工业机器人操作指南

优选文档工业机器人应用—机器人示教单元使用示教单元的认识使用示教单元调整机器人姿态在机器人操作器上电后使用钥匙将MODEENABLE.〞开关扳向一侧，直到〞按键上方对应的指示灯点亮。J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。.按动“OVRD↑〞和“OVRD↓〞能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好以下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出连续的“嘀嘀〞报警声。F3“直交调整〞TOOL对应活动关系如下各图所示：直交调整模式TOOL调整模式圆桶调整模式在手动运行模式下按“HAND〞进入手爪操作界面。.在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀操作电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行操作，与之相应的还有IN-900――IN-907I/O信号可在程序中进行调用。按键“+C〞和“－C〞对应“OUT-900〞和“OUT-901〞按键“+B〞和“－B〞对应“OUT-902〞和“OUT-903〞按键“+A〞和“－A〞对应“OUT-904〞和“OUT-905〞按键“+Z〞和“－Z〞对应“OUT-906〞和“OUT-907〞OUT-900〞输出信号，操作电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901〞。使用示教单元设置坐标点2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列：J1:0.00 J5:0.00J2:-90.00 J6:0.00J3:170.00J4:0.00〞键进入<MENU>界面中。此时共有个5工程可选，可使用右侧的“↑〞优选文档优选文档优选文档优选文档优选文档EXE编辑界面。<FILE/EDIT>〞键进入〔位置点POS.POSI.〞和〞，可向前或向后选择程序中全部的位置点，在P0点。YES/NO〞YESP0进行示教保存。使用示教单元修改、编辑程序TTT637Dly0.9Dly1.246段程序Mvsp1修改为Movp1。3.2<FILE/EDIT>界面。先选择需进行编辑的程序TTT6〞键进入〔程序PROGRAM〕编辑界面，画面显示出选择的程序。按右侧的“↑〞“↓〞键移动光标选择的程序段序中有中文注释时会以日文方法显示，对程序执行无影响310〞字4次后将“0.5〞去除，再分别按下.〞“2〞键完成此程序段的修改。选择程序段46〞键切换为字母输入方法〔显示ABC为字母输入方法，显示123〞键将其去除，再按数字键“6〞，按一次输入为“M〞，按二次输入为“N〞，屡次按下可在“Ono〞之间切换，在输入“按“CLEAR〞键MOV〞使用示教单元设置原位值盖，在盖板上找到。3.2<MENU>〞键进入界面。〞进入“1.ORGIGIN〞界面。〞界面。〞键，在1()’)^:;“￥〞、“<$!〞、“&_〞之间进行切换。YES进行确认。序中设置的相同。详尽使用说明请参考《三菱机器人进修教程》二机器人软件使用机器人软件的认识ToolBox2Chinese〞后可双击桌面图标运行软件。Application〞→“RTToolBox2ChineseSimplified〞。软件翻开后界面如以下图所示：〞键。程序翻开后界面如下所示：工程的修改程序修改：翻开样例工程后在程序列表中直接修改。〞键后将位置数据进行保存。在线操作〞→“工程的编辑〞地址〞中输IPIPCHNGMessageIP的地址在同一网段内且地址不冲突。〞键进行确定。连接正常后，工具条及软件状态条中上的图标会改变。〞中“在线〞中的“监视窗口。在工具条点击“面板的显示〞，监视窗口左侧会显示右以下图所示的侧边栏。按“ZOOM“YZ轴〞边上的上升、下降图标可对窗口中的机器人图像沿各轴旋转。建立工程〞完成。在“工程编辑〞界面中“工程名〞后输入自定义的工程名字前使用的方法，假设使用网络连接，请选择为“TCP/IP〞并在“详细设定〞中填写操作器IP地址。存参数。