发给17年生-can-training simpleCAN总线在工程机械领域应用

CAN总线应用技 BRH-M-总线概CANCAN总线在工程机械领域的应CAN总线的典型应用项2Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFußzeiel>imFeld<Fußzeile>2©AlleRechtebeiBoschRexrothAG,auchfürdenFallvonSchutzrechtsanmeldungen.JedeVerfügungsbefugnis,wieKopier-undWeitergaberecht,bei ©AlleRechtebeiBoschRexrothAG,auchfürdenFallvonSchutzrechtsanmeldungen.JedeVerfügungsbefugnis,wieKopier-undWeitergaberecht,bei 系统调 工作参SAE-J1939柴油机；BR-功率自动其 功率自动其洒传感4Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFußzeiel>imFeld<Fußzeile>4©AlleRechtebeiBoschRexrothAG,auchfürdenFallvonSchutzrechtsanmeldungen.JedeVerfügungsbefugnis,wieKopier-undWeitergaberecht,bei

活、可靠性更高5Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFußzeiel>imFeld<Fußzeile>5©AlleRechtebeiBoschRexrothAG,auchfürdenFallvonSchutzrechtsanmeldungen.JedeVerfügungsbefugnis,wieKopier-undWeitergaberecht,bei6Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFußzeiel>imFeld<Fußzeile>6©AlleRechtebeiBoschRexrothAG,auchfürdenFallvonSchutzrechtsanmeldungen.JedeVerfügungsbefugnis,wieKopier-undWeitergaberecht,beiCAN总 CAN标准的现场总CANNetwork网络Area局部7Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFußzeiel>imFeld<Fußzeile>7©AlleRechtebeiBoschRexrothAG,auchfürdenFallvonSchutzrechtsanmeldungen.JedeVerfügungsbefugnis,wieKopier-undWeitergaberecht,bei4、CAN4、CAN主要通讯CAN2.0A:11位标示符（报文传输标准桢格式）CAN2.0B:29位标示符（报文传输扩展桢格式）CANopen:11位和29位;面向对象的 SAEJ1939:面向柴油机 应用协8Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFußzeiel>imFeld<Fußzeile>8©AlleRechtebeiBoschRexrothAG,auchfürdenFallvonSchutzrechtsanmeldungen.JedeVerfügungsbefugnis,wieKopier-undWeitergaberecht,bei5、CAN5、CAN总线线发送信息出现时，优先级较低的节点会主动9Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFußzeiel>imFeld<Fußzeile>9©AlleRechtebeiBoschRexrothAG,auchfürdenFallvonSchutzrechtsanmeldungen.JedeVerfügungsbefugnis,wieKopier-undWeitergaberecht,bei5、CAN5、CAN总线直接通讯距离可达10Km（速率为5kbps以下最高速率可达1Mbps（通讯距离最长为40m）Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFußzeiel>imFeld<Fußzeile>©AlleRechtebeiBoschRexrothAG,auchfürdenFallvonSchutzrechtsanmeldungen.JedeVerfügungsbefugnis,wieKopier-undWeitergaberecht,bei5、CAN5、CAN总线每桢信息都有CRC效验及其它检错措施极好的检错效通信介质可为双绞线、同轴电缆或光纤，选择灵活能，以使总线上其他节点的操作不受影Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFußzeiel>imFeld<Fußzeile>©AlleRechtebeiBoschRexrothAG,auchfürdenFallvonSchutzrechtsanmeldungen.JedeVerfügungsbefugnis,wieKopier-undWeitergaberecht,beiCAN

CAN总线物理接线有两条CAN_H(高CAN_L(低传输载体为 双绞线、同轴电缆、光总线两终端应各120电阻(连接CAN_lCAN_h端结构线连接树型拓Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFußzeiel>imFeld<Fußzeile>©AlleRechtebeiBoschRexrothAG,auchfürdenFallvonSchutzrechtsanmeldungen.JedeVerfügungsbefugnis,wieKopier-undWeitergaberecht,beiCAN

