三菱伺服试培训教材

三菱伺服培训教材第一章概要1.1运动控制器的特点实模式概略实模式框图虚模式概略虚模式框图系统建立步骤小结1.1运动控制器的特点1、QPLCCPU和多CPU系统复杂的伺服控制由QMOTIONCPU模块进行处理，其他的机械控制，过程控制由QPLCCPU负责2、符合多用途的产品Q172CPU1-8轴的多轴定位功能Q173CPU1-32轴的多轴定位功能3、可与伺服放大器进行高速的串行通讯通过SSCNET网络进行高速通讯，可进行伺服数据收集、参数变更、伺服测试、伺服监控、机械言程序监控。4、可实现绝对位置系统通过带有绝对位置编码器的伺服马达可以实现绝对位置定位。5、操作系统（OS）可变更根据不同的工艺控制要求，可以选择对应适用的OS版本?SV13用于搬运及组装。如搬运机、注塑机、涂装机等?SV22用于自动机。如同步控制，食品、包装等?SV43用于机床行业?SV51用于机械手6、凸轮软件（仅用于SV22）将机械机构中常用的凸轮机构以伺服马达控制，变换为虚拟模式的凸轮输出。7、机械支持语言（仅用于SV22）将运动从原来的机械性的整合解放出来，通过软件对机械机构的运动控制器进行处理，从而执行伺服马达的控制，可以提高定位控制的功能和性能，通过电气化的方式减少机械结构上的制约，达到更合理的设计效果。减少系统成本。1.5小结第二章功能说明运动控制器规格运动控制器的系统配置Q173CPUQ172CPUQ172LX/EXQ173PX小结2.3小结本章主要说明的Q运动控制器系统的硬件组成、Q172/Q173CPU之间的功能比较以及运动控制器专用模块的功能说明第三章多CPU系统多CPU系统概述多CPU的安装位置多CPU输入输出编号共享存储器的自动刷新多CPU运动控制器专用指令.1SFC程序启动命令SFCS.2SFC程序启动命令SVST.3值变更命令CHGA/CHGV/CHGT.4软元件读取/写入DDWR/DDRD小结多CPU系统概述多CPU系统将多台（最多4台）QPLCCPU/QMotionCPU安装在基板上，由各QPLCCPU/QMotionCPU对输入输出模块，智能模块进行控制的系统。复杂的伺服控制由QMotionCPU处理，其他的机械控制，信息控制由QPLCCPU处理，这样的处理方式可以将负荷分散化，实现高效高速的复杂应用。如下图所示：共享存储器的自动刷新CPU共享存储器的自动刷新时序：QPLCCPU是在对多CPU系统各CPU模块间的数据传接进行END处理时，QMotionCPU数据传接的主周期处理时自动进行的使用自动刷新可自动读出其他号机的软元件存储数据，因此其他号机的软元件数据也可以作为本站的软元件进行使用。多CPU运动控制器专用指令本节将对多CPU用的专用指令(SFCS,GINI,DDRD,DDWR)进行说明SP.SFCS指定运动SFC程序的启动请求SP.SVST指定伺服程序的启动请求SP.CHGA指定轴的当前值变更请求SP.CHGV指定轴的速度变更请求SP.CHGT指定轴的转矩限制值变更请求SP.DDWR向运动CPU软元件写入PLCCPU软元件数据SP.DDRD向PLCCPU软元件读入运动CPU软元件数据SP.GINT运动SFC程序的事件任务执行请求小结多CPU系统设定时的关键是注意在GX,MT软件中设定的多CPU共享内存的长度一致。以及运动CPU与PLCCPU控制的模块选择。如果选择了PLCCPU控制，就不需要在MT中配置该模块了，如果需要共享得到另一个CPU控制的模块的话，需要选择共享输入或者输出。第四章QMotionCPU系统设定伺服数据系统设定轴数据设定伺服参数设定定位控制软元件小结4.1系统设定用来指定应用何种基板和模块，及决定轴编号和伺服放大器，伺服马达种类的设定1)Q172CPU(N)的系统设定示例如下所示，具体设定方法将在第9章实际设定时进行说明1、数偌有下表所示的种类，因已设定了初始值，所以必家将它变更为符合系统的数据2、数据存放在运动控制器CPU的存储区(SRAM电池备份)巾.数据中必须有轴数我和1个参数块.根据需要制作限位开关的输■出数据有以下4大类数据需要设定1.