工控培训教程、手册合集ls伺服器vn-vs系列说明书

手手册版本适用软件版本n0.10第一版200810月1修订版年月w wwwPLCworld本手册内容可能在通告的情况下根据软件版本升级而修 LSMECAPION，本手册不可用或修改LSMECAPION持有本手册及相关产品的专利权，商标权，及知识，盗用将非常感谢您 VN系列产在安装，操作，维修或检查本产品以前请务必详细阅读本说明书安全注意事项w w

wwwPLCworld◈安全设置时注意事项设置时注意事项配 wwwPLCworld 运一般预 第一次安装的注意事项第一次安装的注意事项 和检查注意事项和检查注意事项 wwwPLCworld 第一章产品构成与信产品构成检查产 2识别部 4系统构成概 7 9 10 11 12 13 14 15信号说明 16w 1.3.2模拟输入信 18第二伺服马达 2 2配 2 3 3伺服驱动器 4 5配 6第三线内部结构图 配电板配线 时序 控制信号配线 增量式编信号（CN2）配 wwwwPLCworldw第四单

3-面板操作 2 2菜 4 5显示........................................................................................................................4- 第五5.1前检查要5-检查控制信号(CN1)5-5-5-5-操5-5-5-5-5-5-调5- 7wwwwPLCworldw

5- 7测 8 8 9 9第六章品技伺服马达特 2 伺服驱动器特 选购件及外接设 乐第七 和检 2 3 4 5 6[附

附录1程序菜单概 2附录2马达规格和 14附录3测试运 16◈品质保w wwwPLCworld1产品结构和主要功能检查产 2识别部 4w.91HM.m wwwPLCworld概 整体配线 位置操作模 速度操作模 扭矩操作模 速度/位置操作模 速度/扭矩操作模 位置/扭矩操作模 1-1-1-1-显示器输出信号及输出电 1-编（ENCODER）输出信 第一章产品构成和主产品构检查产品-②检查产品及选购件检查再生电阻是否符合适配标检查器是否完好，并确认检查编型号是否正ww.91HMI.co-m检查是否有变色，污染，损坏及断线wwwPLCworldDrive01:04:10Drive01:04:10:20:02:07:15:35:EncoderS:Serial型VNServoDrive第1章APM–SB04AEK1G1AnyPackAnyPack马达轴型S:实心轴H:中空轴B特殊加A:40B:60C:80D:100w E:130F:180G:220

轴终端形R3:轴终端形N:直K:N:直K:单键(标准C:CD:DCutT锥形轴R:双键H中空轴01:02:03:04:05:06:07:08:09:10:马达马达 型150A:A:Inc.1024B:Inc.2000C:Inc.2048ldD:Inc.2500E:Inc.3000F:Inc.5000G:Inc.6000H:Abs.1024[P/R]K:Abs.2048300370A:A:3000[rpm]D:2000[rpm]G:1500

比比03:10:··NoneNone:G1:(底座G2:G3:精确 器油封油封,nonenone::::油封,乐星1-第一章产品构成和主识别部件-小于80法兰轴 法 机 外轴

编 w wwwPLCworld-大于130法

轴轴第一章产品构成和主要-小功率(APD-VN01~wwwPLCworldwwwPLCworld(Ex(U,V,(B1,(L1C,(L1,L2,USBUSB 3RS422 乐星1-第一章产品构成和主要-小功率(APD-CN2:CN2:wwwPLCworld(ExCN3RS422(U,V,(L1C,主电源连接器(L1,L2,L3)USB:USB第一章产品构成和主系统构概位置控制系统MEw速度控制系统

wwwPLCworldME乐星1-第一章产品构成和主扭矩控制系统ME控制模式0wwwPLCworld12345w

第一章产品构成和主整体配线图再生电阻再生电阻电源200-23050/60伺服驱动器APD-U输输+24V33wwwPLCworldRDY-/567MONITOR-5V-5V 1234ENCODER-10V0V9787 乐星1-第一章产品构成和主位置控制模式再生电阻再生电阻电源200-23050/60伺服驱动器APD-U输输+24V33wwwPLCworldRDY-/ MONITOR出-5V -5V1234ENCODER扭矩0V87第一章产品构成和主速度控制模式再生电阻再生电阻电源200-23050/60伺服驱动器APD-U输输+24V33wwwPLCworldRDY-/(注 MONITOR-5V -5VENCODER-10V 0V9787 乐星1-第一章产品构成和主扭矩控制模式再生电阻再生电阻电源200-23050/60伺服驱动器APD-U输输+24V(注RDY-/(注33wwwPLCworld MONITOR-5V-5V1234ENCODER-10V(注 0V9787(注注2)对 ,TRQLIM,GND务必使绞电缆线第一章产品构成和主速度/位置控制模式再生电阻再生电阻电源200-23050/60伺服驱动器APD-U输输+24V(注RDY-/56733wwwPLCworldMONITOR-5V -5V ENCODER-10V0V9787乐星1-第一章产品速度/扭矩配线图模式再生电阻再生电阻电源200-23050/60伺服驱动器APD-U输输+24V33wwwPLCworld注 RDY-/ MONITOR-5V-5VENCODER-10V 0V9787第一章产品构成和主位置/扭矩配线图模式再生电阻再生电阻电源200-23050/60伺服驱动器APD-U输输+24VEGEAR2/EGEAR1/SPD133wwwPLCworld(注 RDY-/ MONITOR-5V-5V9ENCODER-10V 0V9787乐星1-第一章产品构成和主信号说明PST+24VOOOOOOXOOOXXXOOOXXONXXXOOOONTRQLIM值变化的扭矩限制OOOXXXON:DB,FreeOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOO wwwPLCworldXOXOOOOOOw