LengthofBackbone:.accordingtothebandrateLengthofStub:0-2mumnumberofnodes:110Terminations:120ΩMinimumSpacing:0.1m

Note:Donotspacethenodeconnectionsonthebackbone

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传传输速率:距离1 500 250 125 100

传送速率与传送距离的5

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完全靠IDInformationDatum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFußzeiel>imFeld<Fußzeile>©AlleRechtebeiBoschRexrothAG,auchfürdenFallvonSchutzrechtsanmeldungen.JedeVerfügungsbefugnis,wieKopier-undWeitergaberecht,beiCAN

数据帧优先 优优先Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFußzeiel>imFeld<Fußzeile>©AlleRechtebeiBoschRexrothAG,auchfürdenFallvonSchutzrechtsanmeldungen.JedeVerfügungsbefugnis,wieKopier-undWeitergaberecht,beiCAN

VVVV隐性VVVV隐性显性隐性时间用“显性”和“隐性”两个互补的逻辑值表示“0”和“1”Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFußzeiel>imFeld<Fußzeile>©AlleRechtebeiBoschRexrothAG,auchfürdenFallvonSchutzrechtsanmeldungen.JedeVerfügungsbefugnis,wieKopier-undWeitergaberecht,beiCAN总 总CAN=ControllerAreaCAN2.0通讯长度由总线通讯比特速率所限125250500kBaudBaud标示符(11-位=29-位= Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFußzeiel>imFeld<Fußzeile>©AlleRechtebeiBoschRexrothAG,auchfürdenFallvonSchutzrechtsanmeldungen.JedeVerfügungsbefugnis,wieKopier-undWeitergaberecht,beiCANopen协议设计的实质——面向对管理对象服务数据对象对过程数据对象预定义对象或特殊功能对Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFußzeiel>imFeld<Fußzeile>©AlleRechtebeiBoschRexrothAG,auchfürdenFallvonSchutzrechtsanmeldungen.JedeVerfügungsbefugnis,wieKopier-undWeitergaberecht,bei一、管理对象1.节点控制——a.NMT，b.NodeGuard，c.SDO，d.Emergency，e.PDO，f.Boot-Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFußzeiel>imFeld<Fußzeile>©AlleRechtebeiBoschRexrothAG,auchfürdenFallvonSchutzrechtsanmeldungen.JedeVerfügungsbefugnis,wieKopier-undWeitergaberecht,beiRC控制器上的CAN基本的和扩展的标示符形式均适用于RC控制MC6,MC8,RC2-1RC2-21CANCAN2.0B2CAN接口RC12-4CAN接口1CAN接口Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFußzeiel>imFeld<Fußzeile>©AlleRechtebeiBoschRexrothAG,auchfürdenFallvonSchutzrechtsanmeldungen.JedeVerfügungsbefugnis,wieKopier-undWeitergaberecht,beiRC控制器上的CANRC控制器的每个CAN接口具有CAN控制每个CAN接口传送、接收数据能力基本标示符时可同时接收35个、发送13(no.1-13，15Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFußzeiel>imFeld<Fußzeile>©AlleRechtebeiBoschRexrothAG,auchfürdenFallvonSchutzrechtsanmeldungen.JedeVerfügungsbefugnis,wieKopier-undWeitergaberecht,beiRC控制器上的CAN或电子系统进行数据交换（如：MC、RC、显示器、手柄、阀、柴油机等RC控制器CAN接口可以以不同的协议运行Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFußzeiel>imFeld<Fußzeile>©AlleRechtebeiBoschRexrothAG,auchfürdenFallvonSchutzrechtsanmeldungen.JedeVerfügungsbefugnis,wieKopier-undWeitergaberecht,bei。显示器只能接在CAN1端口上Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFußzeiel>imFeld<Fußzeile>©AlleRechtebeiBoschRexrothAG,auchfürdenFallvonSchutzrechtsanmeldungen.JedeVerfügungsbefugnis,wieKopier-undWeitergaberecht,beiRC控制器上的CANDatum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFußzeiel>imFeld<Fußzeile>©AlleRechtebeiBoschRexrothAG,auchfürdenFallvonSchutzrechtsanmeldungen.JedeVerfügungsbefugnis,wieKopier-undWeitergaberecht,beiRC控制器上的CAN和柴油机通讯，依据J1939Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFußzeiel>imFeld<Fußzeile>©AlleRechtebeiBoschRexrothAG,auchfürdenFallvonSchutzrechtsanmeldungen.JedeVerfügungsbefugnis,wieKopier-undWeitergaberecht,beiRC控制器上的CAN

