项目讲解-足球课件

—足球项目介绍第八届“全国中小学电脑制作活动”指南1杭州纳英特电脑电子工程有限公司—足球项目介绍第八届“全国中小学电脑制作活动”指南1杭州纳英规则讲解（1）小学组 1对1比赛（2）初中组 2对2比赛（3）高中组 2对2比赛赛制2杭州纳英特电脑电子工程有限公司规则讲解（1）小学组 1对1比赛赛制2杭州纳英特电脑电子工程场地尺寸（大场地）坠球点：3个3杭州纳英特电脑电子工程有限公司场地尺寸（大场地）坠球点：3个3杭州纳英特电脑电子工程有限公1、电压没做要求。（注意：以往规定电压；）规则讲解规则讲解4杭州纳英特电脑电子工程有限公司规则讲解规则讲解4杭州纳英特电脑电子工程有限公司机器人技术设计要求直径30cm高度22cm重量2.5kg电压不做要求据球区2cm传感器机器人使用的传感器种类、数量不限，但必须不影响其他的机器人正常比赛，比如发射红外线类的传感器，像红外蔽障传感器，会影响其它机器人正常找球，不能使用。5杭州纳英特电脑电子工程有限公司机器人技术设计要求直径30cm高度22cm重量2.5kg电压足球大场地图示说明直径9cm，重160±5g。是一个内部装有电池与小电珠的透明发光球（波长范围为810-700nm；光幅射密度为单个150Lm；光线直接、均匀地覆盖球面，且无盲点）。红外球和发光球相关参数区别6杭州纳英特电脑电子工程有限公司足球大场地图示说明直径9cm，重160±5g。是一个内部装有可利用的条件条件条件利用器材选择足球足球的检测红外球检测传感器地面灰度渐变AB场地的区分灰度传感器墙壁边界，和在场地的位置判断测距类传感器球门红线球是否入网对手干扰与反干扰红外与磁场球门入球大地磁场机器人方向的区分数字指南针运球区带球控球夹或吸球射球装置7杭州纳英特电脑电子工程有限公司可利用的条件条件条件利用器材选择足球足球的检测红外球检测传感进攻与防守机器人进攻机器人要具有一定的特性，其中最重要的是力量和灵活性。

力量：大功率马达驱动，同等功率下的低速电机，抓地力良好的宽胎,使机器人推动力大大增加

灵活性：足球结构件，四轮、六轮、四-六轮结构。大胎、小胎可调整机器人重心

防守机器人最重要的一点是灵活性(子母轮可前后左右移动，对任意方向过来的足球都能很快的进行防守。8杭州纳英特电脑电子工程有限公司进攻与防守机器人进攻机器人要具有一定的特性，其中最重要的是力进攻机器人（6小轮）（30厘米）六小轮（宽胎）六电机设计：超强动力，及更强的抓地力。轴承设计：防止卡死，使行动更灵活。专用电池位及动力电池包设计：稳定电源的提供。进攻方向的确认，死球的二次处理，回防的护球，特别适合做进攻机器人。9杭州纳英特电脑电子工程有限公司进攻机器人（6小轮）（30厘米）六小轮（宽胎）六电机设计：9防守机器人（一）（4大轮防守）（30厘米）长轴距四轮宽胎设计：更具冲刺力。专用电池位及动力电池包设计：稳定电源的提供。指南针的水平矫正，工业红外的水平归中，能很好的组织二次防守，使其始终在最佳位置。

。10杭州纳英特电脑电子工程有限公司防守机器人（一）（4大轮防守）（30厘米）长轴距四轮宽胎设计四大轮防守(超声波)