01第一章产品构成和主模拟输入信号PST9XOXXXO8XXOOOX7OOOOOOP=STwwwPLCworld脉冲输入信号1(5V)F+集电极开路(24V):无效OXXX25V)F24V)FOXXX3(5V)R+集电极开路(24V):无效OXXX45V)R24V)ROXXX5V)(24V)+24VOXXX乐星1-第一章产品构成和主输出接点信号2ONOFFALARMOOOOOO4XOXOXX6OOOOOOOOOOOO(MONITOR)输出信号和输出电源模拟器输出1(-5~OOOOOO模拟器输出2(-5~OOOOOOomwwwPLCworldOOOOOO5OOOOOO6-OOOOOO7驱动电源(15VOOOOOO

(ENCODER)输出信速速位[PE-510[PE-511]设置的分频比分频输OOOOOOOOOOOO2安控制环 2防止冲 2配 2w ……wwPCwrl 32.1.5安装电 3运行环 4安装控制 5配 6第二章：安装伺服马控制环境0∼防止过度碰撞注注配w

wwwPLCworldU–U–V-W–-如果马达潮湿或存在凝露，确定检查绝缘电阻是否大于10[MΩ]（550V）后安装第二章：安装装配负载系统

NN4Nr:30[㎜]7w wwwPLCworld电缆安装乐星2-第二章：安装伺服驱动器运行环境注注5.9[㎨w wwwPLCworld第二章：安装安装控制板安装1个驱动 安装2个以上驱动w wwwPLCworld 注乐星2-第二章：安装配注 *VN01~注VN07~当扩大电阻容量时，阻力系数应参考“77.3VN15~300[W]w wwwPLCworld注3 2 3 4时序 5 6控制信号配 7w wwwPLCworld 7 8 9编输出信号绝对值编信号（CN2）配

3-3- 11第三方内部结构图结构图（额定输出小于400[w][APD-VN01~APD-3相电源输入AC 继电LLL

a c驱动电

电压检

信过电流检测

w

U,V相电流直流母A/D转

主控部分源电路wwwPLCworldDSP/编

D/A转 接模拟量输2

输 数字量输2 9

脉冲输2

数字量输出3 上位控制器接口(注1)APD-VN04TypeB1-B2Pin第三方配电板配线配线（额定输出小于400[w]）[APD-VN01~APD-R T Main Main(注 1MC(注UME编wwwPLCworld(注2)APD-VN01~VN04Type(30[W]100[ΩB1~B2APD-VN01,VN02型号中没有再生电路和再生电阻)，频繁的加所引起的再生容量较大时，建议您使用与基10~12 乐星3-第三方配电板部分说明(1.25SQ)(2UA-(10mm-w wwwPLCworld第三章线方APD-VN01~VN04驱动器，单相电源连接到L1C，L2C接口时控制回路供给电源，三相电源连接到L1，L2L3接口时驱动装置内部的初始化需要的时间最多为500[ms]，RelayON30[ms]伺服RDY完成，伺服驱动信号ON时

以以以以Relay/DBwRelay/DB伺服

wwwPLCworldRelay/DBServo

Relay/DBRelay/DBRelay/DBFFFFDelayTimeBRAKE

BRAKE

0速度以Free乐星3-第三章线方时 --检查并清 注原wwwPLCworldRelay/DBRelay/DBRelay/DBServoDBRelay/DB以w伺服BRAKE第三方控制信号配线接点输入信号24V注2 wwwPLCworld-DC24[V]±10150(注 (注注乐星3-第三方模拟输入/输出信号

③Monitor1(25号),Monitor2(26号)输出信号电压为±5[V]w wwwPLCworld+15[V]+15[V]330[Ω](8),330[Ω]第三方脉冲输入信号 PulseShieldwwwPLCworld12[V]5[V]NPN 电源(注RR(注1)电源使用12[VR=560~680[Ω5[V]R=100~150[Ω电源使用24[VR=1.5[kΩ乐星3-第三方PNPOpenCollector 电源（注 RR(注2)电源使用24[V]时:电阻R=1.5[kΩ],1/2W电源使用12[VR=560~680[Ω1/2W电源使用5[V]R=100~150[Ω编输出信ww

wwwPLCworld输出的信号将被2接口接收，并按照菜单[PE-510],[PE-511 第三方增量式编信号的配线小功率马达(40,60,80兰伺服伺服伺服驱动编123456789AZW634129电接口制造商-3M10320-52A0-wwwPLCworld中/大功率(法兰伺伺服编接MS3108S20- AZV伺服驱动A634129电接口制造商-3M10320-52A0-乐星3-w wwwPLCworld4 2菜单操 2菜菜单概 4显示状 5w wwwPLCworld显示...........................................................................................................4- 10 13 21 26 32 35 38第四章：菜单说明面板操各部分名称 向上键 w.91HI2①

wwwPLCworld向左 向左 向左向上向左 向左 向左向上向右键向右向右 向左 向左向左向上向右键向右向右 向左 向左 向左向上向右键向右向右 向左 向左 向左向上向右 向右 向右 向右 向左 向左 向左向上第四章：菜单详解回车回车PE-

