ABB机器人培训(同名242)课件

ABB机器人培训ABB机器人培训1ABB机器人硬件介绍机器人与控制柜连接电缆示教器示教器电缆ABB机器人本体编码器电缆用户控制电缆机器人电机电缆编码器电缆：机器人伺服电机编码器与机器人控制柜串口测量板之间的通讯电缆用户控制电缆：用户外设与机器人I/O板之间的电缆机器人电机电缆：机器人伺服电机与机器人控制柜伺服驱动单元的电缆，为伺服电机提供电力供应ABB机器人硬件介绍机器人与控制柜连接电缆示教器示教器电缆A2ABB机器人硬件介绍机器人介绍ABB机器人硬件介绍机器人介绍3ABB机器人硬件介绍机器人控制柜介绍1面板电容

主计算机安全面板I/O单元轴计算机驱动系统ABB机器人硬件介绍机器人控制柜介绍1面板电容主计算机安全4ABB机器人硬件介绍机器人控制柜介绍2接触器接口板接触器驱动系统电源用户I/O电源控制电源备份电源ABB机器人硬件介绍机器人控制柜介绍2接触器接口板接触器驱动5ABB机器人硬件介绍机器人控制柜介绍3总开关紧急停止电机上电模式开关USB埠服务埠(网线)示教器端口模式开关自动手动减速手动全速ABB机器人硬件介绍机器人控制柜介绍3总开关紧急停止电机上电6ABB机器人硬件介绍机器人示教器介绍ABB机器人硬件介绍机器人示教器介绍7ABB机器人硬件介绍机器人示教器介绍A连接器B触摸屏C紧急停止按钮D操纵杆EUSB口F使动装置G触摸笔H重置按钮A~D默认按钮E选择机械单元F线性/重复模式G单轴切换H增量切换K启动程序L单步前进M程序停止J单步后退ABB机器人硬件介绍机器人示教器介绍A连接器B触摸屏C紧急停8机器人计数器更新机器人单轴操纵运动说明机器人计数器更新机器人单轴操纵运动说明9机器人计数器更新机器人单轴操纵说明机器人计数器更新机器人单轴操纵说明10机器人计数器更新机器人单轴操纵说明机器人计数器更新机器人单轴操纵说明11机器人计数器更新机器人单轴操纵说明机器人计数器更新机器人单轴操纵说明12机器人计数器更新机器人单轴操纵说明机器人计数器更新机器人单轴操纵说明13机器人计数器更新计数器更新在以下情况下，需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作：1）更换伺服电机转数计数器电池后2）当转数计数器发生故障，修复后3）转数计数器与测量板之间断开过以后4）断电后，机器人关节轴发生了移动5）当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时在示教器进行校准操作之前，请先确认机器人的六个轴都在标记零点位置机器人计数器更新计数器更新在以下情况下，需要对机械原点的位置14机器人计数器更新计数器更新1.选择“校准”机器人计数器更新计数器更新1.选择“校准”15机器人计数器更新计数器更新2.点击此处，进入画面机器人计数器更新计数器更新2.点击此处，进入画面16机器人计数器更新计数器更新3.点击此处机器人计数器更新计数器更新3.点击此处17机器人计数器更新计数器更新4.点击“是”继续机器人计数器更新计数器更新4.点击“是”继续18机器人计数器更新计数器更新机器人计数器更新计数器更新19机器人计数器更新计数器更新5.点击“全选”6.点击“更新”继续机器人计数器更新计数器更新5.点击“全选”6.点击“更新”继20机器人计数器更新7.点击“更新”机器人计数器更新7.点击“更新”21输入校准参数的方法当出现50295、50296或其他与SMB有关的报警时，请检查核准参数，需要时并对其修正输入校准参数的方法当出现50221.点击“核准参数”2.点击“编辑电机核准核准偏移”3.根据机器人的核准参数进行输入1.点击“核准参数”2.点击“编辑电机核准核准偏移”3.