超声波防守方案：通过三个超声波，四个火焰传感器和一个指南针来实现的。因为足球机器人的最佳防守位置是球门的正中央位置（大概离离球门30厘米远的地方）。为了最大限度的减少乌龙球的个数，我们采取的方案：如果机器人不是正对对方球门且后方的超声波距离大于所设定的值。机器人将不会去踢球，直到机器人回到所设定的区域里，且正对对方球门（指南针正对对方球门为180度的方向）。如果在防守的过程中机器人远离了自己的球门，它将自动回到所设定的区域里。远离（机器人后方的超声波测的距离大于设定的值）后归位的方法：当远离后，机器人将旋转到指南针和对方球门成120度角的方向，然后后退，直到其中一个超声波检测到有物体，此时机器人将再次旋转到正对对方球们，如果有球，则踢球，没有机器人将执行归位的调节动作，左边（右边）超声波测到有墙壁，机器人将向右（左）移动，直到机器人回到所设定的区域，停止下来。

11杭州纳英特电脑电子工程有限公司四大轮防守(超声波)超声波防守方案：通过三个超声波，四防守机器人（二）（子环轮防守）灵活多变的行动方式，极佳的防守设计。

12杭州纳英特电脑电子工程有限公司防守机器人（二）（子环轮防守）灵活多变的行动方式，极佳的防守进攻机器人策略设计思路比赛中有进球和被攻进的球，为减少被攻进的球，一方面要从防守机器人考虑，另外，要从进攻机器人考虑，减少或是完全杜绝“乌龙球”，由指南针来判断方向，根据不同策略，再用程序或是传感器来判断下一步该如何执行。13杭州纳英特电脑电子工程有限公司进攻机器人策略设计思路比赛中有进球和被攻进的球，为减少被攻进进攻机器人设计思路-护球法CBA攻攻护攻14杭州纳英特电脑电子工程有限公司进攻机器人设计思路-护球法CBA攻攻护攻14杭州纳英特电脑电进攻机器人设计思路-护球法在足球项目中，进球数多于被攻进球数时为获胜方策略一：护球法，由指南针来区分方向，如果是对着对方球门，直接进攻，如果是对着自己球门，再由灰度传感器来判断是那个半场，如果是对方半场，进攻，如果是自己半场，开始护球（考虑到球和机器人都是动态的，因此护球可以理解为缓慢前进、绕球等）15杭州纳英特电脑电子工程有限公司进攻机器人设计思路-护球法在足球项目中，进球数多于被攻进球数进攻机器人设计思路-绕球法（双头进攻效率更高）CBA攻绕绕攻16杭州纳英特电脑电子工程有限公司进攻机器人设计思路-绕球法（双头进攻效率更高）CBA攻绕绕攻进攻机器人设计思路-绕球法在足球项目中，进球数多于被攻进球数时为获胜方策略二：绕球法，由指南针来区分方向，如果是对着对方球门，直接进攻，如果是对着自己球门，开始绕球绕球：通过时间或者传感器来实现机器人从球的一边绕到另外一边，目的是使指南针调整到对着对方球门17杭州纳英特电脑电子工程有限公司进攻机器人设计思路-绕球法在足球项目中，进球数多于被攻进球数进攻机器人设计思路-退球法（双头进攻效率更高）CBA攻转、退转、退攻18杭州纳英特电脑电子工程有限公司进攻机器人设计思路-退球法（双头进攻效率更高）CBA攻转、退进攻机器人设计思路-退球法在足球项目中，进球数多于被攻进球数时为获胜方策略三：退球法，由指南针来区分方向，如果是对着对方球门，直接进攻，如果是对着自己球门，旋转到传感器看不到球，开始倒退，直到传感器再次看到球。退球：旋转倒退的目的是调整指南针对着对方球门19杭州纳英特电脑电子工程有限公司进攻机器人设计思路-退球法在足球项目中，进球数多于被攻进球数进攻机器人设计思路-落底传中法（配合测距传感器使用更佳）打角打角拨绕绕20杭州纳英特电脑电子工程有限公司进攻机器人设计思路-落底传中法（配合测距传感器使用更佳）打角进攻机器人设计思路-落底传中法在足球项目中，进球数多于被攻进球数时为获胜方策略四：落底传中法，由指南针来区分方向，如果是对着对方球门，接着判断球在左边还是右边，球在左边向左边攻，一直攻到底板为止，接着向右拨球，球在右边向右边攻，一直攻到底板为止，接着向左拨球。如果是对着自己球门，开始绕球退球：通过时间或者传感器来实现机器人从球的一边绕到另外一边，目的是使指南针调整到对着对方球门21杭州纳英特电脑电子工程有限公司进攻机器人设计思路-落底传中法在足球项目中，进球数多于被攻进防守机器人设计思路防守机器人设计思路一球从前边过来，直接推球从右边过来，逆时针转进入规定的防守区域的时候开始主动找球，到达球附近的时候开始主动防守，防守完毕退回球门附近防守球从左边过来，顺时针转球在防守区以外，防守机器人通过指南针和传感器回到球门防守22杭州纳英特电脑电子工程有限公司防守机器人设计思路防守机器人设计思路一球从前边过来，直接推球实现一防守机器人在足球到达一定位置的时候可主动出击，当足球越过最近的坠球点的时候，防守机器人像进攻机器人一样主动出击，足球到达防守机器人一定距离时，防守机器人开始旋转，球从左边来自左向右旋状，球从右边来的时候自右向左旋状，目的是拨球。前边过来直接冲。防守机器人设计思路23杭州纳英特电脑电子工程有限公司实现一防守机器人在足球到达一定位置的时候可主动出击，当足球越防守区域进攻区域防守机器人设计思路防守机器人设计思路二最左端坠球点所在直线，球过来的时候防守机器人至少要通过此条线去主动防守。当球超出进攻区域的时候，机器人通过指南针和测距类传感器返回球门附近进行防守。当球在防守区域的时候，机器人通过指南针和测距类传感器返回球门附近进行防守。球过中场线的时候开始找球，到达球附近时判断在什么区域，进攻区就进攻，防守区就防守，都不在的话通过指南针和传感器回到球门防守24杭州纳英特电脑电子工程有限公司防守区域进攻区域防守机器人设计思路防守机器人设计思路二最左端实现二防守机器人在足球到达一定位置的时候可主动出击，当足球越过中场线（规则中是最近的坠球点），防守机器人像进攻机器人一样主动出击，足球到达防守机器人一定距离时，防守机器人判断是在何区域，在进攻区就进攻，在防守区就防守，如在进攻和防守区域之外就回到球门防守。防守机器人设计思路25杭州纳英特电脑电子工程有限公司实现二防守机器人在足球到达一定位置的时候可主动出击，当足球越调试要点足球的寻找与抗干扰最大距离的找球，前提是能抵抗环境的干扰。根据环境设定合适的找球值敌我场地的判断通过指南针来区分方向，重要因素，注意指南针的调试马达功率的调整先调试好机器人走直线，以保证两个马达同速率前进26杭州纳英特电脑电子工程有限公司调试要点足球的寻找与抗干扰26杭州纳英特电脑电子工程有限公司获得技术支持及交流足球流程图27杭州纳英特电脑电子工程有限公司获得技术支持及交流足球流程图27杭州纳英特电脑电子工程有限公获得技术支持及交流28杭州纳英特电脑电子工程有限公司获得技术支持及交流28杭州纳英特电脑电子工程有限公司