回车键:向左键/数值更改:向上 初始浏览数据后，如果需要回到菜单窗，同时按下向左键[Left]和向右键[Right]，显示“Escape”的同时回到③--ww.91--④*操作菜 *清除历 *菜单操 *设置输出位强制ON/OFF逻 *调节速度/扭矩模拟指令电压偏 *连续测试操 *手动位置操乐星4-第四章：菜单说明菜菜单概要菜单代码子菜单名称菜单代码子菜单名称功Pd-001~Pd-）PA-101~PA-）PE-201~PE-）PE-301~PE-）PE-401~PE-模拟菜单（）PE-501~PE-wwwPLCworld输入输出菜单(I/OPE-601~PE-（Speed）PE-701~PE-（Pulse）PC-801~PC-）P:S:T:第四章：菜单操作状态显示菜ON正常运转状态OFFAL-0---消除发生的原因并通过复位（AlarmCurrent--10Current200CworldPwww40Feedback50伺服关闭（ServoOFF）时显示的位置脉冲残量在ServoON时被忽略PPulse06-显示电子齿轮比的分子-为补偿因机械磨损等引起的比率变化，可用P1

乐星4-第四章：菜单7070-T8伺服马达的输出扭矩限制值（与额定扭矩的百分Torque-9AverageCworld-ON到当前的负载扭矩峰值与umwww220[V]电源标准驱动器的直流母线正常电压大约是300[V]220[V]电源标准驱动器的最大直流母线电压是400[V]线电压如超过限制值则会发生过电压（OverVoltage）[AL-10]DCLink

第四章：菜单012345678//ABCCN1CN1-- B[:上端[:下端INSPD/INPOSCN1State--100Cworld显示[PE-419]Reg.Brake3-- B[:上端[:下端※INSPD/INPOSI/OState--

012345678//ABC乐星4-第四章：菜单--B接点:显示‘1’连接 初期状态: InputLogicDisplay(0~4)43210-.AB:接点:显示‘1’ 初期状态 InputLogicDisplay(5~8)8765///-, Cworld初期状态 www-- 驱动 Software--12345678210第四章：菜单详解状态显示菜单代代菜单名称单初说模英文说明最小值最大值历史01~--AlarmAlarmHistory20--#代码及对应检查项代名内容或发生原因代名内容或发生原因检查项目Normal-Normal-Not--Low欠电压,主电源关闭Line马达或 U,V,W配线异,,MotorEncoder 检查[PE-204]设置值和CN2配线或更换马OverOverOverOverOverNot-PositionPulseABSDataABSBattery ABSMulti ABSReadU-HallOffsetV-HallOffsetMemoryNotDataInitUSBUSB通信异RS422Over([PE-419]再生设置时间异常检查输入电压再生制动电阻及配线CurrentLimitNotNotIn/OutLogicEncoderN/DEgearN/D[PC-810](Data

乐星4-第四章：菜单系统参数设置菜马达--输入马达ID时，[PE-210~[PE-218]菜单将※马达各型号对应ID“附录2.马达型号与马达Motor0003www-0)马达铭牌上标注的编类型应与菜单[PE-Encoder04010123world

015A115B29A39B47第四章：菜单-编的信号形式是A,B相时，设置每转脉冲)马达铭牌上标注的编类型应与菜单可能Encoder1设置与额定扭矩的百分比（标准值是CCWTRQ1-CWTRQ1www系统-0利用RS422协议与多个伺服驱动器通信时，需分System0-0-多台伺服驱动器分组通信时，需设置分组IDSystemGroup0开始菜单-2伺服电源ON[Pd-001~Start1

乐星4-第四章：菜单]TrqPhasePhaseRatedMaxwwwCworldRatedPole2-0090UPhaseOffset-0VPhaseOffset-

第四章：菜单控制参数设置菜※关于马达的惯量请参见“第6Inertiawwwworld~

乐星4-第四章：菜单前馈滤 前微[PE- [PE-+ 位置误 比例增 指 [PE-[PE-306]设置值以下时，使用位置比例增Cworld*速度比例增益[PE-307]/PPositionP1www此设置值应大于等于位置比例增益1[PE-30[PE-319]设置值以上时，使用位置比例增PPositionP1

第四章：菜单0 [PE- [PE-PP0 位置误 比例增 指 [PE-0 [PE- [PE-Cworld PPFFFLT0www 位置误 比例增 指 [PE--若位置前馈[PE-304]设置不当，位置指令急剧0设置从位置比例增益1切换为位置比例增益2的范围-在位置控制模式下，且增益切换模式[PE-520]为1，脉冲误差在位置零增益[PE-306]设置值以P0

乐星4-第四章：菜单模拟 速度增度指 [PE-模拟速度指 零速度增滤波[PE-[PE-数字速度指 扭 速度比例增 指[PE--当前速 速度反馈滤 速度计 信[PE-当前扭速 Cworld时际速度在零速度增益速度[PE-313]以下时使用SpeedP0www增益切换模式[PE-520]为1，如实际速度大于SpeedP0