系统设定数据：系统基本设定多CPU设定2、轴数幄：固定参数伺服参数原点复位数据JOG小行数据3、叁数块：原点要他数据JOG运行数据伺服程序所使用的加成速时间等的数据4、眼付开关的检出数据将O2OFF状态谕出到输出软元件东就世建基本设定1、运算周期设定：设定运动控制器运算周期2、STOP—RUNR的操作设定：设定PLC准备完成标志3、紧急停止价入设定：设定禁急停止用的位软元件4、维存范围设定：对软元件(NLB,F,D,W)设定各自的缩存范围多CPU设定5、多CPU台数：设定包含QPLC在内的多CPU总数6、多CPU之诃的自动刷新设定;多CPU共享内存的CPU之间的自动刷新设定7、CPU出锅停1｝时的设定：选择每个CPU在发生出锅停止时是否停d整个系统金檄相世足固定参数1、单位设定：对句个轴的定位控制时的指令单位进行设定2、每转脉冲数：设定马达旋转一周所反债的脉冲数3、每转移动量：山机械体系决定的马达旋转一周的移动量4、反冲补偿：进行每次定位时方向变化的反冲量的扑偿5、行程上限：设定机械移动范围的上限6.行程下限：设定机械移动范围的卜限7、指令位置到位范围;设定指令位置信号M2403+20B为QN的位置4.2.2枯裁据世足4.2.2枯裁据世足原点复位参数1、原点复位方向:设定原点网归方向2、原点诃归方式：设定原点复位方式不对应绝对值的伺服放大器，推荐使用近点DOG型或计数型3、原点地址：设定原点回归完成后原点的当前值4、原点回归速度：设定原点回归速度5、蜻动速度：设定近点DOGQN后的蠕动速度6、近点DOGON后的移动最：计数用的情况设定近DOGON后移动量JOG运行数据1、JQG速度隈制值;设定JQG运行的最高速度,如果JOG速度设定超过JOG建度设定但，被控制在JOG速度限制他2、参数块指定：JOG运行时使用的参数块4.2.3伺服参椒世鱼伺服参数用来设定各轴的伺服放大器和伺服电机的参数，包括：1、.基本伺服参数放大器设定，再生电阴、外部动态制动、马达型号、马达容量、旋转逑度、反馈脉冲、旋揩方向,自动调谐、增存调整模式、伺服响应性设定2、调整参数伺服放大器的各种增益、共振抑制、自适应振动卿整等3、手展伺服参数输出监视，可选功能选择等定彼控制长急件QMonUouCPU和PLCCPU一样，有大量的专用软元件，在编程的时候一定要注意要区分定位专用软元件与用户可用软元件，否则可能会影响设备动作。以下是Q172CPU的定位专用软元件;各轴状态各轴指令信号虏拟伺服4达轴状态同步编码器轴状态虚拟伺服马达轴指令信号同步编码器轴指令组号内部继电器数据寄存器特殊触电潦恃殊寄存器SKC专用寄存器以后各轴的侑号依次在前一轴侑号上加20一个佃的伍XI2400~M2559>13200~M3359M4000-M4159M4640~M4671M4800〜M4939M5440〜M5471>12000~M2319D0-D1315M9037〜M9079D752〜IT99/D9180~各轴状态各轴指令信号虏拟伺服4达轴状态同步编码器轴状态虚拟伺服马达轴指令信号同步编码器轴指令组号内部继电器数据寄存器特殊触电潦恃殊寄存器SKC专用寄存器以后各轴的侑号依次在前一轴侑号上加20一个佃的伍看到类分的写法

看到类分的写法

€)以上软元件都指在GX程序中应用小结本章注意点：1、多CPU参数设定时，对应共享内存的长度各个CPU之间必须是一致的。在配置系统的时候，需要注意哪个CPU控制哪些模块，对于实际输入输出点的地址设定，最好按照基板的顺序排列，这样有利于以后的编程。2、运动CPU有大量的专用软元件，在编程过程中如果要用到中间软元件的话，尽量避免使用这些专用软元件。第五章SFC程序SFC程序的构成SFC符号列表SFC分支.结合SFC程序启动停止.4SFC程序启动停止SFC程序在PLC准备完成信号M2000为ON时运行。