〞下的“离线〞→“程序〞上右键点击，在出现的菜单中点击“新建〞，弹出的“新机器人程序〞画面中的“机器人程序〞后面输入程序名。最后点击“OK〞键完成。区，下半局部是位置点编辑区。在程序编辑区的光标闪动处可以直接输入程序命令，或在菜单“工具〞中选择并点〞键先完成变量的添加，再用示教的方法进行编辑。完成编辑后的程序如以下图所示。此程序运行后将操作机器人在两个位置点之间循’否则程序会报错。仿真环境。在工作区中增加“在线〞局部和一块模拟操作面板。在“在线〞→“程序〞上右工程，在“传送目标〞中选择“机器人〞，点击下方的“复制〞键，将工程内的〞序；双击在“工作区〞的工程“RC1〞，翻开仿真机器人监视画面。在模拟操作面板上点击“JOG操作〞按钮，将操作模式选择为“直交〞。在位置点编辑区先选中“P0〞，再点击“变量〞，然后在“位置数据的编辑〞中点击“当前位置读P0点。点击各轴右侧的“－〞+〞按钮对位置进行调整，完成后将位置定义为P1行保存。RC1TXET〞点击右键，〞右侧的上、头指示当前执行步位置。XXXX〞，同时机〞按键后重新执行程序。指定的程序段内运行。令段后点击“执行〞。以此程序为例，先输入MOVP0执行，再输入MVSP1执行，观察机器人运行的动作轨迹。为了比较〞和〞指令的区别，重新输入MOVP0执行，再输入MOV P1执行，观察机器人运行的动作轨迹与上执行MVSP1指令时不同之处。在“历史〞栏中将保存输入过指令，可直接双击其中一条后执行。按“去除〞按键将录的历史指令进行去除。仿真运行完成后点击在线程序界面关闭的按钮并保存工程过“工程治理〞复制并覆盖到原工程中。详尽的使用说明请参考《机器人手册三机器人常用操作指令Mov关节插补动作指令以上图为例，抓手先移动到P1P250mmP2处，P3100mm处，再移动到P3处，最后回到P3100mm处，假设动作轨迹如上图所示则使用关节插补动作指令，相应程序如下：MOVP1MOVMOVP2MOVMOVP3MOVP3，-100ENDMvs直线插补动作指令P1P250mmP2处，P3100mm处，再移动到P3处，最后回到P3100mm处，假设动作轨迹如上图所示则使用直线插补动作指令，相应程序如下：MVSP1MVSMVSP2MVSP3，-100MVSP3MVSP3，-100ENDAccel 加、减速操作指令Accel将移动速度时的加、减速度，以对X%〕指定例：Accel加减速全部以100%设定。Accel60，8060%80%设定。Ovdr速度操作指令Ovdr 将在程序全体的动作速度，以对X例：Ovdr 50 关节插补、直线插补、圆弧插补动作都以X50%设定。Dly 定时器指令Dly 100ms例：Dly1.0 1秒。HopenHclose 抓手操作指令Hopen 翻开抓手。Hclose 例：Hopen1 1号抓手。Hclose1 1号抓手。Pallet 排列运算指令Defplt PalletPlt Pallet例：Defplt 1，P1，P2，P3，P4，4，3，1 定义在指定托盘号码1，有起点、A＝P2B=P3=P44A=4B=312个〔4X3〕的作业位置，用托盘模型=1〔Z字型〕进行运算〔2=同方向〕。P0=〔Plt1，5〕运算托盘号码1的第5个位置为P0位置点。在实训设备上的库架为3X3共9个仓位，对应各位置点如下设置：P4P15P5P12P13P14P2P11P3使用Pallet指令可有以下几种组合：1.Defplt 1，P2，P3，P4，P5，3，3，1―――33列2.Defplt 1，P2，P3，P4，P5，3，2，1―――32列3.Defplt 层、2列4.Defplt 2列5.Defplt 1，P2，P3，P4，P5，2，3，1―――23列6.Defplt 1，P2，P3，P12，P14，2，3，1―――2层、3列7.Defplt 1，P12，P14，P4，P5，2，3，1―――23列8.Defplt 1，P2，P3，P4，P5，2，2，1―――22列9.Defplt 层、2列10.Defplt 层、2列11.Defplt 层、2列12.Defplt 2列13.Defplt 1，P12，P13，P4，P15，2，2，1―――2层、2列14.Defplt 1，P13，P14，P15，P5，2，2，1―――2层、2列程序操作指令GOTO指令GoTo例：XLOOPMOVP0MVSP1