第四章：菜单编编 - 速度比例增益与指令/实际速度的关速 大指时Cworld令SpeedI1wwwSpeedI1

乐星4-第四章：菜单编编编编 + - SSpeedIN + Cworld - *0~速度积分增益[PE-SpeedF/Bwww

编编0 + - -实际速度大于零速度增益速度[PE-313]时，速0TORQ.CMD-扭 [PE-扭距输出频 [PE-内采用防功能以软件模式消除或减弱运转中产01第四章：菜单w01乐星4-第四章：菜单11Notch0设置回避BandWidth.(开发中Notch0-001:01误差脉冲超过位置比例增益2适用脉冲范围P1-1-连接‘STOP’输入后100[rpm]以下或零速度CLAMP[PE-403]是1时，而且零速度CLAMP电压[PE-404]以下的情况，速度控制模式自动转换为SZeroSpeed0www1

第四章：菜单模拟输入/输出参数设置菜值world0不动值world0不动 速- 电速度指令钳位功能[PE-403]=1动 速- 电速度指令钳位功能[PE-403]=1og10S--0S0www11SSClamp1

乐星4-第四章：菜单01-0-SSpeed01根据10[V]时对应的模拟扭矩指令值和额定扭矩og10TTorque--0TTClamp0www1

值world值world0扭- 电零扭矩钳位模式[PE-408]=1扭- 电零扭矩钳位模式[PE-408]=1第四章：菜单0415231TTClamp1-1设置监视模拟输出类型2个5[V]模拟输出监视端，可根据设置条件输出05-0CworldMonitor0www1-Monitor

0 -5~5[V]输1绝对值表示:0~5[V]乐星4-第四章：菜单

Monitor

-

设置监视模拟输出类型

2个5[V]模拟输出监视端，可根据设置条件输出w wwwPLCworld

Monitor

0方向区 :-5~5[V]输10~5[V]

Monitor

[PE-

第四章：菜单0+1-00123Monitor--0TTorqueCom01Braketime模拟速度-00www3

乐星4-第四章：菜单输出/输入连接参数设置菜指令脉误差脉 追踪脉冲计到位输[PE-时误差脉冲（指令脉冲与追踪脉冲的差值）小于等※=设置值×10CworldP1www脉 指令脉计 计位置追踪误差脉 计时误差脉冲大于位置追踪误差范围设置值时，发生※实际追踪误差范围=设置值×10PFollow1w

第四章：菜单速零速度输围[PE- 时零速度-ZeroSpeed速范围[PE-时速度到(INSPD)输指令速度与当前速度的差值小于等于设置值时，CworldSwww马达旋转速 伺服OFF速 发生时 -内置刹车的马达应用于垂直负载，因伺服OFF或Brake

乐星4-第四章：菜单值01值01值0world值0world10除-1PowerFail01-001-1C-P0-11-1 Pulseoutput1

-0PulseOutputA/BLead01-1PulseOutput01-0SDirSelect01www-设置CN1接点 初值状态 [:下端Output第四章：菜单值01值01值值0xworld1012乐星4-第四章：菜单01worldcn01worldcn34PCLEAR/STOP/0利用“BRAKE”接点信号运行马达刹车时，可设置off-接点 初值状 Intput0~4www-接点 初值状 Intput5~8

56TRQLIM/7SPD1/8SPD2/第四章：菜单值0world值0world1).速度控制模式([PE-601]:12).[PE-601]:为避免伺服停机时因增益太大而发生的停机振荡，可设置零速度增益比率[PE-519]，在零速度增益速度[P-313]范围内，按照此比率下调增益来抑制[PE-313]以下范围响应特性降低，导致※SZSPDGain1-0GainConv0www1

乐星4-第四章：菜单速度控制参数设置菜-1※控制模式3,4上[PE-320]功能不能适用Operation05www根据速度指令接点SPEED1/SPEED2的组合进※SPD1,2接点在扭矩控制模式下适用于速度限-----Not----Not--值0xx1xx2xx345w

第四章：菜单值0值01ZOperation1PC-807]Manual10-SAccel00-SDecel0-0Cworld※适用S型加时，与直线加相比，发SSType0www1

加0000000000101011第四章：菜单----5TestRun15TestRun15TestRun15TestRun1-1wwwworldSInspeed01

值01第四章：菜单位置控制参数设置菜” 0 3 CWe1425-1-※PPulse05-设置0,1,2,3组电子齿轮比的分子/Cworld电子齿轮比是把位置指令输入脉冲与马达编PElectricGear1-ElectricGear1-ElectricGear1-ElectricGear1-ElectricGear1-ElectricGear1-ElectricGear1-ElectricGear1Not

乐星4-第四章：菜单值01-0PE-Gear010-0PE-Gear设置的偏移值即刻适用于 LOWHIGH5-0PPulse0www10P0--Not----Not--

01第四章：菜单值01值01-CCWLIM,CWLIMAL-06(Followingworld-旋转方向在[PC-807]菜单中用向左键[Left]和-0设置限制接点CCWLIMCWLIMPPulseClear01wwwABSMultiABSSingle

乐星4-第四章：菜单运行控制--Alarm----([PA-101]~[PA-AlarmHis---CworldManualTest-www-AutoTest--112*速度显示为绝对值形3450123

12第四章：菜单

1123456-7

GainTune

1world21world23w.95I.-

ZPOS

0

www-

Manual-

-121234 乐星4-第四章：菜单123outx-L↔outx-H4A:B:C:READY/EINSPD/-- B[输出接点:下端Cworld利用此功能可确认上位控制器与伺服输出接点正常连接Output--www--※[PE-201]~[PE-220]※务必把电源dataInit--

