anasonic机器人教学安装篇

Panasonic机器人教学

课程安排(1)唐山松下（中国）的机器人教学包含从机器人的基础知识到实际操作以及简单的维修和保养等内容。为了进一步促进用户对机器人的理解及应用，现介绍一下松下机器人的教学课程安排。1．培训对象：购买本公司Panasonic机器人的客户。（包括从唐山松下购买的或从其他国家带到中国但与本公司签有服务合同的客户）2．培训地点：唐山松下产业机器有限公司（唐山）或客户现场。课程安排(2)课程安排（３）选修课表一：机器人安全知识讲解导言：Panasonic机器人的设计制造前提是用户必须严格遵守本节的各项内容。使用表中所列手册的操作者必须先要阅读并遵守本节的各项内容。为了正确、安全的操作Panasonic机器人，必须要阅读并遵守本节的各项内容。内容安全规则及安全管理 关于手册（详见机器人安全手册） 警告标牌 运输过程中的安全预防措施 安装过程中的安全预防措施 工作场所的安全预防措施 示教过程中的安全预防措施 操作过程中的安全预防措施电弧焊接过程中的安全预防措施维修及检查过程中的安全预防措施关于机器人的安全装备１.安全规则及安全管理

设备维护人员必须遵守的安全事项1)为操作者提供充分的安全教育和操作指导。2)确保为操作者提供充足的操作时间和正确的指导以便其能熟练使用。3)指导操作者穿戴指定的防护用具。4)注意操作者的健康状况，不要对操作者提出无理要求。5)教育操作者在设备自动运转时不要进入安全护栏。6)一定不要将机器人用于规格书中所指定应用范围之外的其它应用。7)建立规章制度禁止无关人员进入机器人安装场所，并确保制度的实施。8)操作者要保持机器人本体、控制柜、夹具及周围场所的整洁。(防止意外绊倒等所引发的安全事故)。9)指定专人保管控制柜钥匙和门互锁装置的安全插销。３.警告标签

用于防止进入机器人动作范围的警告标牌。３.警告标签4.运输过程中的安全预防措施

机器人运输过程中请务必遵守如下的安全预防事项。操作者请由专业人员操作运输用的起重设备或叉车。着装操作者应该穿着特定的制服。操作者应该穿着安全鞋和头盔。工具的选择选择运输方式前，请从标牌或手册中查找设备重量。请确认运输设备的额定载荷（例如：起重机、吊带、叉车等。）是否满足机器人或控制柜的运输。请勿使用额定载荷不足的设备。使用起重设备时的注意事项请检查吊环是否固定好。为确保稳定，请使用双绳吊装设备。吊装机器人本体时，请参照手册中关于运输的指导，确保机器人处于平衡状态。

使用起重设备进行搬运时的注意事项确保机器人本体或控制柜的安装场所留有足够的空间以便人员安装。使用起重机调运时请不要接触机器人。不要在其它人员上部吊运设备。禁止站立在吊起的设备的下面。运输设备前，请将作业者清除出运输路线。使用叉车时的注意事项请将设备放在木制包装箱中插运。请将设备捆扎好，防止运输过程中发生倾斜或滑落。用户要确保所使用的叉车功率和叉子长度满足要求。临时存放设备时的注意事项请将设备摆放平稳。5.安装过过程中中的安安全事事项操作者者请由专专业技技术人人员进进行电电源、、配线线和接接地施施工。。接地地要满满足所所在国国的相相关标标准。。着装操作者者应当当穿着着工作作服。。操作作者应应当穿穿戴安安全鞋鞋和安安全帽帽。操作指指导为了防防止人人员和和设备备不受受损害害，在在整个个安装装过程程中要要严格格遵守守各个个国家家和机机器人人使用用手册册中所所规定定的安安全规规则。。机器人人本体体和控控制柜柜的匹匹配相同生生产编编号的的机器器人本本体和和控制制柜要要成对对使用用，应应为出出厂时时已调调整到到匹配配状态态。如如果无无法成成对使使用，，需要要重新新调整整机器器人本本体的的绝对对原点点和其其它设设定数数据确确保和和使用用的控控制柜柜相匹匹配。。安装场场所环境温温度在在0-45C之内内，避避免太太阳直直射。。将控控制柜柜摆放放在本本体动动作范范围之之外并并尽可可能靠靠近本本体。。照明明充足足，尽尽可能能无灰灰尘或或潮气气。无无可燃燃或易易爆气气体。。