安川NX100机器人培训教程课件

安川NX100机器人基础教育培训盟立自动化科技（上海）有限公司机器人应用系统部联盟并立共同成长*安川NX100机器人基础教育培训盟立自动化科技（上海）有限公1教材大纲●一、机器人介绍●

二、手动操作机器人●

三、机器人菜单讲解●

四、机器人编程教导●

五、应用设定●

六、常见异常情况处理●

七、保养与备品联盟并立共同成长*教材大纲●一、机器人介绍联盟并立共同成2（一）

机器人介绍联盟并立共同成长*（一）

机器人介绍联盟并立共同成长*3YASKAWA机器人发展史K6SB、K10SB等K系列K6、K16、SK6等K系列K6、K16、SK6等K系列UP6、UP130等UP系列HP6、EA1400N等控制箱本体ERCMRCMRCⅡXRCNX100

联盟并立共同成长*YASKAWA机器人发展史K6SB、K10SB等K系列控制箱4安川机器人在工业生产中的应用焊接浇铸水刀切割涂胶取放灌注、堆叠……联盟并立共同成长*安川机器人在工业生产中的应用焊接联盟并立共同成长*5电弧焊联盟并立共同成长*电弧焊联盟并立共同成长*6汽车零件业－浇铸联盟并立共同成长*汽车零件业－浇铸联盟并立共同成长*7水刀联盟并立共同成长*水刀联盟并立共同成长*8涂胶联盟并立共同成长*涂胶联盟并立共同成长*9汽车零件业－取放联盟并立共同成长*汽车零件业－取放联盟并立共同成长*10食品业－堆叠联盟并立共同成长*食品业－堆叠联盟并立共同成长*11汽车零件业－点焊汽车零件业－点焊联盟并立共同成长*汽车零件业－点焊汽车零件业－点焊联盟并立共同成长*12机器人系统构成变稳压器(周边设备)本体焊接机(周边设备)控制箱联盟并立共同成长*机器人系统构成变稳压器(周边设备)本体焊接机(周边设备)控制13电控箱本体1BC2BC1BC、2BC是传输编码器数据和给伺服马达供电之用控制箱与本体之连接3BC盟并立共同成长*电控箱本体1BC2BC1BC、2BC是传输编码器数据和给伺服14机器人本体一、本体型号后面数字的含义1、HP6是其负荷重量为6公斤2、HP20是其负荷重量为20公斤联盟并立共同成长*机器人本体一、本体型号后面数字的含义联盟并立共同成长*15HP6本体技术参数联盟并立共同成长*HP6本体技术参数联盟并立共同成长*16HP20技术参数联盟并立共同成长*HP20技术参数联盟并立共同成长*17EA1400本体技术参数联盟并立共同成长*EA1400本体技术参数联盟并立共同成长*18本体各轴运动方向联盟并立共同成长*本体各轴运动方向联盟并立共同成长*19I/O模组伺服模组CPU模组NX100机器人控制箱NX100HP6控制箱内部构成：1、I/O模组2、CPU模组3、伺服模组4、电源供应模组

焊接专用板电源供应模组联盟并立共同成长*I/O模组伺服模组CPU模组NX100机器人控制箱NX10020电控箱操作面板联盟并立共同成长*电控箱操作面板联盟并立共同成长*21现场讨论与问答联盟并立共同成长*现场讨论与问答联盟并立共同成长*22（二）

手动操作机器人联盟并立共同成长*（二）

手动操作机器人联盟并立共同成长*23安全注意事项●开机前应确保本体动作范围内无人无杂物●检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确●检查供给电源与机器人所需电源相匹配●检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效●本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内

其他安全注意事项详见基础教育训练教材相关内容联盟并立共同成长*安全注意事项●开机前应确保本体动作范围内无人无杂物联24正确开机步骤●

打开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】●

打开控制箱【电源开关】，按照教导器画面上提示按下【伺服】联盟并立共同成长*正确开机步骤●打开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】联25简单带动机器人1、在教导盒上将机器人切换至【教导锁定】2、按下【伺服】使其灯亮起，接通伺服电源3、注意本体的位姿，速度调到低速，防止发生危险4、用关节坐标或直角坐标带动机器人