1显示为23第四章：菜单111234world123--data----ABSEncoder--1-※偏移更新后设置3--www-※[ogSpeedCmdOffset-

乐星4-第四章：菜单

124

CmdOffset

-

-

※13456w

um

-

www-

123

Feedback

9

※‘.’12单第四章：菜单NotNot----Not----※此参数初始化为偏移[O/S]状态，应重新设置出厂(注意 AllData--w wwwPLCworld乐星4-w wwwPLCworld5运行前检查事项检查配 2检查控制信号(CN1)配 2 2 2 2w wwwPLCworld操5.2.1复 3清除历 3 3 3 4 5 6调 7 7 75-5-5-5-第五章：处理和操作运行前检查事项检查配线检查控制信号(CN1)配wwwworld

注)检查周围环境检查机械状态检查菜单参数],[],[第五章理和操操5.2.1复-复位:CN1“ALMRST”转换为“ON”时，复位并回到正常状-运行菜单复位:在操作菜单下的复位[PC-801]中，按回车键[Enter]，显示“CLEAr”同警复位清除历(注)历史保存从[PA-101]~[PA120]最近发生的20菜单初始化(注)数据恢复初始值以前应先关闭电（注）电流偏移也会被初始化，应重新设置电流偏移w wwwPLCworld菜单操作在[PC-810]菜单中按回车键[Enter]时,显示锁定“Lock”，编辑参数时则会显示”Err3”并操作。如要解除锁定“Lock”状态，回到到[PC-810]菜单，再次按回车键[Enter]时，则会显示“UnLock”并解除锁乐星5-第五章：处理和操作设置输入接点逻辑在输入接点0~4逻辑设置菜单[PE-517],输入接点5~8逻辑设置菜单[PE-518]

w wwwPLCworld012345678SPD1/SPD2/“0”:CN1驱动信号以常用（Normal）A“1”:CN1驱动信号以常用（Normal）B)第五章理和操设置输出接点逻辑 012READY/INSPD/操作向左键[Left]和向右键[Right]选择输出接点相应位置后，按向上键[Up]，设置0或w ”:“1CN1驱动信号通过常用（Normal）B注）即使电源重复ON/OFF，设置的输入接点状态也维持不变乐星5-第五章：处理和设置输出接点暂时强制ON/OFF逻-向右键[Right],向左键[Left向上键[Up],回车键[Enter]out0→out1→out2→out0out2→out1→out0→out2outx-L↔变更为x--READYREADY/能INSPD/※out0,out1,out2相应接点与[Pd-016]输入/输出接点状态显示的A,B,C相C-[CAB↔“outx-L相应接点OFF“outx-H”相应接点ON第五章理和操调电流偏移调整-①②③④按向上键[UP]重复②项~⑤项的操作（约实施5次⑦⑧w.91HM..2①③[④⑤⑥5.3.3模拟扭矩指令电压偏移①②[注 模拟速度、扭矩电压偏移值出厂设置值为0，伺服OFF状态下实施，运行中调乐星5-第五章：处理和操作测试运手动测试运行在[PC-803]菜单中，按回车键②解除所有，显示测试运行速度，伺服运行。如未解除，检查伺服配线或其它原因并消除发③④⑤⑥自动测试运行①在[PE-612]~PE-619]②在[PC-804]菜单按回车键w wwwPLCworld④0123第五章理和操Z相位置运行①②在[PC-806]菜单中按回车键③,按回车键[Enter]※手动位置运行①②在[PC-807]菜单中按回车键③按向左键[Left]为逆时针（CW）方向按向右键[Right]为顺时针（CCW）④按向上键[Up]马达运行，旋转过程中再按向上键[Up]则暂停运行⑤w wwwPLCworldw启动时无法在CCWLIM,CWLIM接点OFF※运行中不能适用CCWLIM,CWLIM乐星5-w wwwPLCworld6特 2外部尺 12特 19外部尺 20w wwwPLCworld 21第六章：产品特征伺服马特w伺服马达型号 适用驱动器 惯速度/号IncrementalIncrementalSerialInc.17~结wwwPLCworld空重

速度-扭矩特性图APM-扭 峰值区(N·m) 1000200030004000转速APM-扭 峰值区(N·m) 1000200030004000转速APM-扭 峰值区(N·m) 1000200030004000转速APM-扭 峰值 持续作 1000200030004000转速APM-扭(N·m) 1000200030004000转速APM-扭 1000200030004000转速区工区工域第六特伺服马达型号伺服马达型号 适用驱动器 惯马达惯20马达惯15速度/号Incremental5[V]LineDriveSerialInc.17~结wwwPLCworld全封闭，IP65值保护（空Elevation/Virbration重w

区工速度区工 APM- 扭(N·m) 1000200030004000转速APM-扭 峰值区(N·m) 1000200030004000转速 APM-扭 峰值区持续工 1000200030004000转速扭

持持续工扭

APM-持续持续工APM-持续工扭(N·m)0

1000200030004000转速

(N·m)0

1000200030004000转速

(N·m)0

1000200030004000转速

第六章：产品特征))适用驱动器)惯马达惯量15型号Incremental5[V]LineDriveSerialInc.17~结全封闭IP65保护值(轴穿过区除外wwwPLCworld空重w

