工业机器人技术基础44工业机器人D-H建模实例-课件2

工业机器人D-H建模实例工业机器人D-H建模实例1主要内容基于SCARA机器人掌握DH建模流程掌握DH建模计算方法主要内容基于SCARA机器人掌握DH建模流程2DH建模流程——SCARA机器人1978年，日本4轴，4自由度3个旋转关节+1个移动关节结构轻便、响应快适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业DH建模流程——SCARA机器人1978年，日本3SCARA机器人SCARA机器人4①建立坐标系①建立坐标系5②确定结构参数②确定结构参数6③建立变换矩阵其中，展开有：③建立变换矩阵其中，展开有：7④得到机器人变换方程对于SCARA教学机器人(四个自由度)，机器人的末端装置即为连杆4的坐标系，它与基座的关系为:④得到机器人变换方程对于SCARA教学机器人(四个自由度)8D-H参数表i1234(末端)a(i-1)(i-1)dii例10001(0)a0002(0)a1-9003(0)Z4a0a1Z2X3Y2Z3X2Y3d2Z1X1Z0Y0X0Y1X4Y400d20D-H参数表i1234a(i-1)(i-1)dii例19例1例110Z41020Z2X3Y2Z3X2Y330Z1X1Z0Y0X0Y1X4Y4yxzRyRxRz例1Z41020Z2X3Y2Z3X2Y330Z1X1Z0Y0X011D-H参数表Z3例1的D-H参数表a0a1Z2X3Y2X2Y3d2Z1X1Z0Y0X0Y1Y3X3Z3例2D-H参数表Z3例1的D-H参数表a0a1Z2X3Y2X2Y12例2例213D-H参数表Y3X3Z0Y0X0Z1X1Y1Z2X2Y2Z3a1a2i123a(i-1)(i-1)dii00a11(0)0-9002(0)090a2

3(0)例3D-H参数表Y3X3Z0Y0X0Z1X1Y1Z2X2Y2Z314例3例315yxzRyRxRzY3X3Z0Y0X0Z1X1Y1Z2X2Y2Z31020例3yxzRyRxRzY3X3Z0Y0X0Z1X1Y1Z2X2Y16D-H参数表例3的D-H参数表Y3X3Z0Y0X0Z1X1Y1Z2X2Y2Z3a1a2例4D-H参数表例3的D-H参数表Y3X3Z0Y0X0Z1X1Y17Y3X3Z0Y0X0Z1X1Y1Z2X2Y2Z31020yxzRyRxRz例3的值例4Y3X3Z0Y0X0Z1X1Y1Z2X2Y2Z31020yx18总结介绍了SCARA机器人，要掌握DH建模流程通过例题要掌握DH建模计算方法，最终得到机器人变换矩阵总结介绍了SCARA机器人，要掌握DH建模流程19工业机器人D-H建模实例工业机器人D-H建模实例20主要内容基于SCARA机器人掌握DH建模流程掌握DH建模计算方法主要内容基于SCARA机器人掌握DH建模流程21DH建模流程——SCARA机器人1978年，日本4轴，4自由度3个旋转关节+1个移动关节结构轻便、响应快适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业DH建模流程——SCARA机器人1978年，日本22SCARA机器人SCARA机器人23①建立坐标系①建立坐标系24②确定结构参数②确定结构参数25③建立变换矩阵其中，展开有：③建立变换矩阵其中，展开有：26④得到机器人变换方程对于SCARA教学机器人(四个自由度)，机器人的末端装置即为连杆4的坐标系，它与基座的关系为:④得到机器人变换方程对于SCARA教学机器人(四个自由度)27D-H参数表i1234(末端)a(i-1)(i-1)dii例10001(0)a0002(0)a1-9003(0)Z4a0a1Z2X3Y2Z3X2Y3d2Z1X1Z0Y0X0Y1X4Y400d20D-H参数表i1234a(i-1)(i-1)dii例128例1例129Z41020Z2X3Y2Z3X2Y330Z1X1Z0Y0X0Y1X4Y4yxzRyRxRz例1Z41020Z2X3Y2Z3X2Y330Z1X1Z0Y0X030D-H参数表Z3例1的D-H参数表a0a1Z2X3Y2X2Y3d2Z1X1Z0Y0X0Y1Y3X3Z3例2D-H参数表Z3例1的D-H参数表a0a1Z2X3Y2X2Y31例2例232D-H参数表Y3X3Z0Y0X0Z1X1Y1Z2X2Y2Z3a1a2i123a(i-1)(i-1)dii00a11(0)0-9002(0)090a2

3(0)例3D-H参数表Y3X3Z0Y0X0Z1X1Y1Z2X2Y2Z333例3例334yxzRyRxRzY3X3Z0Y0X0Z1X1Y1Z2X2Y2Z31020例3yxzRyRxRzY3X3Z0Y0X0Z1X1Y1Z2X2Y35D-H参数表例3的D-H参数表Y3X3Z0Y0X0Z1X1Y1Z2X2Y2Z3a1a2例4D-H参数表例3的D-H参数表Y3X3Z0Y0X0Z1X1Y36Y3X3Z0Y0X0Z1X1Y1Z2X2Y2Z3