下面是关节坐标和直角坐标的操作

联盟并立共同成长*简单带动机器人1、在教导盒上将机器人切换至【教导锁定】26关节坐标的运转联盟并立共同成长*关节坐标的运转联盟并立共同成长*27各轴运动方向联盟并立共同成长*各轴运动方向联盟并立共同成长*28直角坐标的运转联盟并立共同成长*直角坐标的运转联盟并立共同成长*29机器人教导盒功能联盟并立共同成长*机器人教导盒功能联盟并立共同成长*30教导盒按键讲解（1）联盟并立共同成长*教导盒按键讲解（1）联盟并立共同成长*31教导盒按键讲解（2）联盟并立共同成长*教导盒按键讲解（2）联盟并立共同成长*32各键介绍（二）联盟并立共同成长*各键介绍（二）联盟并立共同成长*33教导盒按键讲解（3）联盟并立共同成长*教导盒按键讲解（3）联盟并立共同成长*34各键介绍（三）联盟并立共同成长*各键介绍（三）联盟并立共同成长*35教导器画面显示菜单选择区状态显示区泛用表示区人机界面区(详见基础教材第10页)操作按钮主菜单选择区联盟并立共同成长*教导器画面显示菜单选择区状态显示区泛用表示区人机界面区(详见36状态显示区详解联盟并立共同成长*状态显示区详解联盟并立共同成长*37可能的轴组合联盟并立共同成长*可能的轴组合联盟并立共同成长*38动作坐标系统联盟并立共同成长*动作坐标系统联盟并立共同成长*39速度联盟并立共同成长*速度联盟并立共同成长*40安全模式联盟并立共同成长*安全模式联盟并立共同成长*41运转方式联盟并立共同成长*运转方式联盟并立共同成长*42机器人状态联盟并立共同成长*机器人状态联盟并立共同成长*43换页显示联盟并立共同成长*换页显示联盟并立共同成长*44现场操作时间联盟并立共同成长*现场操作时间联盟并立共同成长*45运动模式

1、MOVJ关节运动2、MOVL直线运动3、MOVC圆弧运动4、MOVS曲线运动请参考基础教材第15页—17页联盟并立共同成长*运动模式1、MOVJ46单一圆弧运

动联盟并立共同成长*单一圆弧运动联盟并立共同成长*47连续圆弧运动联盟并立共同成长*连续圆弧运动联盟并立共同成长*48单一曲线运动联盟并立共同成长*单一曲线运动联盟并立共同成长*49连续曲线运动联盟并立共同成长*连续曲线运动联盟并立共同成长*50现场讨论与问答联盟并立共同成长*现场讨论与问答联盟并立共同成长*51（三）

机器人菜单讲解联盟并立共同成长*（三）

机器人菜单讲解联盟并立共同成长*52NX100HP6主菜单联盟并立共同成长*NX100HP6主菜单联盟并立共同成长*53NX100HP6子菜单－程式联盟并立共同成长*NX100HP6子菜单－程式联盟并立共同成长*54NX100HP6子菜单（2）联盟并立共同成长*NX100HP6子菜单（2）联盟并立共同成长*55

NX100HP6子菜单（3）联盟并立共同成长*NX100HP6子菜单（3）联盟并立共同成长*56NX100HP6子菜单（4）联盟并立共同成长*NX100HP6子菜单（4）联盟并立共同成长*57NX100HP6子菜单（5）

联盟并立共同成长*NX100HP6子菜单（5）58NX100HP6子菜单（6）联盟并立共同成长*NX100HP6子菜单（6）联盟并立共同成长*59NX100HP6子菜单（7）