根据23IRC5备份与恢复备份第一步IRC5备份与恢复备份第一步24IRC5备份与恢复备份第二步IRC5备份与恢复备份第二步25IRC5备份与恢复备份第三步IRC5备份与恢复备份第三步26IRC5备份与恢复备份第四步IRC5备份与恢复备份第四步27IRC5备份与恢复备份第五步IRC5备份与恢复备份第五步28IRC5备份与恢复恢复第一步IRC5备份与恢复恢复第一步29IRC5备份秘恢复恢复第二步IRC5备份秘恢复恢复第二步30IRC5备份与恢复恢复第三步IRC5备份与恢复恢复第三步31IRC5备份与恢复恢复第四步IRC5备份与恢复恢复第四步32IRC5备份与恢复恢复第五步IRC5备份与恢复恢复第五步33IRC5备份与恢复恢复第六步IRC5备份与恢复恢复第六步34IRC5备份与恢复恢复最后一步IRC5备份与恢复恢复最后一步35机器人计数器更新IRB140校正刻度机器人计数器更新IRB140校正刻度36机器人计数器更新IRB1600校正刻度（1-2）机器人计数器更新IRB1600校正刻度（1-2）37机器人计数器更新IRB1600校正刻度（3-6）机器人计数器更新IRB1600校正刻度（3-6）38机器人计数器更新计数器更新机器人计数器更新计数器更新39机器人计数器更新计数器更新机器人计数器更新计数器更新40机器人坐标系统介绍坐标系介绍坐标系定义了2维或3维空间，并设置了1个固定的坐标零点，坐标系空间中的所有点均可参照该点进行描述机器人坐标系统介绍坐标系介绍坐标系定义了2维或3维41机器人坐标系统介绍坐标系统用户坐标工件坐标世界坐标基础坐标工具坐标ToolCenterPoint(TCP)预设：基坐标与世界坐标相同;工件坐标(wobj0)与基坐标相同机器人坐标系统介绍坐标系统用户坐标工件坐标世界坐标基础坐标工42机器人坐标系统介绍大地坐标系

当需要参考数个机器人的共同坐标系而不考虑它们的放置方式和位置时，请在大地坐标系中进行微动控制。由于所有机器人都会参考同一坐标系，因此对于所有选定机器人来说，移动控制杆将产生相同的效果A、C基坐标系B大地坐标系机器人坐标系统介绍大地坐标系

当需要参考数个机器人A、C43机器人坐标系统介绍当需要将可预测的运动轻而易举地转化为控制游戏杆运动时,您可以在基坐标系中进行微动控制。§在许多情况下，您会发现基坐标系是使用最为方便的一种坐标系，因为它对工具、工件或其它机械单元没有依赖性。基坐标系机器人坐标系统介绍当需要将可预测的运动轻基坐标系44机器人坐标系统介绍用户坐标系可基于大地坐标系为每个使用中的固定设备定义使用者坐标系。如果所有位置都保存在工件坐标中，那么，在移动或转动固定设备后您无需重新程序设计。对坐标系作相应的移动或转动，即可继续使用所有默认位置，而不必进行任何更改。A 用户坐标系1B 大地坐标系C 基坐标系D 大地坐标系2机器人坐标系统介绍用户坐标系可基于大地坐标系为每个A 用户坐45机器人坐标系统介绍工件坐标如需沿工件各部件快速移动，请在工件坐标系中进行微动控制。每个已定义的工件都拥有各自特定的坐标系设置。A 用户坐标系B 大地坐标系C 工件坐标系1D 工件坐标系2机器人坐标系统介绍工件坐标如需沿工件各部件快速移A 用户坐标46机器人坐标系统介绍工具坐标系在执行某些操作时，您需要在工具向任何方向移动时保持其方向，这时，您可以在工具坐标系中进行微动控制。§如果需要锯掉工件的某一部分，那么，用其它坐标系创建路径可能会导致锯条扭断，因为这样做必然会改变工具的方向机器人坐标系统介绍工具坐标系在执行某些操作时，您需47机器人坐标系统介绍坐标系统预设：基坐标与世界坐标相同;工件坐标(wobj0)与基坐标相同