和柴油机通讯，依据J1939Prioritybit(prioritylevel3,i.e.mediumimportant)ControlbitParametergroupindex(torque&Data(motorstatus,ratedtorque,actualtorque,actualspeed)

000001...

0010

0000100010101001...Informationpackage(example:CAN-Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFußzeiel>imFeld<Fußzeile>©AlleRechtebeiBoschRexrothAG,auchfürdenFallvonSchutzrechtsanmeldungen.JedeVerfügungsbefugnis,wieKopier-undWeitergaberecht,beiRC控制器上的CAN

初始化CANcan_init(iChnl 对相应的接口设定通讯彼特率Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFußzeiel>imFeld<Fußzeile>©AlleRechtebeiBoschRexrothAG,auchfürdenFallvonSchutzrechtsanmeldungen.JedeVerfügungsbefugnis,wieKopier-undWeitergaberecht,beiRC控制器上的CAN

按程序周期循

CAN1CAN标示符CAN不需 数据包可取：1-13（扩展）15-50（标准Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFußzeiel>imFeld<Fußzeile>©AlleRechtebeiBoschRexrothAG,auchfürdenFallvonSchutzrechtsanmeldungen.JedeVerfügungsbefugnis,wieKopier-undWeitergaberecht,beiRC控制器上的CAN

按程序周期循

CAN1CAN数据包号被保留用于定义传送字数据包可取：1-Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFußzeiel>imFeld<Fußzeile>©AlleRechtebeiBoschRexrothAG,auchfürdenFallvonSchutzrechtsanmeldungen.JedeVerfügungsbefugnis,wieKopier-undWeitergaberecht,beiRC控制器上的CAN

按程序周期循

CAN1

数据包中的所有变量被传每个程序周期传送一用于大量数据的周期性传不占用缓存Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFußzeiel>imFeld<Fußzeile>©AlleRechtebeiBoschRexrothAG,auchfürdenFallvonSchutzrechtsanmeldungen.JedeVerfügungsbefugnis,wieKopier-undWeitergaberecht,beiRC控制器上的CAN

非周期性

CAN1CAN

所有的变量被直接传单一循环周期内可以多次传送少量数用于非周期性的传送数占用缓存Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFußzeiel>imFeld<Fußzeile>©AlleRechtebeiBoschRexrothAG,auchfürdenFallvonSchutzrechtsanmeldungen.JedeVerfügungsbefugnis,wieKopier-undWeitergaberecht,beiRC控制器上的CAN

指定循环时间

CAN1CAN所有的变量在给定的循环周期内被传单一循环周期内可以多次传送少量数Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFußzeiel>imFeld<Fußzeile>©AlleRechtebeiBoschRexrothAG,auchfürdenFallvonSchutzrechtsanmeldungen.JedeVerfügungsbefugnis,wieKopier-undWeitergaberecht,beiRC控制器上的CAN给出CAN控制器的状态信

服务功能Boff -- BusOff Warning ReceiveMessage TransmitMessage LastError0:No 1:Stuff 2:Form4:Bit1 5:Bit0Error6:CRC3:Acknowledgement7:Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFußzeiel>imFeld<Fußzeile>©AlleRechtebeiBoschRexrothAG,auchfürdenFallvonSchutzrechtsanmeldungen.JedeVerfügungsbefugnis,wieKopier-undWeitergaberecht,beiRC控制器上的CAN

服务功能给出缓冲区数据 readsnextreceivedMessages.