联盟并立共同成长*NX100HP6子菜单（7）60NX100HP6子菜单（8）

联盟并立共同成长*NX100HP6子菜单（8）61现场讨论与问答联盟并立共同成长*现场讨论与问答联盟并立共同成长*62（四）

机器人编程教导联盟并立共同成长*（四）

机器人编程教导联盟并立共同成长*63新程式的建立

1、在编辑模式下选择【程式】菜单

2、选择【建立新程式】，将会出现程式建立画面

3、按【选择】键

4、输入程式名称

5、按【输入】键登录

6、按【输入】键确认

（详见基础教材13页）联盟并立共同成长*新程式的建立1、在编辑模式下选择【程式】菜单2、选64范例定位精度讲解联盟并立共同成长*范例定位精度讲解联盟并立共同成长*65编程图例联盟并立共同成长*编程图例联盟并立共同成长*66程式点1联盟并立共同成长*程式点1联盟并立共同成长*67程式点2联盟并立共同成长*程式点2联盟并立共同成长*68程式点3联盟并立共同成长*程式点3联盟并立共同成长*69程式点4联盟并立共同成长*程式点4联盟并立共同成长*70程式点5联盟并立共同成长*程式点5联盟并立共同成长*71程式点6联盟并立共同成长*程式点6联盟并立共同成长*72起点与终点重合联盟并立共同成长*起点与终点重合联盟并立共同成长*73定位精度之等级用法

(详见基础教材18页)联盟并立共同成长*定位精度之等级用法

(详见基础教材18页)联盟并立共同成长74程式路径确认

1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机械臂带到第一点位置2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键，机械臂就会移动一个程式点。3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式点。4、把机器人带到第一点位置。5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有程式行完整地运行一遍。联盟并立共同成长*程式路径确认1、把光标移至程式的第一点，速75程式点的修正—插入

开始将光标移到欲插入程式点处用各轴操作键把机器人带至所需位置设定运动模式设定运动速度按【插入】键按【输入】键（见基础教材30页）联盟并立共同成长*程式点的修正—插入

开始将光标移到欲插入程式点处用各轴操作键76程式点的修正—删除

开始将机器人带到欲删除点位置确认光标是在欲删除点按【删除】键按【输入】键说明：如果光标不停的闪烁，则说明光标（见基础教材32页）联盟并立共同成长*程式点的修正—删除

开始将机器人带到欲删除点位置确认光标是在77程式点的修正—变更

开始将光标移至欲变更处用各轴操作键移动至所需位置按【变更】键按【输入】键（见基础教材32页）联盟并立共同成长*程式点的修正—变更

开始将光标移至欲变更处用各轴操作键移动至78程式内容复制、剪切、贴上

和反向贴上复制:复制一指定范围到暂存区剪切:从程式中复制一指定范围到暂存区，并在程式中删除贴上:将暂存区之内容插入程式中反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中(详见基础教材36页)联盟并立共同成长*程式内容复制、剪切、贴上

和反向贴上复制:复制一指定79MOVJVJ=50.00TIMERT=1.00MOVLV=100暂存区复制剪切贴上插入暂存区内容反向贴上图解联盟并立共同成长*MOVJVJ=50.00暂存区复制剪切贴上插入暂存区内801、复制和剪切范围设定在显示程式内容中，将光标移至指定区域按【移位】+【选择】将光标移至指定程式行联盟并立共同成长*1、复制和剪切范围设定在显示程式内容中，将光标移至指定区域按81范围设定图解联盟并立共同成长*范围设定图解联盟并立共同成长*822、复制按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录选择【复制】联盟并立共同成长*2、复制按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录选择833、剪切按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录选择【剪切】联盟并立共同成长*3、剪切按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录选择844、贴上选择【贴上】选择【是】在程式内容前，将光标移至所需区域按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录联盟并立共同成长*4、贴上选择【贴上】选择【是】在程式内容前，将光标移至所855、反向贴上在程式内容前，将光标移至所需区域按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录选择【反向贴上】选择【是】联盟并立共同成长*5、反向贴上在程式内容前，将光标移至所需区域按【区域】键区域86速度变更进入所要变更速度的程式，把光标移至运动指令上按【区域】键，选择功能选单区的【编辑】菜单在下拉菜单中选择【速度变更】选择所要变更速度的运动模式输入新的数值【输入】键【输入】键联盟并立共同成长*速度变更进入所要变更速度的程式，把光标移至运动指令上87常用程式指令功能讲解联盟并立共同成长*常用程式指令功能讲解联盟并立共同成长*88程式复制在编辑模式下选择【程式】主菜单，再选择[程式选择]菜单进入所要复制的程式，按【区域】键把光标移至功能选单区在下拉菜单中选择【复制】在下面的人机界面区中输入新程式名称，按【输入】键选择【是】联盟并立共同成长*程式复制在编辑模式下选择【程式】主菜单，再选择[程89程式删除在编辑模式下选择[程式]主菜单，再选择【程式选择】菜单按【区域】键把光标移至功能选单区，选择【程式】菜单在下拉菜单中选择【删除】把光标移至所要删除的程式上，按【选择】键选择【是】联盟并立共同成长*程式删除在编辑模式下选择[程式]主菜单，再选择【程式选90机器人再生运动联盟并立共同成长*机器人再生运动联盟并立共同成长*91现场操作时间联盟并立共同成长*现场操作时间联盟并立共同成长*92现场讨论与问答联盟并立共同成长*现场讨论与问答联盟并立共同成长*93（五）

