工业机器人基础试题二

《工业机器人基础》试题二一、填空题（每空1分，共30分）智能机器人不仅具备了 能力，而且还具有 并具有记忆的能力，因而能够完成更加复杂的动作。工业机器人的坐标形式圆柱坐标型关节坐标型和 。机器人主要的技术参数有 、 、 、 、 、 、精度重复精度和分辨率。机器人的手部不仅是一的机构，而且它还具的功能，这就是我们常所说的“触觉。机器人的手腕是连接 与 的部件，它的主要作用是调节或改变工的 。机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的 。它有多个手指，每个手指有 个回转关节，每一个关节的自由度都是 。几乎人手指能完的 它都能模仿，像拧螺钉、弹钢琴、作礼仪手势等动作。工业机器人根据所完成的任务的不同，配置的传感器类型和规格也不相同，一般为 、 。空气控制阀有 控制阀、 控制阀和 控制阀三类。运动模式总共有三种，分别为轴1-6， 及 。位置数据包和 。二、选择题（每题不一定只有一个答案，每题2分，共计40分）工业机器人技术的发展方向是（ ）C①智能化；②自动化；③系统化；④模块化；⑤拟人化A.①②③④B.①②③⑤C.①③④D.②③④机器人的精度主要依存于（ 、控制算法误差与分辨率系统误差A传动误差B关节间隙C机械误差D连杆机构的挠性夹持式手部分为三种：分别是（ 。①夹钳式；②气吸附；③弹簧式；④钩拖式；⑤磁吸附A.①②③B.①③④C.③④⑤D.①④⑤RRR型手腕是（ ）自由度手腕。A 1 B 2 C3 D4工作范围是指机器人（ ）或部中心所能到达的点的集合。A机械手B手臂末端C手臂D行走部分机器视觉系统主要由三部分组成( )。图像的获取 图像恢复 图像增强D．图像的处理和分析 输出或显示 图形绘接近觉传感器可分为（ ）电磁式B.光电式C.静电容式D.气压式E.超声波式红外线式工业机器人的控制方式根据作业任务不同，主要分为（ 。点位控制方式B.连续轨迹控制方式C.力矩控制方式D.智能控制方9.液压系统主要有（ ）组成。A.油泵B.液动机C.控制调节装置D.辅助装置试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能机器人动作速度超示教最高速度时，以（ 。程序给定的速度运行 示教最高速度来限制运C．示教最低速度来运行机器人经常使用的程序可以设置为主程序，每台机器人可以设置（ ）主程序。3个 5个 1个 无限制通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置（ ，可提工作效率。相同 不同 C．无所谓 分离越大越好对机器人进行示教时，示教编程器上手动速度可分为（ 。高速 微动 C．低速 中速FINE的含义是（A.相当于准确停止）B.相当于圆弧过渡C.加速倍率指令D.增量指令15.I/O指令用于（）A.数字信号的输入输出 模拟信号的输入输出所有信号的输入输出D.ABC都不对CNT0等价于（ ）A.FINE B.CNT C.ACC D.INC机器人运动的类型有（ ）A.直线运动B.关节定位C.圆弧运动D.曲线运18.MOD在寄存指令中表示什么运算（ ）A.整除B.求余C.除法D.乘法19.R指令表示（ ）指令。A.寄存器指令B.等待指令 C.输入指令 D.流程控制指令20.机器人外部传感器不包括（ ）传感器。A力或力矩 B接近觉 C触觉 D位三、判断题（每题2分，共10分）球面关节允许两边杆之间有三个独立的相对轴动，这种关节具有三个自由度（ ）磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。 （ ）视觉传感器是将景物的光信号转换成电信号的器件（ ）摄像机对景物取景时没必要手动调节光圈的焦点（ ）CNT表示定位路径中相当于圆弧过渡（ 四、简答题（每题5分，共20分）机器人的运行模式有哪两种？如何设置？手把手示教编程具体的方法是什么？液压系统有哪些部分组成？工业机器人压觉传感器的主要作用是什么？答案一、填空题感觉能力，独立判断和行动的能力，推理和决策的能力直角坐标，极坐标（球坐标，SCARA水平关节坐标率执行命令，识别手部，手臂，方位内部信息传感器，外部信息传感器压力，流量，方向平动，转动二、选择题C2.B3.B4.C5.C6.ADE7.ABCDEF8.ABCD9.ABCD10.B11.C12.A13.ABCD14.A15.A16.A17.ABC18.B19.A20.D三、判断题1.√2.×3.√4.√5.√四、简答题单周运行循环运行序后停止；若为循环运行，则系统运行完程序后，再次从程序首行重新运行。运行模式的设置操作步骤如下：在自动操作界面，按屏幕下方的单周按钮，可以切换单周与循环两种模式，如图5-23所示。手把手示教编程具体的方法是人工利用示教手柄引导末端执行器经过所要求的位置，同时由传感器检测出工业机器人各关节处的坐标值实际工作当中，工业机器人的控制系统重复再现示教过的轨迹和操作技能。液压系统的组成油泵用这压力油驱动整个液压系统的工作。液动机：是压力油驱动运动部件对外工作的部分。手臂作直线运动，液动机就是手臂伸缩油缸，也有作回转运动的液