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文档简介

自动控制原理西北工业大学自动化学院

自动控制原理教学组自动控制原理

（第30讲）§6线性离散系统的分析与校正

§6.1离散系统

§6.2信号采样与保持

§6.3Z变换

§6.4离散系统的数学模型

§6.5稳定性分析

§6.6稳态误差计算

§6.7动态性能分析

§6.8离散系统的模拟化校正

§6.9离散系统的数字校正

自动控制原理（第30讲）§6线性离散系统的分析与校正

§6.1离散系统

§6.2信号采样与保持§6线性离散系统的分析与校正§6.1离散系统离散系统：系统中有一处或几处信号是脉冲串或数码计算机控制系统的优缺点离散系统类型：采样系统—

时间离散，数值连续数字系统

—

时间离散，数值量化(1)控制计算由程序实现，便于修改，容易实现复杂的控制律；(2)抗干扰性强；(3)一机多用，利用率高；(4)便于联网，实现生产过程的自动化和宏观管理。(1)采样点间信息丢失，与相同条件下的连续系统相比，性能会有所下降；(2)需附加A/D,D/A转换装置。§6.1

离散系统

（1）

采样系统§6.1

离散系统

（2）

计算机控制系统

计算机控制系统

analogdigital

§6.1

离散系统

（3）

②字长足够认为e*(kt)=e(kt)

（1）A/D

过程

采样

—

时间上离散量化

—

数值上离散

①t<<T认为采样瞬时完成理想采样过程§6.1

离散系统

（4）

（2）计算过程描述

零阶保持器

(ZOH)（3）D/A

过程§6.1

离散系统

（5）

计算机控制系统的描述方法

§6.2信号采样与保持（1）

§6.2信号采样与保持§6.2.1信号采样

(1)理想采样序列§6.2信号采样与保持（2）

例1，求解例2，求解§6.2信号采样与保持（3）

(3)傅氏变换：是周期函数,可展开为傅氏级数§6.2信号采样与保持（4）

例3，求解例4，求解§6.2信号采样与保持（5）

①给出E*(s)与e(t)在采样点上取值之间的关系；②一般可写成封闭形式；③用于求e*(t)的z变换或系统的时间响应。①给出E*(s)与E(s)之间的联系；②一般写不成封闭形式；③用于e*(t)的频谱分析。§6.2信号采样与保持（6）

连续信号

离散信号

F连续信号e(t)与离散信号e*(t)

的频谱分析F频谱频谱—

信号按频率分解后的表达式§6.2.2

采样定理

(Shannon)—

信号完全复现的必要条件§6.2信号采样与保持（7）

理想滤波器采样开关采样定理

—

信号完全复现的必要条件§6.2信号采样与保持（7）

经验公式：§6.2.3采样周期的选择§6.2信号采样与保持（8）§6.2.4零阶保持器

§6.2信号采样与保持（9）零阶保持器对系统的影响课程小结§6.1离散系统离散系统：系统中有一处或几处信号是脉冲串或数码系统类型：采样系统—

时间离散，数

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