应用与设定联盟并立共同成长*（五）

应用与设定联盟并立共同成长*94工具资料之设定1(详见基础教材53页)联盟并立共同成长*工具资料之设定1(详见基础教材53页)联盟并立共同成长*95工具资料之设定2联盟并立共同成长*工具资料之设定2联盟并立共同成长*96五点校正法(详见基础教材55页)联盟并立共同成长*五点校正法(详见基础教材55页)联盟并立共同成长*97使用者坐标的设定(详见基础教材59页)联盟并立共同成长*使用者坐标的设定(详见基础教材59页)联盟并立共同成长*98现场讨论与问答联盟并立共同成长*现场讨论与问答联盟并立共同成长*99（六）

常见异常情况处理联盟并立共同成长*（六）

常见异常情况处理联盟并立共同成长*100冲突检知（外部轴）异常代码：4315否是将光标移至【重置】上按【选择】键按【首页】在主菜单中选择【机器人】选择【冲突检知等级】把光标移至“有效”上按[选择]键把“有效”变为“无效”把机器人移至安全位置将【冲突检知等级】中的“无效”恢复为“有效”出现异常讯息后查看机械臂是否仍与干涉物体相抵触联盟并立共同成长*冲突检知（外部轴）异常代码：4315否是将光标移至【重置101撞击检知器动作

异常代码：4110选择主菜单下的【机器人】选择【过行程与撞击检知】把光标移至“解除”上，按【选择】键把光标移至“警告重置”上，按【选择】键重新送上伺服电源，将机械臂移至安全位置把光标移至“取消”上，按【选择】键将“取消”变更为“解除”是否将光标移至“重置”上按【选择】键出现异常讯息后查看机械臂是否仍与碰撞物体相抵触联盟并立共同成长*撞击检知器动作异常代码：4110选择主菜单下的【机器人】选102绝对值资料超出容许范围绝对值资料超出容许范围异常警告发生将光标移至“重置”上按【选择】键打开伺服电源进行位置确认可以自动运转异常代码：4107联盟并立共同成长*绝对值资料超出容许范围绝对值资料超出容许范围异常警告发生将光103位置确认

选择主菜单中的【机器人】选择【第二原点】按住【前进】键，使脉波值与第二原点值相符按【区域】键，选择功能选单区中的【资料】菜单再下拉菜单中选择【确认位置】选择“是”联盟并立共同成长*位置确认选择主菜单中的【机器人】选择【104落下量容许范围异常出现异常讯息后把光标移至【重置】上按【重置】键恢复正常操作异常代码：4511联盟并立共同成长*落下量容许范围异常出现异常讯息后把光标移至【重置】上按【重置105现场讨论与问答联盟并立共同成长*现场讨论与问答联盟并立共同成长*106（七）

保养与备品联盟并立共同成长*（七）

保养与备品联盟并立共同成长*107机器人日常保养（一）检查电控箱通风是否良好检查机器人电缆线、教导盒、操作面板及周边设备是否有损伤现象平时运行中注意机器人有无异音和其他不正常现象保持机器人和电控箱周围清洁正确开机关机联盟并立共同成长*机器人日常保养（一）检查电控箱通风是否良好联盟并立共同成长108机器人日常保养（二）本体和电控箱内锂电池之维护本体内加油注意事项