谢谢29杭州纳英特电脑电子工程有限公司29杭州纳英特电脑电子工程有限公司—足球项目介绍第八届“全国中小学电脑制作活动”指南30杭州纳英特电脑电子工程有限公司—足球项目介绍第八届“全国中小学电脑制作活动”指南1杭州纳英规则讲解（1）小学组 1对1比赛（2）初中组 2对2比赛（3）高中组 2对2比赛赛制31杭州纳英特电脑电子工程有限公司规则讲解（1）小学组 1对1比赛赛制2杭州纳英特电脑电子工程场地尺寸（大场地）坠球点：3个32杭州纳英特电脑电子工程有限公司场地尺寸（大场地）坠球点：3个3杭州纳英特电脑电子工程有限公1、电压没做要求。（注意：以往规定电压；）规则讲解规则讲解33杭州纳英特电脑电子工程有限公司规则讲解规则讲解4杭州纳英特电脑电子工程有限公司机器人技术设计要求直径30cm高度22cm重量2.5kg电压不做要求据球区2cm传感器机器人使用的传感器种类、数量不限，但必须不影响其他的机器人正常比赛，比如发射红外线类的传感器，像红外蔽障传感器，会影响其它机器人正常找球，不能使用。34杭州纳英特电脑电子工程有限公司机器人技术设计要求直径30cm高度22cm重量2.5kg电压足球大场地图示说明直径9cm，重160±5g。是一个内部装有电池与小电珠的透明发光球（波长范围为810-700nm；光幅射密度为单个150Lm；光线直接、均匀地覆盖球面，且无盲点）。红外球和发光球相关参数区别35杭州纳英特电脑电子工程有限公司足球大场地图示说明直径9cm，重160±5g。是一个内部装有可利用的条件条件条件利用器材选择足球足球的检测红外球检测传感器地面灰度渐变AB场地的区分灰度传感器墙壁边界，和在场地的位置判断测距类传感器球门红线球是否入网对手干扰与反干扰红外与磁场球门入球大地磁场机器人方向的区分数字指南针运球区带球控球夹或吸球射球装置36杭州纳英特电脑电子工程有限公司可利用的条件条件条件利用器材选择足球足球的检测红外球检测传感进攻与防守机器人进攻机器人要具有一定的特性，其中最重要的是力量和灵活性。