世界坐标用户坐标工件坐标用户坐标工件坐标基坐标工具坐标ToolCenterPoint(TCP)机器人坐标系统介绍坐标系统预设：基坐标与世界坐标相同;工件坐48示教器手动操纵页面说明点击ABB,打开主菜单示教器手动操纵页面说明点击ABB,打开主菜单49示教器手动操纵页面说明示教器手动操纵页面说明50示教器手动操纵页面说明决定操控机器人方向的四个属性示教器手动操纵页面说明决定操控机器人方向的四个属性51示教器手动操纵页面说明动作模式示教器手动操纵页面说明动作模式52示教器手动操纵页面说明动作模式及选择页面示教器手动操纵页面说明动作模式及选择页面53示教器手动操纵页面说明坐标系示教器手动操纵页面说明坐标系54示教器手动操纵页面说明坐标系选择页面示教器手动操纵页面说明坐标系选择页面55示教器手动操纵页面说明工具坐标示教器手动操纵页面说明工具坐标56示教器手动操纵页面说明工具坐标及选择页面示教器手动操纵页面说明工具坐标及选择页面57示教器手动操纵页面说明工件坐标示教器手动操纵页面说明工件坐标58示教器手动操纵页面说明工件坐标选择页面示教器手动操纵页面说明工件坐标选择页面59示教器手动操纵快速设定页面说明快捷键操纵快速设定菜单装置选择(本体/外部轴)打开/关闭/设置增量执行模式(单周/连续)单步模式(跳入/跳出)运行(自动)速度设置任务选择(前台/后台)示教器手动操纵快速设定页面说明快捷键操纵快速设定菜单装置选择60示教器手动操纵快速设定页面说明示教器手动操纵快速设定页面说明61示教器手动操纵快速设定页面说明示教器手动操纵快速设定页面说明62示教器手动操纵快速设定页面说明执行一个循环后，停止执行连续执行示教器手动操纵快速设定页面说明执行一个循环后，停止执行连续执63示教器手动操纵快速设定页面说明单步进入已调用的例行程序并逐步执行它们。执行当前例行程序的其余部分，然后在例行程序中的下一指令处（即调用当前例行程序的位置）停止,无法在Main例行程序中使用。单步跳过。一步执行调用的例行程序。步进到下一条运动指令。在运动指令之前和之后停止，以便执行某些功能（例如修改位置）示教器手动操纵快速设定页面说明单步进入已调用的例行程序并逐步64示教器手动操纵快速设定页面说明示教器手动操纵快速设定页面说明65工具坐标系定义工具坐标系是由工具中心点（TCP）与坐标轴方位构成，运动时TCP会严格按程序指定路径和速度运动

默认工具tool0中心点位于第6轴中心工具被更换之后，重新定义工具即可直接运行程序工具坐标系定义工具坐标系是由工具中心点66工具坐标系定义点击ABB，打开主菜单工具坐标系定义点击ABB，打开主菜单67工具坐标系定义工具坐标系定义68工具坐标系定义工具坐标系定义69工具坐标系定义工具坐标系定义70工具坐标系定义工具坐标系定义71工具坐标系定义两个重要数据mass:工具重量cog:工具重心工具坐标系定义72工具坐标系定义工具坐标系定义73工具坐标系定义工具坐标系定义74工具坐标系定义工具坐标系定义75ABB机器人培训(同名242)课件76工具坐标系定义工具坐标系定义77工具坐标系定义工具坐标系定义78工具坐标系定义工具坐标系定义79工具坐标系定义工具坐标系定义方法（3种）TCP（默认方向）：N点法(N≥4)，机器人TCP通过N种不同姿态同某定点相碰，得出多组解，通过计算得出当前TCP与机器人手腕中心（tool0）相应位置，所定义的坐标系方向与tool0的方向一致TCP+Z:在N点法的基础上，Z点与定点连线为坐标系Z方向TCP+Z+X：在N点法基础上，X点与定点连线为坐标系X方向；Z点与定点连线为坐标系Z方向工具坐标系定义工具坐标系定义方法（3种）80工具坐标系定义工具坐标系定义81工具坐标系定义工具坐标系定义82工具坐标系定义工具坐标系定义83工具坐标系定义工具坐标系定义84工具坐标系定义工具坐标系定义85工具坐标系定义