1、加油孔和出油孔不能混淆2、油品要分清楚，千万不能加错油3、加油后运转半小时，使其充分润滑后再密封1、本体和电控箱内的锂电池如低于2.8伏就必须更换2、更换电池时必须在电控箱和本体通电的状态下进行联盟并立共同成长*机器人日常保养（二）本体和电控箱内锂电池之维护1、加油孔和出109一、机械手的保养注意事项

1、切勿在机械手臂上加装重量的物品。2、正确地施加油品方式及施打日期，并注意油的气味及是否含有金属粒在内。3、在教导时切记减少摩擦或碰撞的现象产生。4、正确地使用速度，勿全部从头到尾都是教导极速。5、平常检查是否有油品渗漏的现象或油塞损坏。6、检查是否有齿隙以及噪音出现，尤其高湿度环境或潮湿地段。7、底座螺丝以及所有螺丝的检查。

联盟并立共同成长*一、机械手的保养注意事项1、切勿在机械手臂上加装重量的物品1101、散热以及通风是否良好，风扇是否正常运转。2

粉尘的清洁。3、内部的电源接头以及主电源的电压，以及护地线是否牢固。4、切记勿在机器人的地方作手工焊接的搭线，此举可能会把机器人马达编码器烧毁或引发其他故障。5、请把不要的孔位给盖住，以防动物侵入咬断电线。二、电控箱的保养

联盟并立共同成长*1、散热以及通风是否良好，风扇是否正常运转。二、电控箱的保养111关于机器人备品联盟并立共同成长*关于机器人备品联盟并立共同成长*112NX100HP6推荐备品（1）联盟并立共同成长*NX100HP6推荐备品（1）联盟并立共同成长*113XRCUP6推荐备品表（2）联盟并立共同成长*XRCUP6推荐备品表（2）联盟并立共同成长*114现场讨论与问答联盟并立共同成长*现场讨论与问答联盟并立共同成长*115盟立自动化科技（上海）有限公司基础学习结束了谢谢您的参与！联盟并立共同成长*盟立自动化科技（上海）有限公司基础学习结束了谢谢您的参与！116演讲完毕，谢谢观看！演讲完毕，谢谢观看！117安川NX100机器人基础教育培训盟立自动化科技（上海）有限公司机器人应用系统部联盟并立共同成长*安川NX100机器人基础教育培训盟立自动化科技（上海）有限公118教材大纲●一、机器人介绍●

二、手动操作机器人●

三、机器人菜单讲解●

四、机器人编程教导●

五、应用设定●

六、常见异常情况处理●

七、保养与备品联盟并立共同成长*教材大纲●一、机器人介绍联盟并立共同成119（一）

机器人介绍联盟并立共同成长*（一）

机器人介绍联盟并立共同成长*120YASKAWA机器人发展史K6SB、K10SB等K系列K6、K16、SK6等K系列K6、K16、SK6等K系列UP6、UP130等UP系列HP6、EA1400N等控制箱本体ERCMRCMRCⅡXRCNX100