力量：大功率马达驱动，同等功率下的低速电机，抓地力良好的宽胎,使机器人推动力大大增加

灵活性：足球结构件，四轮、六轮、四-六轮结构。大胎、小胎可调整机器人重心

防守机器人最重要的一点是灵活性(子母轮可前后左右移动，对任意方向过来的足球都能很快的进行防守。37杭州纳英特电脑电子工程有限公司进攻与防守机器人进攻机器人要具有一定的特性，其中最重要的是力进攻机器人（6小轮）（30厘米）六小轮（宽胎）六电机设计：超强动力，及更强的抓地力。轴承设计：防止卡死，使行动更灵活。专用电池位及动力电池包设计：稳定电源的提供。进攻方向的确认，死球的二次处理，回防的护球，特别适合做进攻机器人。38杭州纳英特电脑电子工程有限公司进攻机器人（6小轮）（30厘米）六小轮（宽胎）六电机设计：9防守机器人（一）（4大轮防守）（30厘米）长轴距四轮宽胎设计：更具冲刺力。专用电池位及动力电池包设计：稳定电源的提供。指南针的水平矫正，工业红外的水平归中，能很好的组织二次防守，使其始终在最佳位置。

。39杭州纳英特电脑电子工程有限公司防守机器人（一）（4大轮防守）（30厘米）长轴距四轮宽胎设计四大轮防守(超声波)

超声波防守方案：通过三个超声波，四个火焰传感器和一个指南针来实现的。因为足球机器人的最佳防守位置是球门的正中央位置（大概离离球门30厘米远的地方）。为了最大限度的减少乌龙球的个数，我们采取的方案：如果机器人不是正对对方球门且后方的超声波距离大于所设定的值。机器人将不会去踢球，直到机器人回到所设定的区域里，且正对对方球门（指南针正对对方球门为180度的方向）。如果在防守的过程中机器人远离了自己的球门，它将自动回到所设定的区域里。远离（机器人后方的超声波测的距离大于设定的值）后归位的方法：当远离后，机器人将旋转到指南针和对方球门成120度角的方向，然后后退，直到其中一个超声波检测到有物体，此时机器人将再次旋转到正对对方球们，如果有球，则踢球，没有机器人将执行归位的调节动作，左边（右边）超声波测到有墙壁，机器人将向右（左）移动，直到机器人回到所设定的区域，停止下来。