工具坐标系定义86工具坐标系定义工具坐标系定义87工具坐标系定义工具坐标系定义88工具坐标系定义工具坐标系定义89工具坐标系定义工具坐标系定义90工具坐标系定义工具坐标系定义91工具坐标系定义工具坐标系定义92工具坐标系定义工具坐标系定义93工具坐标系定义工具坐标系定义94工件坐标系定义点击ABB，打开主菜单工件坐标系定义点击ABB，打开主菜单95工件坐标系定义工件坐标系定义96工件坐标系定义工件坐标系定义97工件坐标系定义★活动工具必须选择编程时将被使用的、已被定义的工具数据工件坐标系定义★活动工具必须选择编程时将被使用的、已被定义的98工件坐标系定义工件坐标系定义99工件坐标系定义工件坐标系定义100工件坐标系定义工件坐标系定义101工件坐标系定义工件坐标系定义102工件坐标系定义工件坐标系定义103工件坐标系定义工件坐标系定义104工件坐标系定义工件坐标系定义105工件坐标系定义工件坐标系定义106工件坐标系工件坐标系107工件坐标系定义工件坐标系定义108工件坐标系工件坐标系109工件坐标系定义工件坐标系定义110工件坐标系定义工件坐标系定义111工件坐标系定义工件坐标系定义112工件坐标系定义工件坐标系定义113工件坐标系定义工件坐标系定义114相同路径修改\复位义工件坐标系的练习程序范例§PROCWobj1Test()§MoveLp10,v100,z1,tool1\Wobj:=wobj1;§MoveLp20,v100,z1,tool1\Wobj:=wobj1;§MoveLp30,v100,z1,tool1\Wobj:=wobj1;§MoveLp40,v100,z1,tool1\Wobj:=wobj1;§ENDPROC§PROCWobj2Test()§MoveLp10,v100,z1,tool1\Wobj:=wobj2;§MoveLp20,v100,z1,tool1\Wobj:=wobj2;§MoveLp30,v100,z1,tool1\Wobj:=wobj2;§MoveLp40,v100,z1,tool1\Wobj:=wobj2;§ENDPROCwobj2wobj1p10p20p30p40p10p20p30p40相同路径修改\复位义工件坐标系的练习程序范例§PROCW115ABB机器人IO通讯种类ABB机器人IO通讯种类116常用ABB标准I/O板介绍常用ABB标准I/O板介绍117DSQC651数字输入/输出、组信号民、模拟输出的设定DSQC651数字输入/输出、组信号民、模拟输出的设定118ABB机器人培训(同名242)课件119ABB机器人培训(同名242)课件120ABB机器人培训(同名242)课件121ABB机器人培训(同名242)课件122ABB机器人培训(同名242)课件123ABB机器人培训(同名242)课件124ABB机器人培训(同名242)课件125ABB机器人培训(同名242)课件126ABB机器人培训(同名242)课件127ABB机器人培训(同名242)课件128ABB机器人培训(同名242)课件129ABB机器人培训(同名242)课件130ABB机器人培训(同名242)课件131ABB机器人培训(同名242)课件132ABB机器人培训ABB机器人培训133ABB机器人硬件介绍机器人与控制柜连接电缆示教器示教器电缆ABB机器人本体编码器电缆用户控制电缆机器人电机电缆编码器电缆：机器人伺服电机编码器与机器人控制柜串口测量板之间的通讯电缆用户控制电缆：用户外设与机器人I/O板之间的电缆机器人电机电缆：机器人伺服电机与机器人控制柜伺服驱动单元的电缆，为伺服电机提供电力供应ABB机器人硬件介绍机器人与控制柜连接电缆示教器示教器电缆A134ABB机器人硬件介绍机器人介绍ABB机器人硬件介绍机器人介绍135ABB机器人硬件介绍机器人控制柜介绍1面板电容