联盟并立共同成长*YASKAWA机器人发展史K6SB、K10SB等K系列控制箱121安川机器人在工业生产中的应用焊接浇铸水刀切割涂胶取放灌注、堆叠……联盟并立共同成长*安川机器人在工业生产中的应用焊接联盟并立共同成长*122电弧焊联盟并立共同成长*电弧焊联盟并立共同成长*123汽车零件业－浇铸联盟并立共同成长*汽车零件业－浇铸联盟并立共同成长*124水刀联盟并立共同成长*水刀联盟并立共同成长*125涂胶联盟并立共同成长*涂胶联盟并立共同成长*126汽车零件业－取放联盟并立共同成长*汽车零件业－取放联盟并立共同成长*127食品业－堆叠联盟并立共同成长*食品业－堆叠联盟并立共同成长*128汽车零件业－点焊汽车零件业－点焊联盟并立共同成长*汽车零件业－点焊汽车零件业－点焊联盟并立共同成长*129机器人系统构成变稳压器(周边设备)本体焊接机(周边设备)控制箱联盟并立共同成长*机器人系统构成变稳压器(周边设备)本体焊接机(周边设备)控制130电控箱本体1BC2BC1BC、2BC是传输编码器数据和给伺服马达供电之用控制箱与本体之连接3BC盟并立共同成长*电控箱本体1BC2BC1BC、2BC是传输编码器数据和给伺服131机器人本体一、本体型号后面数字的含义1、HP6是其负荷重量为6公斤2、HP20是其负荷重量为20公斤联盟并立共同成长*机器人本体一、本体型号后面数字的含义联盟并立共同成长*132HP6本体技术参数联盟并立共同成长*HP6本体技术参数联盟并立共同成长*133HP20技术参数联盟并立共同成长*HP20技术参数联盟并立共同成长*134EA1400本体技术参数联盟并立共同成长*EA1400本体技术参数联盟并立共同成长*135本体各轴运动方向联盟并立共同成长*本体各轴运动方向联盟并立共同成长*136I/O模组伺服模组CPU模组NX100机器人控制箱NX100HP6控制箱内部构成：1、I/O模组2、CPU模组3、伺服模组4、电源供应模组

焊接专用板电源供应模组联盟并立共同成长*I/O模组伺服模组CPU模组NX100机器人控制箱NX100137电控箱操作面板联盟并立共同成长*电控箱操作面板联盟并立共同成长*138现场讨论与问答联盟并立共同成长*现场讨论与问答联盟并立共同成长*139（二）

手动操作机器人联盟并立共同成长*（二）

手动操作机器人联盟并立共同成长*140安全注意事项●开机前应确保本体动作范围内无人无杂物●检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确●检查供给电源与机器人所需电源相匹配●检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效●本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内

其他安全注意事项详见基础教育训练教材相关内容联盟并立共同成长*安全注意事项●开机前应确保本体动作范围内无人无杂物联141正确开机步骤●

打开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】●

打开控制箱【电源开关】，按照教导器画面上提示按下【伺服】联盟并立共同成长*正确开机步骤●打开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】联142简单带动机器人1、在教导盒上将机器人切换至【教导锁定】2、按下【伺服】使其灯亮起，接通伺服电源3、注意本体的位姿，速度调到低速，防止发生危险4、用关节坐标或直角坐标带动机器人

下面是关节坐标和直角坐标的操作

联盟并立共同成长*简单带动机器人1、在教导盒上将机器人切换至【教导锁定】143关节坐标的运转联盟并立共同成长*关节坐标的运转联盟并立共同成长*144各轴运动方向联盟并立共同成长*各轴运动方向联盟并立共同成长*145直角坐标的运转联盟并立共同成长*直角坐标的运转联盟并立共同成长*146机器人教导盒功能联盟并立共同成长*机器人教导盒功能联盟并立共同成长*147教导盒按键讲解（1）联盟并立共同成长*教导盒按键讲解（1）联盟并立共同成长*148教导盒按键讲解（2）联盟并立共同成长*教导盒按键讲解（2）联盟并立共同成长*149各键介绍（二）联盟并立共同成长*各键介绍（二）联盟并立共同成长*150教导盒按键讲解（3）联盟并立共同成长*教导盒按键讲解（3）联盟并立共同成长*151各键介绍（三）联盟并立共同成长*各键介绍（三）联盟并立共同成长*152教导器画面显示菜单选择区状态显示区泛用表示区人机界面区(详见基础教材第10页)操作按钮主菜单选择区联盟并立共同成长*教导器画面显示菜单选择区状态显示区泛用表示区人机界面区(详见153状态显示区详解联盟并立共同成长*状态显示区详解联盟并立共同成长*154可能的轴组合联盟并立共同成长*可能的轴组合联盟并立共同成长*155动作坐标系统联盟并立共同成长*动作坐标系统联盟并立共同成长*156速度联盟并立共同成长*速度联盟并立共同成长*157安全模式联盟并立共同成长*安全模式联盟并立共同成长*158运转方式联盟并立共同成长*运转方式联盟并立共同成长*159机器人状态联盟并立共同成长*机器人状态联盟并立共同成长*160换页显示联盟并立共同成长*换页显示联盟并立共同成长*161现场操作时间联盟并立共同成长*现场操作时间联盟并立共同成长*162运动模式