速度扭矩特性表APM-扭 峰值区(N·m) 1000200030004000转速APM-扭 持续工 1000200030004000转速APM-扭 (N·m)持续工 转速APM-扭 转速APM-扭 峰值区(N·m) 转速APM-扭 峰值区(N·m) 转速区工作区工作第六特)))惯[kgm2x10-速度/位置检测型号号Incremental5[V]LineDriveSerialInc.17~结全封闭IP65(轴穿过区除外wwwPLCworld空重w

速度扭矩特性表APM-扭 峰值区(N·m)持续工 1000200030004000转速APM-扭矩 峰值区(N·m)持续工01000200030004000转速 APM-扭 峰值区持续工01000200030004000转速APM-扭矩 持续工01000200030004000转速APM-扭(N·m)0 转速APM-扭矩 峰值区(N·m) 0 转速区工区工作范乐星6-第六章：产品特征伺服马达型号)伺服马达型号))惯速度/号Incremental5[V]LineDriveSerialInc.17~结全封闭IP65保护（轴穿过区除外wwwPLCworld空重w

速度扭矩特性图APM-扭 峰值区(N·m) 0 转速APM-扭 0 转速 APM-扭 峰值区(N·m) 050010001500转速APM-扭矩050010001500转速APM-扭(N·m)050010001500转速APM-扭(N·m) 0 10001500转速峰值持续峰值持续范峰值域持续工作围范峰范峰值持续范第六特产品特))适用驱动器)惯号Incremental5[V]LineDriveSerialInc.17~结全封闭IP65保护(轴穿过区除外wwwPLCworld空重峰值域持峰值域持围峰持续工APM-扭(N·m)01000200030004000转速APM-扭0 转速APM-扭矩 (N·m)持续工0 转速APM-扭 峰值区(N·m) 0 10001500转速APM-扭(N·m)0 10001500转速APM-扭050010001500转速乐星6-第六章：产品特征)))惯马达惯量10马达惯量5号号Incremental5[V]LineDriveSerialInc.17~结全封闭IP65保护（过外wwwPLCworld空重w

区工作速度扭区工作APM-扭 峰值区(N·m) 0 2000转速APM-扭 峰值区(N·m) 0 转速APM-扭(N·m) 2000转速APM-扭 峰值区(N·m) 0 2000转速APM-扭 转速 APM-扭 峰值区(N·m) 2000转速区工区工作峰域峰域第六特产品特伺服马达型号伺服马达型号 适用驱动器 惯马达惯量5号号Incremental5[V]LineDriveSerialInc.17~结全封闭IP65保护（轴通过区除外wwwPLCworld 空重峰持续工峰持续工作围APM-扭 2000转速APM-扭(N·m) 转速APM-扭 峰值区(N·m)持续工 2000转速 APM-扭矩 2000转速 APM-扭矩 峰值区(N·m)持续工 50010001500转速 APM-扭050010001500转速乐星6-峰域持峰域持作峰域持第六章：产品特征产品特)))惯5马达惯量20马达惯量10号号Incremental5VLineDriver2,048SerialInc.17~结全封IP55保护（轴通过区除外wwwPLCworld空重峰域持峰域持APM-扭 峰值区(N·m) 050010001500转速APM-扭 峰值区(N·m) 1000200030004000转速APM-扭(N·m) 1000200030004000转速APM-扭(N·m) 1000200030004000转速APM-扭 峰值持续作 1000200030004000转速APM-扭(N·m) 1000200030004000转速第六特装配制动器的伺服马达w

APM-wwwAPM-CworldAPM-APM-APM-APM-输入电压DCDCDCDCDCDC静摩擦容量697线圈电阻额定功FFFFFF注意)1.伺服马达安装的电子制动器所有系列性能相电子制动器于维持停止状态，应用于制动用途电子制动器特性是在周围温度20℃的测定值乐星6-第六章：产品特征6.1.2外部尺寸APM-SAR3A,APM-SAR5A,APM-重量L注)1.40法兰的为直w

wwwPLCworldAPM-SAR3A,APM-SAR5A,APM-重量L注)1.40法兰的为直2.刹车输入电源为DC第六特APM-SB01A,APM-SB02A,APM-SB04A重量Lw wwwPLCworld装配刹车型APM-SB01A,APM-SB02A,APM-重量L注）刹车输入电源为DC乐星6-第六章：产品特征APM-SC04A,SC03D,APM-SC06A,SC05D,APM-SC08A,SC06D,APM-重量L重量LS装配刹车型APM-SC04A,SC03D,APM-SC06A,SC05DAPM-SC08A,SC06D,APM-SC10A,重量LS第六特APM-SE09A,SE06D,SE05G,SE03M,APM-SE15A,SE11D,SE09G,SE06MAPM-SE22A,SE16D,SE13G,SE09M,APM-SE30A,SE22D,SE17G,SE12MKey尺重量LSTWUwww66装配刹车型APM-SE09A,SE06D,SE05G,SE03M,APM-SE15A,SE11D,SE09G,SE06MAPM-SE22A,SE16D,SE13G,SE09M,APM-SE30A,SE22D,SE17G,SE12MKey尺重量LSTWU5536666注）刹车输入电源为DC乐星6-第六章：产品特征APM-SF30A,SF22D,SF20G,SF12M,APM-SF35D,SF30G,SF20M,APM-SF30ML注意）Eyebolt只适用于SF30M以上的型号之ww APM-SF30A,SF22D,SF20G,SF12M(wwwPLC)w, 型)APM-SF30M(刹车型)重量L注)1Eyebolt只适用于SF30M2.刹车的输入电源为DC第六特APM-SG22D,SG20G,SG12M,APM-SG35D,SG30G,SG20M,APM-SG30M重量重量LAPM-SG22D,SG20G,SG12M,APM-SG35D,SG30G,SG20M,APM-重量L注)刹车的输入电源为DC乐星6-第六章：产品特征APM-HB01A(中空轴型),APM-HB02A(中空轴型),APM-HB04A(中空轴型重量Lw wwwPLCworldAPM-HE09A(中空轴型),APM-HE15A(中空轴型重量L第六特伺服驱动器产品特征 3相正弦波:Incremental2000~10000P/R]SerialInc.17~21[bit]1400[HzSerial600HzDC–10[V]~+10[V](负电压反向旋转),数字速度命令3间/S±0.01[%]以下[0~100%时0.1[%]以下[温度线驱动: wwwPLCworld:A+B相,前进/脉冲,方向+脉冲[线驱动,开放电极DC–10[V]~+10[V][负电压时逆向扭矩DC0[V]~+10[V],37Segements[6数字],CHARGE&ALARMDC–5[V]~+5[V],2[速度,扭矩,0~