主计算机安全面板I/O单元轴计算机驱动系统ABB机器人硬件介绍机器人控制柜介绍1面板电容主计算机安全136ABB机器人硬件介绍机器人控制柜介绍2接触器接口板接触器驱动系统电源用户I/O电源控制电源备份电源ABB机器人硬件介绍机器人控制柜介绍2接触器接口板接触器驱动137ABB机器人硬件介绍机器人控制柜介绍3总开关紧急停止电机上电模式开关USB埠服务埠(网线)示教器端口模式开关自动手动减速手动全速ABB机器人硬件介绍机器人控制柜介绍3总开关紧急停止电机上电138ABB机器人硬件介绍机器人示教器介绍ABB机器人硬件介绍机器人示教器介绍139ABB机器人硬件介绍机器人示教器介绍A连接器B触摸屏C紧急停止按钮D操纵杆EUSB口F使动装置G触摸笔H重置按钮A~D默认按钮E选择机械单元F线性/重复模式G单轴切换H增量切换K启动程序L单步前进M程序停止J单步后退ABB机器人硬件介绍机器人示教器介绍A连接器B触摸屏C紧急停140机器人计数器更新机器人单轴操纵运动说明机器人计数器更新机器人单轴操纵运动说明141机器人计数器更新机器人单轴操纵说明机器人计数器更新机器人单轴操纵说明142机器人计数器更新机器人单轴操纵说明机器人计数器更新机器人单轴操纵说明143机器人计数器更新机器人单轴操纵说明机器人计数器更新机器人单轴操纵说明144机器人计数器更新机器人单轴操纵说明机器人计数器更新机器人单轴操纵说明145机器人计数器更新计数器更新在以下情况下，需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作：1）更换伺服电机转数计数器电池后2）当转数计数器发生故障，修复后3）转数计数器与测量板之间断开过以后4）断电后，机器人关节轴发生了移动5）当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时在示教器进行校准操作之前，请先确认机器人的六个轴都在标记零点位置机器人计数器更新计数器更新在以下情况下，需要对机械原点的位置146机器人计数器更新计数器更新1.选择“校准”机器人计数器更新计数器更新1.选择“校准”147机器人计数器更新计数器更新2.点击此处，进入画面机器人计数器更新计数器更新2.点击此处，进入画面148机器人计数器更新计数器更新3.点击此处机器人计数器更新计数器更新3.点击此处149机器人计数器更新计数器更新4.点击“是”继续机器人计数器更新计数器更新4.点击“是”继续150机器人计数器更新计数器更新机器人计数器更新计数器更新151机器人计数器更新计数器更新5.点击“全选”6.点击“更新”继续机器人计数器更新计数器更新5.点击“全选”6.点击“更新”继152机器人计数器更新7.点击“更新”机器人计数器更新7.点击“更新”153输入校准参数的方法当出现50295、50296或其他与SMB有关的报警时，请检查核准参数，需要时并对其修正输入校准参数的方法当出现501541.点击“核准参数”2.点击“编辑电机核准核准偏移”3.根据机器人的核准参数进行输入1.点击“核准参数”2.点击“编辑电机核准核准偏移”3.