1、MOVJ关节运动2、MOVL直线运动3、MOVC圆弧运动4、MOVS曲线运动请参考基础教材第15页—17页联盟并立共同成长*运动模式1、MOVJ163单一圆弧运

动联盟并立共同成长*单一圆弧运动联盟并立共同成长*164连续圆弧运动联盟并立共同成长*连续圆弧运动联盟并立共同成长*165单一曲线运动联盟并立共同成长*单一曲线运动联盟并立共同成长*166连续曲线运动联盟并立共同成长*连续曲线运动联盟并立共同成长*167现场讨论与问答联盟并立共同成长*现场讨论与问答联盟并立共同成长*168（三）

机器人菜单讲解联盟并立共同成长*（三）

机器人菜单讲解联盟并立共同成长*169NX100HP6主菜单联盟并立共同成长*NX100HP6主菜单联盟并立共同成长*170NX100HP6子菜单－程式联盟并立共同成长*NX100HP6子菜单－程式联盟并立共同成长*171NX100HP6子菜单（2）联盟并立共同成长*NX100HP6子菜单（2）联盟并立共同成长*172

NX100HP6子菜单（3）联盟并立共同成长*NX100HP6子菜单（3）联盟并立共同成长*173NX100HP6子菜单（4）联盟并立共同成长*NX100HP6子菜单（4）联盟并立共同成长*174NX100HP6子菜单（5）

联盟并立共同成长*NX100HP6子菜单（5）175NX100HP6子菜单（6）联盟并立共同成长*NX100HP6子菜单（6）联盟并立共同成长*176NX100HP6子菜单（7）

联盟并立共同成长*NX100HP6子菜单（7）177NX100HP6子菜单（8）

联盟并立共同成长*NX100HP6子菜单（8）178现场讨论与问答联盟并立共同成长*现场讨论与问答联盟并立共同成长*179（四）

机器人编程教导联盟并立共同成长*（四）

机器人编程教导联盟并立共同成长*180新程式的建立

1、在编辑模式下选择【程式】菜单

2、选择【建立新程式】，将会出现程式建立画面

3、按【选择】键

4、输入程式名称

5、按【输入】键登录

6、按【输入】键确认

（详见基础教材13页）联盟并立共同成长*新程式的建立1、在编辑模式下选择【程式】菜单2、选181范例定位精度讲解联盟并立共同成长*范例定位精度讲解联盟并立共同成长*182编程图例联盟并立共同成长*编程图例联盟并立共同成长*183程式点1联盟并立共同成长*程式点1联盟并立共同成长*184程式点2联盟并立共同成长*程式点2联盟并立共同成长*185程式点3联盟并立共同成长*程式点3联盟并立共同成长*186程式点4联盟并立共同成长*程式点4联盟并立共同成长*187程式点5联盟并立共同成长*程式点5联盟并立共同成长*188程式点6联盟并立共同成长*程式点6联盟并立共同成长*189起点与终点重合联盟并立共同成长*起点与终点重合联盟并立共同成长*190定位精度之等级用法

(详见基础教材18页)联盟并立共同成长*定位精度之等级用法

(详见基础教材18页)联盟并立共同成长191程式路径确认

1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机械臂带到第一点位置2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键，机械臂就会移动一个程式点。3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式点。4、把机器人带到第一点位置。5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有程式行完整地运行一遍。联盟并立共同成长*程式路径确认1、把光标移至程式的第一点，速192程式点的修正—插入

开始将光标移到欲插入程式点处用各轴操作键把机器人带至所需位置设定运动模式设定运动速度按【插入】键按【输入】键（见基础教材30页）联盟并立共同成长*程式点的修正—插入

开始将光标移到欲插入程式点处用各轴操作键193程式点的修正—删除

开始将机器人带到欲删除点位置确认光标是在欲删除点按【删除】键按【输入】键说明：如果光标不停的闪烁，则说明光标（见基础教材32页）联盟并立共同成长*程式点的修正—删除