乐星6-第六章：产品特征外部尺寸★重量w APD-

wwwPLCworld★重量第六特选购类产品名称型号(类产品名称型号(注适用马达说马达连接 驱动器连接部编电APC- 马达连接CAP(15Position):172163-SOCKET:170361-驱动器连接部 CASE:10320-52A0- CONNECTOR:10120- 电缆类型:wwworld马达连接 驱动器连接部编电APC- 马达连接部(MS:Military1)PLUG:MS3108B(MS3106B)20-2.驱动器连接部 CASE:10320-52A0- CONNECTOR:10120-3.电缆类型:w

注1电缆长度35设备电缆普通电缆乐星6-第六章：产品特征类名型号类名型号（注适用马达说马达连接 驱动器连接马达连接CAP(4Position):172159-SOCKET:170362-驱动器连接部PIN:UA-F1512(SEOIL电子电缆样式:(APM-SAR3A,SAR5A,SA01A는0.5SQ使用注）PIN压接压线钳型号为UA-510A(SEOIL电子APC- 马达连接 驱动器连接wwwrldAPC- CAP样式(6Position):172157-SOCKET样式:170362-2.刹车电源1)连接端子式:1.25x3(KET2)电缆线式:2Cx0.75SQ(w

注1)NO.电缆长度35设备电缆普通电缆第六特类产品名称型号(注适用马达说APC- 모터 드라이브马达侧面连接器(MS:Military驱动器连接端子样式:2.5x4(KET电缆样式:制动器电源连接部分连接端子样式:1.25x3(KET电缆线样式:注意APM-SE03MSeries电缆线的器端分适用UA-F1512Pin注1)No.电缆长度35电缆长度35 设备电普通电缆类产品名称型号(注适用驱动器说[上位控制器 [驱动器接线CN1电- 驱动器接线CASE:10336-52A0-2)CONNECTOR:10136-3)CABLE:ROW-SB0.1Cx36C(AWG注1)No.电缆长度1235说乐星6-第六章：产品特征类产品名称型适用驱动器说类产品名称型适用驱动器说1 1)CASE:10336-52A0-2)CONNECTOR:10136-wwwPLCworld1)CASE:10320-52A0-2)CONNECTOR:10120-w第六特选购件(I/O区产品名称型号(注说号I/O:(APD-VN)伺服驱动器的I/O功能电缆长度1www电缆长度1wwwPLCworld235说

注1)No.乐星6-w wwwPLCworld77.1和检注意事 2检查项 3零件更换周 4伺服马 5伺服驱动 6w wwwPLCworld第七章：和检7.1和检注意事项①马达输出电压为控制形式，其输出波形为脉冲型。根据测量仪器不同，测定值可能会发生较大差异，②测量马达电流时：因马达电抗影响，脉冲波形形状可能会延展为正弦波，因此请直接连接活动铁型电流表③④w wwwPLCworld第七章：与检检查项目注①-正常为大于10[㏁注11注1)U,V,W之一与FGw wwwPLCworld②伺服驱动器事项如下用布擦拭乐星7-第七章：和检零件更换周期①①w wwwPLCworld②7~8-4~5-第七章：与检故障诊断和措施 ”或“Err”，此时应根据以下处理方法采取适当措施。伺服马达[发生异常时的措施CCWLIM,CWLIMCCWLIM,CWLIM输入转换(各相间电阻 编不更换编（通过 请司部

乐星7-第七章：和检伺服驱动器[代码和检测事项编编Normal伺服off正常状-Normal伺服on正常-NotLowLine ,MotorEncoder 检查[PE-204]设定值CN2配线,或更换马 检查[PE-502PE-718位置指令脉冲设置OverOver OverOverOver Not-PositionPulseABSData ABSBatteryABSMulti ABSReadU-HallOffsetV-HallOffsetMemory参数异NotDataInit硬件异常,9线 USBRS422OverCurrentLimit检查马达配线,负载状NotNotIn/OutLogicEncoderN/DEgearN/D第七章：与检∞∞∞375运行运行时间w Motor额定电流

wwwPLCworld乐星7-w wwwPLCworld[附录附录1.菜单概 2附录2.马达型号与 14附录3.测试操 16w wwwPLCworld[附录附录1.菜单概主菜单由9个子菜单模块组成，每个菜单的功能如下：普通代码子菜单名称功普通代码子菜单名称功Pd-001~Pd-PA-101~PA-PE-201~PE-PE-301~PE-PE-401~PE-PE-501~PE-I/OPE-601~PE-wwwldPE-701~PE-PC-801~PC-P:S:T:[附录1).w