SFC程序的启动方法有：1、自动启动——PLC准备完成信号M2000为ON时自动启动2、从SFC程序启动——通过执行SFC程序中的子程序调用/启动进行启动3、从PLC启动——通过执行顺控程序的SFCS指令，启动SFC程序SFC程序的退出方法：1、通过执行SFC程序中设定的END指令进行结束2、通过PLC准备完成信号M2000的OFF指令，停止SFC程序3、通过清除步进行结束注：可在一个SFC程序中设定多个END指令即使是SFC程序设定为自动启动，也可结束该程序5.5小结本章主要介绍了SFC程序的基本概念以及SFC程序的编程符号，程序结构的组成对于转移”和等待”这两条指令一定要注意使用的条件。第六章SV22的伺服程序伺服程序伺服程序的组成伺服指令直线控制—1指定辅助点的圆弧插补一1固定尺寸传送伺服程序：是为实行定位控制，对必要的定位控制的种类和定位数据进行指定的程序伺服程序区：在定位CPU内部RAM存储器，用来存储利用外部设备创建的伺服程序。髭旗用了即含麻也出EFR/E㈣r/■■.M"1当前地址指定地址曲「僦XKXMXM05600000036000000^000000（刎腑6.2伺服指令长馈送进给、速度控制、速度位置控制、速度切换控制、位置跟踪控制伺服指令按定位控制分：线性插补控制、圆弧插补控制、螺旋插补控制恒定速度控制、同时启动置返回、高速振荡以原点为基淮.从现在的当前她卅到必定地址迫行定位控制.移动方向由现在的当前她址和指定地址决定世津电蒙io印战剑133寸6J.1何瓶器用的密鼠洞服器序物成：一个伺损器号由舂序号，代服命令和定的效据殂成.当利用外部设备指定岩序号和需要的伺服命令可，可以改近执行指定制服命令需要的定信数据.例1.■■iwuL.OUlmr^rr.i'4箝31川3M0冏!|6.24直假控制-1以AR,l-AEfid值对值方式由1胡-娟控制的f甲说1MK11---4不隔11AR4-S把时由京*七仙菱怅安工序国1际0000.0［凶口例VX中汹E，-asaxno0(^25(10000D6・2・1克我控制一21.以INC-17NC4（用量方式）对1轴-4轴控制.以现在的停11停置的地址对指定的移动量部分进行定位控制・.移动方向由移动量的符号（♦/・）决定，移动方向为正，向地址堵加的方向定位，移动方向为负，向地址减少的方向定位.6.2.2揩定轴卧点的圆孤插竹一1L以ABSeA（绝对值）对2轴控制?那名鼻河多次的当前地址，通过指定的辅助点地址到终点地工的阿瓠插补.2]?起色地址（现在的停止地生）和辅助点地址，以及辅叨点地生和终点地址的垂直平方线的交点作为中心作圆融.622代定辅前立的喝法箱外一21.以血（增量）对2轴控制前彳,利制1方向燧学loom辅岫周七小.：＞.i,«：＜J]5000080000,3000011.以血（增量）对2轴控制前彳,利制1方向燧学loom辅岫周七小.：＞.i,«：＜J]5000080000,30000120000-••1K中心.$0000I舒，点(1DDOT.20000)100(H)__1000加0丽W河.1KN4心恬仙子SpeE_JKUkiliar>pciinl^AiPXiinrypoinr3COOO一―t-＞►”],匚位力句句）1、实行从蜕住的停止地址遭封指定的辅附点到袈点的圈抽插补.2.用起点地址（现在的停止地址）和辅助点地址,以及捕助点地址和终点地址的垂直平妗建的交点作为中心作回弧.623(0强及"错送1>(XFEEDEFEEM.FEED-3(增量)对1输-3轴控制i＞将现在的停止住詈作为0.实行对招定移动量的定位控制“土移动方向由移动量的符号决定，移动方向为正-地址增加的方向,移动方向为负--她见感少的方向.6.3小结本章主要介绍了常用的伺服命令，特别注意INC方式和ABS方式的区别。同样的工艺可能可以用不同的指令完成。更多的伺服命令在教材的第六章有详细的说明。第七章运算控制程序在运算控制程序中能够进行代入运算式，专用函数，位软元件控制指令的设定。1个运算控制程序中能够进行多个块的设定，但转移条件智能由转移程序来设定在运算控制程序中能缭避行代入运算式.专用函数，位软元件控制空令的设定.1个运算控制卷序中能够进行多个块的设定，但转移条件智能由转族卷序未设定。运算项,声数的优先顺序如下所示：网号内的计算((…))/标准功能(SIN.COS等今)类型转换(USHORT.LONG等等)位变换逻辑求反(!),符号变故(一)乘(叫，佟(/)，司余(%)加什)，减7T比较运6,小「(〈)•小丁或等「(<=).