40杭州纳英特电脑电子工程有限公司四大轮防守(超声波)超声波防守方案：通过三个超声波，四防守机器人（二）（子环轮防守）灵活多变的行动方式，极佳的防守设计。

41杭州纳英特电脑电子工程有限公司防守机器人（二）（子环轮防守）灵活多变的行动方式，极佳的防守进攻机器人策略设计思路比赛中有进球和被攻进的球，为减少被攻进的球，一方面要从防守机器人考虑，另外，要从进攻机器人考虑，减少或是完全杜绝“乌龙球”，由指南针来判断方向，根据不同策略，再用程序或是传感器来判断下一步该如何执行。42杭州纳英特电脑电子工程有限公司进攻机器人策略设计思路比赛中有进球和被攻进的球，为减少被攻进进攻机器人设计思路-护球法CBA攻攻护攻43杭州纳英特电脑电子工程有限公司进攻机器人设计思路-护球法CBA攻攻护攻14杭州纳英特电脑电进攻机器人设计思路-护球法在足球项目中，进球数多于被攻进球数时为获胜方策略一：护球法，由指南针来区分方向，如果是对着对方球门，直接进攻，如果是对着自己球门，再由灰度传感器来判断是那个半场，如果是对方半场，进攻，如果是自己半场，开始护球（考虑到球和机器人都是动态的，因此护球可以理解为缓慢前进、绕球等）44杭州纳英特电脑电子工程有限公司进攻机器人设计思路-护球法在足球项目中，进球数多于被攻进球数进攻机器人设计思路-绕球法（双头进攻效率更高）CBA攻绕绕攻45杭州纳英特电脑电子工程有限公司进攻机器人设计思路-绕球法（双头进攻效率更高）CBA攻绕绕攻进攻机器人设计思路-绕球法在足球项目中，进球数多于被攻进球数时为获胜方策略二：绕球法，由指南针来区分方向，如果是对着对方球门，直接进攻，如果是对着自己球门，开始绕球绕球：通过时间或者传感器来实现机器人从球的一边绕到另外一边，目的是使指南针调整到对着对方球门46杭州纳英特电脑电子工程有限公司进攻机器人设计思路-绕球法在足球项目中，进球数多于被攻进球数进攻机器人设计思路-退球法（双头进攻效率更高）CBA攻转、退转、退攻47杭州纳英特电脑电子工程有限公司进攻机器人设计思路-退球法（双头进攻效率更高）CBA攻转、退进攻机器人设计思路-退球法在足球项目中，进球数多于被攻进球数时为获胜方策略三：退球法，由指南针来区分方向，如果是对着对方球门，直接进攻，如果是对着自己球门，旋转到传感器看不到球，开始倒退，直到传感器再次看到球。退球：旋转倒退的目的是调整指南针对着对方球门48杭州纳英特电脑电子工程有限公司进攻机器人设计思路-退球法在足球项目中，进球数多于被攻进球数进攻机器人设计思路-落底传中法（配合测距传感器使用更佳）打角打角拨绕绕49杭州纳英特电脑电子工程有限公司进攻机器人设计思路-落底传中法（配合测距传感器使用更佳）打角进攻机器人设计思路-落底传中法在足球项目中，进球数多于被攻进球数时为获胜方策略四：落底传中法，由指南针来区分方向，如果是对着对方球门，接着判断球在左边还是右边，球在左边向左边攻，一直攻到底板为止，接着向右拨球，球在右边向右边攻，一直攻到底板为止，接着向左拨球。如果是对着自己球门，开始绕球退球：通过时间或者传感器来实现机器人从球的一边绕到另外一边，目的是使指南针调整到对着对方球门50杭州纳英特电脑电子工程有限公司进攻机器人设计思路-落底传中法在足球项目中，进球数多于被攻进防守机器人设计思路防守机器人设计思路一球从前边过来，直接推球从右边过来，逆时针转进入规定的防守区域的时候开始主动找球，到达球附近的时候开始主动防守，防守完毕退回球门附近防守球从左边过来，顺时针转球在防守区以外，防守机器人通过指南针和传感器回到球门防守51杭州纳英特电脑电子工程有限公司防守机器人设计思路防守机器人设计思路一球从前边过来，直接推球实现一防守机器人在足球到达一定位置的时候可主动出击，当足球越过最近的坠球点的时候，防守机器人像进攻机器人一样主动出击，足球到达防守机器人一定距离时，防守机器人