1:nonew2:bufferisfullorbufferoverflow0:noerrors13:wrongdataboxDatum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFußzeiel>imFeld<Fußzeile>©AlleRechtebeiBoschRexrothAG,auchfürdenFallvonSchutzrechtsanmeldungen.JedeVerfügungsbefugnis,wieKopier-undWeitergaberecht,beiRC控制器上的CAN

服务功能指定的数据包的信息是否接0inthecurrentcyclenodataboxhasbeen1inthecurrentcycleadataboxhasbeen3wrongdataDatum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFußzeiel>imFeld<Fußzeile>©AlleRechtebeiBoschRexrothAG,auchfürdenFallvonSchutzrechtsanmeldungen.JedeVerfügungsbefugnis,wieKopier-undWeitergaberecht,beiCAN总线在工程机械领域的应 各行各业都有应ConstructionMachines建设机Road

路面机机MaterialHandling机AgricultureAgricultureandForestryMachines农业森林机Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFußzeiel>imFeld<Fußzeile>©AlleRechtebeiBoschRexrothAG,auchfürdenFallvonSchutzrechtsanmeldungen.JedeVerfügungsbefugnis,wieKopier-undWeitergaberecht,beiCAN总线在工程机械1.SAEJ

CANDeere,...2.分布式工业自动控制系统解决方BODAS独立的解决方增强的功(Stack)将会实Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFußzeiel>imFeld<Fußzeile>©AlleRechtebeiBoschRexrothAG,auchfürdenFallvonSchutzrechtsanmeldungen.JedeVerfügungsbefugnis,wieKopier-undWeitergaberecht,beiCAN总线在工程机械领域的应 CAN手CAN手柄电位计的电位计在Y轴方向有定位功能 手柄处于定位状态时仍可任意使用X做方向调Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFußzeiel>imFeld<Fußzeile>©AlleRechtebeiBoschRexrothAG,auchfürdenFallvonSchutzrechtsanmeldungen.JedeVerfügungsbefugnis,wieKopier-undWeitergaberecht,beiCAN总线在工程机械

CAN带有CAN控 先导控制模Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFußzeiel>imFeld<Fußzeile>©AlleRechtebeiBoschRexrothAG,auchfürdenFallvonSchutzrechtsanmeldungen.JedeVerfügungsbefugnis,wieKopier-undWeitergaberecht,beiCAN总线在工程机械

CAN显示带有CAN接口的多功能Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFußzeiel>imFeld<Fußzeile>©AlleRechtebeiBoschRexrothAG,auchfürdenFallvonSchutzrechtsanmeldungen.JedeVerfügungsbefugnis,wieKopier-undWeitergaberecht,beiCAN总线在工程机械

RCE12-Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFußzeiel>imFeld<Fußzeile>©AlleRechtebeiBoschRexrothAG,auchfürdenFallvonSchutzrechtsanmeldungen.JedeVerfügungsbefugnis,wieKopier-undWeitergaberecht,beiCAN总线在工程机械领域的应 系统构 Display

valveblockwithOBE装OBECANCANcombustion

drive

Sensors

serviceDatum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFußzeiel>imFeld<Fußzeile>©AlleRechtebeiBoschRexrothAG,auchfürdenFallvonSchutzrechtsanmeldungen.JedeVerfügungsbefugnis,wieKopier-undWeitergaberecht,beiCAN总线在工程机械

Dieselengine柴油机loadlimiting极限载荷调automotive自动行gear变速微故障诊Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFußzeiel>imFeld<Fußzeile>©AlleRechtebeiBoschRexrothAG,auchfürdenFallvonSchutzrechtsanmeldungen.JedeVerfügungsbefugnis,wieKopier-undWeitergaberecht,beiCAN总线在工程机械

应用技术挖掘A11VO+ loadA11VO+极限载荷调 engine柴油机 power功率模 auto-自动怠 heavy重载提Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFußzeiel>imFeld<Fußzeile>©AlleRechtebeiBoschRexrothAG,auchfürdenFallvonSchutzrechtsanmeldungen.JedeVerfügungsbefugnis,wieKopier-undWeitergaberecht,beiCAN总线在工程机械

摊铺机、压路BasicConfigurationXY=TT=

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