根据155IRC5备份与恢复备份第一步IRC5备份与恢复备份第一步156IRC5备份与恢复备份第二步IRC5备份与恢复备份第二步157IRC5备份与恢复备份第三步IRC5备份与恢复备份第三步158IRC5备份与恢复备份第四步IRC5备份与恢复备份第四步159IRC5备份与恢复备份第五步IRC5备份与恢复备份第五步160IRC5备份与恢复恢复第一步IRC5备份与恢复恢复第一步161IRC5备份秘恢复恢复第二步IRC5备份秘恢复恢复第二步162IRC5备份与恢复恢复第三步IRC5备份与恢复恢复第三步163IRC5备份与恢复恢复第四步IRC5备份与恢复恢复第四步164IRC5备份与恢复恢复第五步IRC5备份与恢复恢复第五步165IRC5备份与恢复恢复第六步IRC5备份与恢复恢复第六步166IRC5备份与恢复恢复最后一步IRC5备份与恢复恢复最后一步167机器人计数器更新IRB140校正刻度机器人计数器更新IRB140校正刻度168机器人计数器更新IRB1600校正刻度（1-2）机器人计数器更新IRB1600校正刻度（1-2）169机器人计数器更新IRB1600校正刻度（3-6）机器人计数器更新IRB1600校正刻度（3-6）170机器人计数器更新计数器更新机器人计数器更新计数器更新171机器人计数器更新计数器更新机器人计数器更新计数器更新172机器人坐标系统介绍坐标系介绍坐标系定义了2维或3维空间，并设置了1个固定的坐标零点，坐标系空间中的所有点均可参照该点进行描述机器人坐标系统介绍坐标系介绍坐标系定义了2维或3维173机器人坐标系统介绍坐标系统用户坐标工件坐标世界坐标基础坐标工具坐标ToolCenterPoint(TCP)预设：基坐标与世界坐标相同;工件坐标(wobj0)与基坐标相同机器人坐标系统介绍坐标系统用户坐标工件坐标世界坐标基础坐标工174机器人坐标系统介绍大地坐标系

当需要参考数个机器人的共同坐标系而不考虑它们的放置方式和位置时，请在大地坐标系中进行微动控制。由于所有机器人都会参考同一坐标系，因此对于所有选定机器人来说，移动控制杆将产生相同的效果A、C基坐标系B大地坐标系机器人坐标系统介绍大地坐标系

当需要参考数个机器人A、C175机器人坐标系统介绍当需要将可预测的运动轻而易举地转化为控制游戏杆运动时,您可以在基坐标系中进行微动控制。§在许多情况下，您会发现基坐标系是使用最为方便的一种坐标系，因为它对工具、工件或其它机械单元没有依赖性。基坐标系机器人坐标系统介绍当需要将可预测的运动轻基坐标系176机器人坐标系统介绍用户坐标系可基于大地坐标系为每个使用中的固定设备定义使用者坐标系。如果所有位置都保存在工件坐标中，那么，在移动或转动固定设备后您无需重新程序设计。对坐标系作相应的移动或转动，即可继续使用所有默认位置，而不必进行任何更改。A 用户坐标系1B 大地坐标系C 基坐标系D 大地坐标系2机器人坐标系统介绍用户坐标系可基于大地坐标系为每个A 用户坐177机器人坐标系统介绍工件坐标如需沿工件各部件快速移动，请在工件坐标系中进行微动控制。每个已定义的工件都拥有各自特定的坐标系设置。A 用户坐标系B 大地坐标系C 工件坐标系1D 工件坐标系2机器人坐标系统介绍工件坐标如需沿工件各部件快速移A 用户坐标178机器人坐标系统介绍工具坐标系在执行某些操作时，您需要在工具向任何方向移动时保持其方向，这时，您可以在工具坐标系中进行微动控制。§如果需要锯掉工件的某一部分，那么，用其它坐标系创建路径可能会导致锯条扭断，因为这样做必然会改变工具的方向机器人坐标系统介绍工具坐标系在执行某些操作时，您需179机器人坐标系统介绍坐标系统预设：基坐标与世界坐标相同;工件坐标(wobj0)与基坐标相同

世界坐标用户坐标工件坐标用户坐标工件坐标基坐标工具坐标ToolCenterPoint(TCP)机器人坐标系统介绍坐标系统预设：基坐标与世界坐标相同;工件坐180示教器手动操纵页面说明点击ABB,打开主菜单示教器手动操纵页面说明点击ABB,打开主菜单181示教器手动操纵页面说明示教器手动操纵页面说明182示教器手动操纵页面说明决定操控机器人方向的四个属性示教器手动操纵页面说明决定操控机器人方向的四个属性183示教器手动操纵页面说明动作模式示教器手动操纵页面说明动作模式184示教器