机器人知识点

机器人知识点1:机器人的硬件结构1）:机器人本体机器人是由伺服电棚驱动的机械机构组成。每一个环节都是一个关节点或坐标系（注：伺服电机能使物体的方向，位置。状态等输出被控量能够随目标的变化而自动控制系统）2）控制柜它是机器人系统的神经中枢，包括硬件、软件和一些专用电路，负责处理机器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作。他由伺服放大器，主板，变压器，断路器，DIVICENET板，I/O板，急停单元，风扇电机配电盘组成。3）焊接电源系统，包括焊接电源、专用焊枪等。焊接电源：为焊接提供电流、电压并具有适合该焊接方法所要求的输出特性的设备。焊枪：焊接过程中，执行焊接操作的部分叫焊枪。工作原理：焊枪利用焊机的高电流，高电压产生的热量聚集在焊枪终端，融化焊丝，融化的焊丝渗透到需焊接的部位，冷却后，被焊接的物体牢固的连接成一体。4）送丝机送丝机是在微电脑控制下，可以根据设定的参数连续稳定的送出焊丝的自动化送丝装置。送丝机的工作原理：由控制部分提供参数设置，驱动部分进行控制驱动，送丝嘴部分将焊丝送到焊枪位置。1:控制部分：具有滞后送丝和提前送丝，即可单机启动控制，也可接通讯控制，送丝重复性误差在+-%5以内，具有连续送丝及断送丝功能。2驱动部分：由紧力压杆，主动轮，从动轮组成。紧力压杆用于压紧焊线，主动轮有电机带动为送丝提供动力，从动轮将焊丝压入送丝轮上的送丝槽，增大焊丝与送丝轮的摩擦使焊丝平稳送出。3送丝嘴部分：他可将送丝嘴与焊枪固定，且能调整送丝角度保证送丝效果。5）水箱冷却焊枪，防止焊枪高温变形2机器人操作示教器了解示教器各键的作用及操作操作面板EMERGENCYSTOPCYCLESTARTOEMERGENCYSTOPCYCLESTARTO丽2界编程：程序指令是构成搬运应用程序的，向机器人、外围设备发出的指令士该指令为机器人和外围设备指定动作和搬运的执行方法.譬如，可通过程序进行如下操作.使机器人沿着指定路径移动到作业空间的某个位置.搬运工件.向外围设备发出输出信号口处理来自外围设备的输入信号-:创建程序:修改程序3:程序操作:执行程序:逐步运转TCP的设定工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，做多可设10个工具坐标系。方法：三点法六点法直接输入法TCP自动设置(三点法)步骤1按MENUS缝，显示屏幕菜单.2选择t“6(SETUP)."3按F1键，显示屏幕转换界面。4选择Frames.5按F3,OTHER并选择ToolFrame.显示工具参照系设置界面

六点法可以按照和三点法一样的方法设置工具巾％然后设置工具姿态（w,p,r）<.这样教导机器人，于是Mp和俵示了空间给定一点，平行于工具坐标系尺轴的正向的一点和在XZ平面上的一扁同样用笛卡儿坐标系或者工具手动坐标系教导机器人群工具的螭不会改变。基准点的设定基椎点是在程序中或JOG中频繁使用的固定位置（预先设定的位置〕之一士基准点通常是离开机床和外围设备的可动区域的安全位置。可以设定3个基推点.步骤：]按下MENUS（画面选择）键.显示出画面菜单口2选择FSETUP”（6设定）r3按下FL'TYPE"（画面），显示出画面切换荣单口4选择“REFPsim暧【基港点）.出现基准点一览画面也基蠡点详细画面r基蠡点详细画面rREFPOSNJOINT3”Rfi£>a Positioil1/12Ref.FositIonNunibe匚：L1Comment;[#m***]2Enable/Disaible：：DlSABIiE3isavalidHOME:FALSE4Sinaidjefinition:D0[0]5JI O.C+/-0.06J2 0B0+/-0,07 0.0+/-D+Q8J4 0.◎0.09J5 0,0+/-0.01。JG 0.00+0[TYPE]RECORDJI/OI/O是机器人与末端执行器，外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。有通用I/O和专用I/O。通用I/O通用l.'t?是可由.用户自由定乂而使用的]0、通用J/O有如下三类u数字I/O D] r 1 1 /DOL-姐】/。 G] L i J /GO[L；模按I,O A] L i J /AD1i]这些1门的[i]表示信号蛹号和组纳号的道运褪号.专用I/O专用I.0是用途已经确定的】03专用IO有如下儿种上外围设备（LOP）L'OUIr1]/Lpori；操作面板（SDP）IOS][i1/SC1i1机器人].1口 RILi]/ROCi：这些i心的[i：龙示信号编号和^^号的遗辑爆号.UO分配通用I/O（DIO.CH心等;和专用]CXUlOsRI心等）的信号称作*量怫号Z抗雅人控制装置中-对逻辑信号进行信号进坦*相对于此・实际的「心装置的信号称作“物理信号’二物理信号审书机架和指槽指定装置、用该装置内的信号鞋号指定各信号。为:用机器人控考装置对「Q装宜的信号进打桧为;，必须卷交物理信号■和逻卦信号的关联*建立这一美联称作，，口分配”.道常.自切选?『I•□分配*怎样配I/O通讯再启动一按住PREV与NEXT一显示4种启动方式一选择控制启动一显示应用软件（开始进行设置）--进行冷开机一检验信号一将电源异常与确认粘丝进行取反一检查回吐丝及气体送入一通讯完成。怎样配外部轴再启动——按住PREV与NEXT一显示4种启动方式一选择控制启动——MEAU选择维护——选择外部轴——选择Standardmethod（标准方法）——选择电机种类——选择转速 currentlimitformotor Amplifiersetting（1~56）伺服放大器数字——伺服放大器类型——轴类型——选择方向设定 Gearratiosetting（变速比设置） Maximumspeedsetting（最大速度设定） motionsignsetting（运动信号设定）——最大角度设定——最小角度设定——加速时间设定一—ExponentialAcceltimesetting 负载设定 刹车号设定——刹车时间设定——完成外部轴一校联动MEAU——设定——协调一打开画面——进行X轴三点试教——进行Z轴三点试教——进行计算——冷启动订购内容检查MEAU——SYSTEM——系统参数——SDORDSP—ENB0改为1——点击MEAU菜单键——状态——订购内容备份密码设定:密码最多由12个字符、数字.以及记号组合而成，用来对作业人员进行各类操作以及访问画面进行限制。密码功能属于选项，可以不使用.密码保护，只要不定义安装用户就无效,密码有8种级别，每一级别允许的操作以及允许显示的画面都不同口级别3~7是用户定义级别.有关4个级别的密码认证概要，可参阅表9僚.1“密码级别"，表9.1KJ密码级别级别操作INSTALL（启动）可以分配用户名，密码.以及密码皴别.可以清除用户名和密码,可以设定密码日志的有效/无效.可以设定系统中的密码用户数.