等，从而去对泵的开关时间和开枪时间延时等。我对仪征厂的开关枪进行了一个统计，根据齿轮泵转速和流量以及调漆间的压力我们是否可以参考一下仪征的参数。PAGE23/YFPO动喷手动画面-点位确认

喷房开关枪枪设定(单位ms)PCGunon：-150Gunoff：-150BC1Gunon：-110Gunoff：-50BC3Gunon：-135Gunoff：-120CC1Gunon：-95Gunoff：-35CC3Gunon：-100Gunoff：-80PAGE24/YFPO动喷手动画面-点位确认

喷房开关泵设定(单位ms)PCon：-100off：-180BC1on：-80off：-45BC3on：-180off：-130PAGE25/YFPO动喷手动画面-点位确认

喷房开关泵设定(单位ms)CC1on：-90off：-80CC3on：-30off：0PAGE26/YFPO机器人中心位置确认

机器人的X方向确认机器人的Z方向确认

PAGE27/YFPO机器人中心位置确认确认方法，将输送链的中心线给拉出来，用明显的线定位，然后将机器人TCP工具安装在机器人手臂上，同时机器人调整坐标系换成WORD坐标系，手臂调整到合适位置，让中心正对着输送链的中心线处，然后只移动Y轴，移动至2.5m这样就能看出到底偏差多大。PAGE28/YFPO机器人中心位置确认测量所需要的工具PAGE29/YFPO机器人中心位置确认X轴的检测图移动调整至中心接触作为起始位置，这样保证最小的误差，PAGE30/YFPO机器人中心位置确认X轴的检测图移动调整至中心接触作为末位置，直接用尺测量出偏差多少，PAGE31/YFPO机器人中心位置确认

机器人的Y方向确认，根据检测是方法不难判定出我们这能检测到有偏差但是我们不能确定是输送链中心有偏掉还是机器人的中心有偏掉，不管哪一部分有所偏差，但是我们要求至少要保证机器人和输送链的中心保持一致，但是机器人的底座是焊接死的所以这个就是前期安装的时候没有协调验证好。

PAGE32/YFPO机器人中心位置确认在测试Z轴的偏差，方法一致，单独都Z方向的运动。PAGE33/YFPO机器人中心位置确认行走距离BC1BC3CC1CC30.5mX偏差3mmX偏差0mmX偏差5mmX偏差2mm1mX偏差4mmZ偏差4mmX偏差0mmZ偏差2.5mmX偏差9mmZ偏差3mmX偏差3mmZ偏差0mm1.5mX偏差4mmX偏差3mmX偏差12mmX偏差0mm2mX偏差7mmX偏差10mmX偏差15mmX偏差0mm2.5mX偏差9mmX偏差14mmX偏差18mmX偏差0mmPAGE34/YFPO机器人中心位置确认根据数据判定偏差呈现出线性的比例，至少证明输送链或者机器人已经向一个方向偏移所致，设备在安装完毕的时候才发现这样的情况，这样再去松动地脚螺丝之类的调整偏移方向是很麻烦的事情，Z轴方向的偏移更加会导致程序不能共用，至少证明几个喷房输送链的水平没有在同一条线上面。一辆小车同样的TCP工具和测试板作为测量工具机器人跟踪偏移在小车离机器人中心-100mm处示教三个不同姿态的点P1、P2、P3P1P2P3机器人跟踪偏移PAGE37/YFPO机器人跟踪偏移

根据机器人这三个点的偏移去调整WPR这三个点的数值一直到在跟踪的时候能够一直紧贴这三个点不发生位移为止。这样经过更改后的坐标系就和链条的XYZ就在同一个方向上，在跟踪的时候就不发生变化。PAGE38/YFPO机器人软件去更改程序时间

哪一站以及机器人和颜色号程序号，在喷涂里面如系统清洗，填充等程序PAGE39/YFPO机器人软件去更改程序时间时间Present参数固化剂允许稳压阀旁路管路溶剂齿轮泵旁路油漆允许混合溶剂开枪允许PAGE40/YFPO机器人软件去更改程序时间

案例分析，在调试期间发现每次开机第一车都油漆都未干，分析：1影响这方面因素有清漆烘房的温度时间，2清漆的固化剂的量是不是少了，PAGE41/YFPO机器人软件去更改程序时间

清漆的固化剂量肯定是准的，首先其他保险杠能烘干就证明不是固化剂量有问题，条件是每一次开机，PAGE42/YFPO机器人软件去更改程序时间

分析固化剂有两段填充，非混合管填充和混合管填充，第一次肯定是首次填充固化剂的量没有到位，根据油漆和固化剂的量比例为2.9:1同时在填充的时候调用的present300，这样固化剂就只有30多了，很明显是没有完全填充导致第一车固化剂没有足够的填满管路PAGE43/YFPO机器人软件去更改程序时间

修改1、present里面的量为6002、非混合管只填充固化剂同时填充时间加长，PAGE44/YFPO