开始将机器人带到欲删除点位置确认光标是在194程式点的修正—变更

开始将光标移至欲变更处用各轴操作键移动至所需位置按【变更】键按【输入】键（见基础教材32页）联盟并立共同成长*程式点的修正—变更

开始将光标移至欲变更处用各轴操作键移动至195程式内容复制、剪切、贴上

和反向贴上复制:复制一指定范围到暂存区剪切:从程式中复制一指定范围到暂存区，并在程式中删除贴上:将暂存区之内容插入程式中反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中(详见基础教材36页)联盟并立共同成长*程式内容复制、剪切、贴上

和反向贴上复制:复制一指定196MOVJVJ=50.00TIMERT=1.00MOVLV=100暂存区复制剪切贴上插入暂存区内容反向贴上图解联盟并立共同成长*MOVJVJ=50.00暂存区复制剪切贴上插入暂存区内1971、复制和剪切范围设定在显示程式内容中，将光标移至指定区域按【移位】+【选择】将光标移至指定程式行联盟并立共同成长*1、复制和剪切范围设定在显示程式内容中，将光标移至指定区域按198范围设定图解联盟并立共同成长*范围设定图解联盟并立共同成长*1992、复制按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录选择【复制】联盟并立共同成长*2、复制按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录选择2003、剪切按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录选择【剪切】联盟并立共同成长*3、剪切按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录选择2014、贴上选择【贴上】选择【是】在程式内容前，将光标移至所需区域按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录联盟并立共同成长*4、贴上选择【贴上】选择【是】在程式内容前，将光标移至所2025、反向贴上在程式内容前，将光标移至所需区域按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录选择【反向贴上】选择【是】联盟并立共同成长*5、反向贴上在程式内容前，将光标移至所需区域按【区域】键区域203速度变更进入所要变更速度的程式，把光标移至运动指令上按【区域】键，选择功能选单区的【编辑】菜单在下拉菜单中选择【速度变更】选择所要变更速度的运动模式输入新的数值【输入】键【输入】键联盟并立共同成长*速度变更进入所要变更速度的程式，把光标移至运动指令上204常用程式指令功能讲解联盟并立共同成长*常用程式指令功能讲解联盟并立共同成长*205程式复制在编辑模式下选择【程式】主菜单，再选择[程式选择]菜单进入所要复制的程式，按【区域】键把光标移至功能选单区在下拉菜单中选择【复制】在下面的人机界面区中输入新程式名称，按【输入】键选择【是】联盟并立共同成长*程式复制在编辑模式下选择【程式】主菜单，再选择[程206程式删除在编辑模式下选择[程式]主菜单，再选择【程式选择】菜单按【区域】键把光标移至功能选单区，选择【程式】菜单在下拉菜单中选择【删除】把光标移至所要删除的程式上，按【选择】键选择【是】联盟并立共同成长*程式删除在编辑模式下选择[程式]主菜单，再选择【程式选207机器人再生运动联盟并立共同成长*机器人再生运动联盟并立共同成长*208现场操作时间联盟并立共同成长*现场操作时间联盟并立共同成长*209现场讨论与问答联盟并立共同成长*现场讨论与问答联盟并立共同成长*210（五）

应用与设定联盟并立共同成长*（五）

应用与设定联盟并立共同成长*211工具资料之设定1(详见基础教材53页)联盟并立共同成长*工具资料之设定1(详见基础教材53页)联盟并立共同成长*212工具资料之设定2联盟并立共同成长*工具资料之设定2联盟并立共同成长*213五点校正法(详见基础教材55页)联盟并立共同成长*五点校正法(详见基础教材55页)联盟并立共同成长*214使用者坐标的设定(详见基础教材59页)联盟并立共同成长*使用者坐标的设定(详见基础教材59页)联盟并立共同成长*215现场讨论与问答联盟并立共同成长*现场讨论与问答联盟并立共同成长*216（六）

常见异常情况处理联盟并立共同成长*（六）

常见异常情况处理联盟并立共同成长*217冲突检知（外部轴）异常代码：4315否是将光标移至【重置】上按【选择】键按【首页】在主菜单中选择【机器人】选择【冲突检知等级】把光标移至“有效”上按[选择]键把“有效”变为“无效”把机