机器器人本本体工工作范范围内内无障障碍物物。易易于接接近，，便于于检查查或拆拆卸作作业。。无振振动或或冲击击。无无电磁磁噪音音源存存在。。*如如果果安装装场所所存在在明显显的噪噪音源源(等等离子子或高高频等等)请请事先先与我我们联联系。。通风在焊接接系统统中，，必须须安装装通风风系统统以便便将焊焊接灰灰尘排排出。。5.安装过过程中中的安安全事事项警告标标示设备安安装时时请设设立警警告标标示如如：““危险险”、、“禁禁止入入内””、““禁止止闭合合电源源”等等以防防止无无关人人员进进入安安装场场所，，确保保作业业的安安全进进行。。保持作作业场场所和和设备备的整整洁。。地面上上的油油、水水、工工具等等可能能将操操作者者绊倒倒引发发事故故，所所以要要保持持整洁洁。安装安安全护护栏机器人人安装装场所所必须须满足足下列列要求求：当当机器器人手手臂充充分伸伸展时时，所所安装装工具具的端端部不不允许许触到到边墙墙、安安全栏栏或控控制柜柜。安安全防防护栏栏必须须满足足下列列要求求：安安全护护栏应应坚固固，足足以承承受生生产过过程中中所产产生的的震动动、冲冲击等等。安安全护护栏的的结构构应便便于调调整和和移动动，且且不便便于作作业者者翻入入。安安全护护栏上上不允允许有有危险险部件件，例例如：：尖角角、凸凸起等等。原原则上上应采采用固固定式式的安安全防防护栏栏。在在安全全护栏栏上加加装门门时，，应采采用护护锁装装置，，确保保操作作门时时机器器人的的运动动能停停止。。如果果无法法安装装安全全防护护栏，，则需需在机机器人人动作作范围围内安安装区区域传传感器器或高高敏感感脚垫垫，防防止作作业人人员进进入。。控制柜柜的安安装控制柜柜要安安放在在安全全护栏栏之外外，并并便于于维护护。为为了操操作安安全，，控制制柜的的安装装应确确保操操作者者能够够观察察到整整个机机器人人本体体的运运动。。在控控制柜柜和墙墙之间间要留留有足足够的的空间间，使使控制制柜的的门能能充分分打开开，便便于检检查作作业。。为防防止控控制柜柜过热热，禁禁止阻阻挡或或覆盖盖控制制柜后后部的的通风风孔。。利用用控制制柜底底部所所提供供的L形固固定装装置将将其固固定在在地面面或基基座上上。机器人人本体体的安安装实际生生产中中机器器人手手臂的的运动动速度度很快快，所所以本本体的的安装装基座座必须须稳固固。如如果果地面面的水水泥厚厚度150mm或或以以上时时可直直接用用于安安装。。如果果地面面的水水泥厚厚度小小于150mm则则需需要进进行基基础施施工。。如果果地板板表面面不平平整，，可在在机器器人底底座的的四角角加上上□□100mm以上上的垫垫。基石混混凝土土150mm以以上外部设设备的的安装装设计机机器人人系统统时要要防止止机器器人与与外部部设备备发生生接触触或碰碰撞。。接地保保护(PE)仅允许许专业业电气气人员员进行行接地地施工工。请请为机机器人人控制制柜的的接地地保护护端子子(PE)提供供单独独的接接地。。请请使用用8mm2或或以上上的保保护接接地导导线。。(机机器人人附件件中提提供了了2根根8mm2(AWG8)绿/黄地地线)。其其它设设备的的保护护接地地线的的尺寸寸请参参照各各自的的使用用手册册。例例如如)焊焊接接电源源所用用保护护接地地线的的尺寸寸为16mm2或或以以上。。注意意)保保护接接地线线用于于将漏漏电流流导入入地下下防止止电击击。6.工作场场所的的安全全预防防措施施请保持持作业业区域域及设设备的的整洁洁如果地地面上上有油油、水水、工工具、、工件件时，，可能能绊倒倒操作作者引引发严严重事事故。。工具用用完后后必须须放回回到机机器人人动作作范围围外的的原位位置保保存。。机器人人可能能与遗遗忘在在夹具具上的的工具具发生生碰撞撞，造造成夹夹具或或机器器人的的损坏坏。操作结结束后后要打打扫机机器人人和夹夹具。。7.示教过过程中中的安安全预预防措措施操作前前的安安全检检查开始下下列操操作前前的注注意事事项：：编程人人员应应目视视检察察机器器人系系统及及安全全区，，确认认无引引发危危险的的外在在因素素存在在。