手动操纵页面说明动作模式及选择页面示教器手动操纵页面说明动作模式及选择页面185示教器手动操纵页面说明坐标系示教器手动操纵页面说明坐标系186示教器手动操纵页面说明坐标系选择页面示教器手动操纵页面说明坐标系选择页面187示教器手动操纵页面说明工具坐标示教器手动操纵页面说明工具坐标188示教器手动操纵页面说明工具坐标及选择页面示教器手动操纵页面说明工具坐标及选择页面189示教器手动操纵页面说明工件坐标示教器手动操纵页面说明工件坐标190示教器手动操纵页面说明工件坐标选择页面示教器手动操纵页面说明工件坐标选择页面191示教器手动操纵快速设定页面说明快捷键操纵快速设定菜单装置选择(本体/外部轴)打开/关闭/设置增量执行模式(单周/连续)单步模式(跳入/跳出)运行(自动)速度设置任务选择(前台/后台)示教器手动操纵快速设定页面说明快捷键操纵快速设定菜单装置选择192示教器手动操纵快速设定页面说明示教器手动操纵快速设定页面说明193示教器手动操纵快速设定页面说明示教器手动操纵快速设定页面说明194示教器手动操纵快速设定页面说明执行一个循环后，停止执行连续执行示教器手动操纵快速设定页面说明执行一个循环后，停止执行连续执195示教器手动操纵快速设定页面说明单步进入已调用的例行程序并逐步执行它们。执行当前例行程序的其余部分，然后在例行程序中的下一指令处（即调用当前例行程序的位置）停止,无法在Main例行程序中使用。单步跳过。一步执行调用的例行程序。步进到下一条运动指令。在运动指令之前和之后停止，以便执行某些功能（例如修改位置）示教器手动操纵快速设定页面说明单步进入已调用的例行程序并逐步196示教器手动操纵快速设定页面说明示教器手动操纵快速设定页面说明197工具坐标系定义工具坐标系是由工具中心点（TCP）与坐标轴方位构成，运动时TCP会严格按程序指定路径和速度运动

默认工具tool0中心点位于第6轴中心工具被更换之后，重新定义工具即可直接运行程序工具坐标系定义工具坐标系是由工具中心点198工具坐标系定义点击ABB，打开主菜单工具坐标系定义点击ABB，打开主菜单199工具坐标系定义工具坐标系定义200工具坐标系定义工具坐标系定义201工具坐标系定义工具坐标系定义202工具坐标系定义工具坐标系定义203工具坐标系定义两个重要数据mass:工具重量cog:工具重心工具坐标系定义204工具坐标系定义工具坐标系定义205工具坐标系定义工具坐标系定义206工具坐标系定义工具坐标系定义207ABB机器人培训(同名242)课件208工具坐标系定义工具坐标系定义209工具坐标系定义工具坐标系定义210工具坐标系定义工具坐标系定义211工具坐标系定义工具坐标系定义方法（3种）TCP（默认方向）：N点法(N≥4)，机器人TCP通过N种不同姿态同某定点相碰，得出多组解，通过计算得出当前TCP与机器人手腕中心（tool0）相应位置，所定义的坐标系方向与tool0的方向一致TCP+Z:在N点法的基础上，Z点与定点连线为坐标系Z方向TCP+Z+X：在N点法基础上，X点与定点连线为坐标系X方向；Z点与定点连线为坐标系Z方向工具坐标系定义工具坐标系定义方法（3种）212工具坐标系定义工具坐标系定义213工具坐标系定义工具坐标系定义214工具坐标系定义工具坐标系定义215工具坐标系定义工具坐标系定义216工具坐标系定义工具坐标系定义217工具坐标系定义工具坐标系定义218工具坐标系定义工具坐标系定义219工具坐标系定义工具坐标系定义220工具坐标系定义工具坐标系定义221工具坐标系定义工具坐标系定义222工具坐标系定义工具坐标系定义223工具坐标系定义工具坐标系定义224工具坐标系定义工具坐标系定义225工具坐标系定义工具坐标系定义226工件坐标系定义点击A