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文档简介

计算机控制概论理论基础：自控原理、仪表与计算机技术与计算机软件的关系：提供算法典型的计算机控制系统(P2~P9)计算机控制系统的分类按功能分数据采集系统直接数字控制DDC监督控制SCC集中式分级控制集散控制系统DCS现场总线控制系统FCS按控制规律分程序和顺序控制PID控制有限拍控制复杂规律的控制智能控制按控制方式分开环控制闭环控制本书研究：闭环计算机控制系统的(1)理论和方法(控制算法)(2)系统分析及设计(从控制理论角度来看的系统结构)找工作的方向：各行各业计算机控制系统的结构和组成例1.7发电机(P14)例1.8玻璃窑(P14)总结：输出反馈(P15)控制对象放大(比例)环节：G(S)=K惯性环节：G(S)=积分环节:G(S)=纯滞后环节:G(S)=执行器(P17-18)测量环节(P18-19)数字调节器及输入/输出通道(P20图1.26)多路开关、采样保持器对模拟信号Y(t)采样，并保持一段时间若巡回检测点数为N则：采样周期T≥N为一个点的开通时间。采样定理(输入的采样信号)连续频谱其中：ωmax为(要采集的)连续信号“频谱特性”中的最高角频率。采样角频率ωs＞2ωmax时信号不失真。其中：ωmax为信号角频率采样角频率ωs=2ωmax时信号不失真。采样角频率ωs＜2ωmax时信号失真。采样定理：如果“采样角频率ωs”大于或等于“(要采集的)连续信号“频谱特性”中的最高角频率ωmax”(即ωs＞2ωmax)，则采样的离散信号y*(t)能够不失真地恢复原来的连续信号y(t)。AD转换器把离散的模拟信号y*(t)转换成时间上和幅值上均为离散的数字量y(kT)转换精度：量化单位q:转换器末位代表的数值。q=其中：A=，B=，D=2n量化误差ε=估计相对误差=(或者干脆)=如，8位A/D芯片的误差约为：==0.39%或：*0.39%=0.2%数字计算机一般用工业控制计算机DA转换器将数字量转换成离散模拟量。(包含：零阶保持器)保持器把离散模拟信号u*(t)转换成模拟信号u(t)，用来实现采样点之间的差值。一般常用零阶保持器。计算机控制系统的性能及其指标稳定性(P27)按稳定裕量从小到大排列：发散振荡(稳定裕量为负)等幅振荡(稳定裕量为零)衰减振荡(稳定裕量小)非周期衰减(稳定裕量太大)能控性、能观性(P27)动态指标(P28-29)超调量调节时间峰值时间衰减比(递减比)振荡次数N稳态指标(P29)稳态误差：=设定值－稳态时的测量值综合指标积分型指标(P30)末值型指标(P31)复合指标(P31)对象特性及其对控制性能的影响对象放大系数对控制性能的影响(P31)时间常数的影响(P32)纯滞后的影响(P32)计算机控制研究的课题数学描述和分析方法离散系统性能分析系统的设计控制系统的计算机辅助计算和设计计算机控制的发展方向最优控制。自适应、自学习和自组织系统。系统辩识。分级控制。集散型控制现场总线控制系统计算机

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