检检查示示教盒盒，确确认能能正常常操作作。开开始编编程前前要排排除任任何错错误和和故障障。检检查查示教教模式式下的的运动动速度度。在示教教模式式下，，机器器人控控制点点的最最大运运动速速度限限制在在15m/min(25mm/s)以以内。。当用用户进进入示示教模模式后后，请请确认认机器器人的的运动动速度度是否否被正正确限限定。。正确确使用用安全全开关关在紧急急情况况下，，放开开开关关或用用力按按下可可使机机器人人紧急急停止止。开开始操操作前前，请请检查查确认认安全全开关关是否否起作作用。。请确确认在在操作作过程程中以以正确确方式式握住住示教教盒，，以便便随时时采取取措施施。正确使使用紧紧急停停止开开关紧急停停止开开关位位于示示教盒盒的右右上角角。开开始操操作前前，请请确认认紧急急停止止开关关起作作用。。请检检查确确认所所有的的外部部紧急急停止止开关关都能能正常常工作作。如如果用用户离离开示示教盒盒进行行其他他操作作时，，请按按下示示教盒盒上的的紧急急停止止开关关，以以确保保安全全。8.操作过过程中中的安安全预预防措措施操作者者必须须遵守守的安安全预预防措措施操作人人员必必须遵遵守的的基本本操作作规程程如下下：禁禁止将将机器器人用用于规规格数数所允允许范范围之之外的的其它它用途途。了了解基基本的的安全全规则则和警警告标标示如如：““易燃燃”、、“高高压””、““危险险”等等，并并认真真遵守守。禁禁止靠靠在控控制柜柜上或或无意意按下下任何何开关关。禁禁止向向机器器人本本体施施加任任何不不当的的外力力。请请注意意在机机器人人本体体周围围的举举止，，不允允许有有危险险行为为或进进行玩玩耍。。注意意保持持身体体健康康––以以便随随时对对危险险情况况做出出反应应。9.电弧焊焊接时时的安安全预预防措措施安装防防护栏栏(防防护帘帘等)请使用用遮光光帘或或其它它防护护设备备，防防止操操作者者或其其他人人员受受到焊焊接弧弧光、、烟尘尘、飞飞溅及及噪音音的伤伤害或或影响响。弧弧光可可能对对皮肤肤及眼眼睛造造成伤伤害。。焊焊接中中所产产生的的飞溅溅可能能烫伤伤眼睛睛或皮皮肤。。焊接接中所所产生生的噪噪音可可能对对操作作者的的听觉觉造成成损害害。为为确保保作业业现场场的工工作人人员不不受焊焊接电电弧的的影响响，请请在焊焊接作作业场场所周周围安安装遮遮光帘帘。进进行焊焊接作作业或或监测测焊接接作业业时，，请佩佩戴遮遮光用用深色色眼睛睛或使使用防防护面面罩，，焊接接用皮皮质防防护手手套、、长袖袖衬衫衫、护护脚和和皮质质围裙裙。如如果噪噪音很很强时时，请请使用用抗噪噪保护护装置置。10.维护和和检查查过程程中的的安全全预防防措施施操作者者只有接受受过特殊殊安全教教育的专专业人员员才能进进行机器器人的维维护、检检查作业业。只有有接受过过Panasonic培训训的技术术人员才才能拆装装机器人人本体或或控制柜柜。*只只有正正确遵守守各项规规程，才才能保障障设备的的安全。。工作服及及护具操作者应应当穿着着特定的的工作服服。操作作者应当当穿戴安安全鞋和和安全帽帽。了解安全全操作负责系统统集成的的人员、、系统安安全设备备的设计计、制造造人员必必须理解解掌握安安全护栏栏以及安安全设备备的。通通读手册册，了解解出现紧紧急情况况时需采采取的正正确操作作和措施施。安全措施施请遵守安安全规则则，避免免出现意意外的事事故或伤伤害。负负责系统统维护和和检查的的人员必必须检查查和确认认所有与与紧急停停止相关关的电路路已经依依照对应应的安全全标准被被安全正正确的互互锁。进进行维护护或检查查作业时时，要确确保随时时可按下下紧急停停止开关关，以便便需要时时立即停停止机器器人的作作业。11.关于机器器人安全全设备紧急停止止此功能优优先于其其它的机机器人控控制。停停止止机器人人各轴的的驱动，，所有运运转部件件都同时时停止。。操作作盒和示示教盒都都装有紧紧急停止止开关。。控制柜柜内装有有外部紧紧急停止止输入端端子用于于与外部部安全设设备相连连。安全开关关(DSW)此开关为为3-点点安全全开关结结构。