00--Current--10Current20Command30-最小//PCurrent40-最小//最大表示限Feedback50PPulse06-PE-Gear170TCommand8Torque9CurrentAveragecdCworldum3wwwDCLinkCN1连接状--CN1State--00Reg.Brake--ONB连接时为I/OState--输入逻0~4状-输入逻5~8状----Software--乐星8-[附录2)状态显示菜序代菜单名称单初说应模英文说明最最历史01~--~~Alarm~Alarm--#代码及详菜单名称原检查项目Normal菜单名称原检查项目Normal伺服off正-Normal伺服on正-NotLow低电压,主电源关Line马达 U,V,W配线异设定值CN2U,V,W配线,马达更Motor检查U,V,W配线和IPM模块损Encoder 检查设置值[PE-204]CN2配 OverOver OverOver91ALOverNot-ABSData ABSBattery ABSMulti ABSReadU流感应异V流感应异MemoryNotDataInitUSBUSB通信异配线查,动RS422配线检查,更换动([PE-419]设定时间异常输入电压,,(1秒以上制电续流动时马达配线,负载态检NotNot输出输入逻辑设 输出分类比设定异EgearN/D电子齿定异 将菜单PC-810]改为开锁状[附录w

”马达--设置马达Motor00设定CN3RS422通信速0: 1:2: 3:Baud03编的类-00:15线 1:15线2:9线ALead, 3:9线BLead,4:7线INC.17/21bitEncoder04编Encoder1CCW扭矩限CCWTRQ1CWTRQ1系统-0通信设置驱动器System0系统模块-0SystemGroup09148-2 1CworldTrqPhasePhaseRatedMaxRatedPole2-0MotorGain09U流偏0设置U流偏UCurrentV流偏0表示V流偏VCurrent乐星8-[附录[倍Inertia位置比例增益PPositionP1位置比例增益PPositionP10PP0位置前馈滤波时间常0PPFFFLT0位置零增益范0PPositionZero0速度位置增益SpeedP0速度位置增益SpeedP0SpeedI1SpeedI1CworldSSpeedINSpeedF/B0ZeroSpeed0TORQ.CMD -0 功01Notch0设置避免回避BandWidth(开发中Notch0-00:1:使 (开发中01S1-1::使-在‘STOP'输入后100[rpm]以下时,或0速度SZeroSpeed01w

[附录模拟I/Oog10S-00:未使 1:使SZeroSpeed011SSClamp1 -0设置速 控制操作0:不使 1:使S01og10TTorque-00:不使用 1:使TTClamp011TTClamp1-1 Monitor0519MIcE模拟输出模式-010~+5V(绝对值Monitor0- Monitor器偏移量0 Monitor器类型-3 Monitor05器模式-00:-10~+5V(绝对值Monitor01数值范围- Monitor器偏移量 Monitor-00电压时正方1电压时正方TTorqueCom01.设定时间以时会发生再生过[AL--0[PC-813PC-814]模拟偏移0:1PC-8132PC-8143PC-813PC-814用可03

乐星8-编编编编[附录I/OP1 PFollow10速度ZeroSpeedSBrake0-10:手动重设 1:自动重PowerFail01-0的输0Ready输出1:制动01-10Edge(off→on)操作1Level(on)操PPulseClear01-110 --Cworld1-00:A相 1:B相01-1 0:A相半周期 1:A相一周PulseOutput01-00DIRON模拟方向的转换,STOP静1:DIROFFSTOPON CCWDIRON,STOPOFF SDirSelect01-Output0设定伺OFFoffDelay-设置输入连接0~4的逻辑设定状态Intput0~4-Intput5~8SZSPDGain1-0设定增益1,设定增益20:1:增益12[PE-6011现在速度为[PE-313]以上:速度增益 [PE-6012(a项包括错误脉冲在[PE-306]:位置增益1适 :位置增益12的转换错误脉冲在[PE-319]以上:位置增益2适用GainConvMode01w[附录速度操作变量设置菜-10:扭矩控1:速度控2:位置控3:速度/位置控制模式mode=off置控4:速度/扭矩控制模式mode=off矩控5:位置/扭矩控制mode=off矩控※操作模式34当中速度模式适用Operation05速度指令SPD1 :模拟速度指令 :内部速度指令1 :内部速度指令 :内部速度指令Speed速度指令Speed速度指令SpeedNotCworldNotwww-为了[PC-806]操作的所设1为了[PC-807]的操作的所设10SAccel00SDecel0-00:线性加/ 1:S类型加/SSType01测试操作速度TestRun测试操作速度TestRun测试操作速度TestRun测试操作速度TestRun测试操作时间5TestRun1测试操作时间5TestRun1测试操作时间5TestRun1测试操作时间5TestRun1-10:输入0速 1:输入速度一SInspeed01

乐星8-[附录位置操作变量设置菜-10:负逻辑A/B脉冲,