在在示教模模式下如如果轻轻轻按下安安全开关关，则伺伺服ON开关开开始闪动动。此时时按下伺伺服ON开关，，则伺服服电源闭闭合，机机器人可可以正常常操作。。如果用用力按下下安全开开关，则则伺服电电源断开开。外部安全全端子通常，示示教作业业由一名名操作者者使用示示教盒在在安全护护栏内完完成。当当需要由由两名操操作者在在安全护护栏内完完成示教教作业时时，则另另一名操操作者必必须使用用已连接接到外部部安全端端子上的的有效设设备。仅仅当下列列条件被被满足时时，通过过这些端端子可闭闭合伺服服电源。。示教盒盒上的安安全开关关处于闭闭合状态态。外外部安全全开关处处于闭合合状态。。必须短短路未使使用的那那些外部部安全开开关端子子(出厂厂时处于于短路状状态)。。11.关于机器器人安全全设备速度限制制在示教模模式下，，机器人人的运动动速度自自动降低低到某一一设定值值。(出出厂时设设定为15m/min(25mm/s))。限定工作作范围在某些应应用中，，为保证证一定安安全区域域，需要要限制RT轴轴的动动作范围围，调整整机械停停止块限限制其工工作范围围。调整整机械停停止块后后，对应应限制的的工作范范围需相相应调整整其它参参数。外部紧急急停止/门停止止(门互互锁装置置)紧急停止止输入用用于机器器人与电电源、周周边设备备、安全全设备或或任何附附加的紧紧急停止止开关的的互锁门门停止输输入用于于安全护护栏的门门。除去去下列情情况外，，门停止止输入在在任何情情况下都都会起作作用。预留紧急急停止输输入端子子在安全电电路中，，紧急停停止输入入端子具具有第一一优先权权。如果果用户希希望紧急急停止输输入优先先于机器器人操作作板或示示教盒上上的紧急急停止按按钮时，，请使用用此端子子。出厂厂时此端端子处于于短路状状态。(注意)如果果选购了了操作盒盒，则预预留紧急急停止端端子用于于连接操操作盒上上的紧急急停止开开关。11.关于机器器人安全全设备辅助输入入端子如果有必必要由终终端设备备向安全全电路追追加一个个输入信信号时，，则使用用此端子子。出厂厂时此端端子处于于短路状状态。安装端子子此端子通通过在示示教盒上上显示信信息来警警告操作作人员系系统正处处于安装装调试阶阶段。请请将此端端子保持持为断开开状态，，直到与与外部设设备的连连接完成成。当按按下电源源开关或或切换模模式选择择开关时时，将显显示如下下信息：：正在在安装。。检检查线路路连接短短路路INST安安装结束束后，将将其短路路，则闭闭合电源源时将不不再显示示此信息息。紧急停止止输出端端子机器人提提供了如如下4个个紧急停停止输出出端子名名称应用用①紧急急停止输输出端子子可以设设定紧急急停止输输出端子子的输出出条件②②预留紧紧急停止止输出端端子作为为以上的的辅助端端子③应应用紧急急停止输输出端子子通常使使用的紧紧急停止止输出端端子④预预留应用用紧急停停止输出出端子作作为以上上的辅助助端子紧紧急停止止输出端端子①和②的输出状状态随短短路插头头在安全全板上的的插接位位置不同同而变化化(OUTMD0到到OUTMD4)。二：机器器人基本本结构讲讲解（一）.机器器人本体体（二）.机器人人控制箱箱（三）.示教器器（一）机机器人本本体1.构成成：六轴饲服服电机ＲＴ轴、、UA轴轴、FA轴RW轴、、BW轴轴、TW轴（一）机机器人本本体2.本体体安装机器人本本体应该该牢固可可靠的安安装好。。地面混凝凝土厚度度在150mm以上上。如果地地面混凝凝土厚度度小于150mm，，则需挖挖掘开机机器人安安装位置置的地面面进行如如下基础础工事施施工。如果地面面平面度度不够时时，请请在机器器人四角角垫上100mm以以上的的垫板。。将吊环安安装到机机器人本本体的UA轴上上(安装装前卸掉掉固定角角铁)，，使用用吊绳将将机器人人运到安安装位置置。注意意不要使使吊绳碰碰到机器器人本体体的各部部位。（一）机机器人本本体3.连连接（一）机机器人本本体（二）.机器人人控制箱箱1.规格格2.运输输3.安装装4.连接接5.安全全输入/输出6.外部部控制信信号的连连接1.规