大丁,(》),大丁成令丁(),)比较声目」等「(==)，不出「(回位送就AND(&)位异或OR(A)专逻辑OR(|)f之轿AND(»)整辑OR(+)音换(力_运算按醐/转移找令一见运算控制和转换指令功能一北士川■■功能一北士川■■*士■.)%皿算•16(is；rw-,(Bt»g«ctuX9iVQBLUSX«TW及以16£基156(无VT)LinwfiFLOAT神》♦与q也我冒蝶不(Uiln9ABIFLCAT6115力字《为1I，■AB701Wct»<ia♦，lew■ma■“j・QU方aW-Q»-D—NFML■.一0XHorcurXI)OH■“告F科，■，・nR"•出几科・aEiMte兀f;运动专用的越控指令|工府兮|4*，・•；：i3•••71・<••FT・干*Xf>•”.：讪•CMWtMGT*sir*■，&rJ](•a■上••j矣QoitfrBMOVMeTM?・MMIMTWMULE，xtai-crumMB-■出■・TO笠入■■■PMfXI♦SRTMI相令独制内容&R,SKS/j九54sA.a/.*巧CtoWT拿+svsrgCXU**里口，逐・依••1・・”cxav■，事冬・・・S户6H♦才，日・片黄义也1算官■.M；T7*vn8(巧DCWOl•小。出一号CFW工科■■,7.37U劭控耐器专用箱煎7.37U劭控耐器专用箱煎速度变更请求:CHGV转矩限制侑变更请求：CHGT例：2号轴的定位速度要求变更CHGV(K2,K10)1号轴的发世速度变更为负值反向运动CHGV(KI,K-100())2号轴转矩限制俏变更CHGT(K2,K1O).2其他相令一1块传送:BMOV1、从以S指定的软兀件一次传送N个字数据内容至以D指定的目标地软兀件处.例：将软元件中以D0开始的数据的泠字批量传送制以#1。开始的软元件的泠字中的程序BMOV(#1(LDO,K5)j',4’,凝:上j',4’,凝:上73-2人悔揩令—2CPU共享内存写：MULTWD02个字传送D1例：从（3^D02个字传送D1例：从（3^川0.1共享内存0。＞｛开始读取2个字节，读到以#（历始的内存中，读取完成后Ml.LIRMl,H3E0,HCOO,K2例：D0的2个字被写入到从AOOH开始CPU共享内存中，并在质认写入完成后转到下一步骤MULTWHA0O,1X1,K2,M0软元件内存100200.2再他招令一3CPU共享内存送：MULTR转移创下一多软元件内存1002002个字传送第八章SV22实模式实验SV-ON实验JOG实验INC-1,ABS-1HOME1HOME2手动脉冲发生器2轴直线插补控制指定辅助点圆弧插补1轴固定距离进给速度控制1中途停止后重启动速度位置切换控制速度切换控制2轴等速控制1轴等速控制等速控制3统构成SV-ON实验实验内容：通过PLC程序激活SFC程序，当X20开关合上（只能强制通），SFC程序激活，程序等待在

ASHASHG3000的位置，当X00开关合上，伺服ON,X00断开，伺服OFF目的：掌握通过PLC程序调用SFC程序，知道监控程序执行步骤。注意：M2042为ON时，全轴伺服ONG3000二PX00{SF.酝£H3B1G3000二PX00F3O01:SETM2042=PX00RSTM2042=!PX00JOG实验实验内容：SFC程序自动启动JOG程序，当X06开关合上，进行单轴点动，否则进行多轴同时点动。X06*X01—1号轴正转、X06*X02—1号轴反转、X06*X03—2号轴正转、X06*X04-2号轴反转。X05合上—2个轴同时点动。目的：掌握SFC程序自动启动，知道编制JOG程序的方法和步骤。注意：单轴正转M3202+20n,单轴反转M3203+20n,多轴同时点动M2048

322控制改变寄存器此⑶域存储JOG噪作厚度数据.表3,1用于控制改变的数据存储区一览名葫轴1转之轴3轴修轴5转6轴7他8JOG泡艮地定寄钙D&4LD64OD643,D642D645.D6+<1D647.D&46D64,D6480661.D660D6S3,D652D666.D664粕g轲10辆11轴12-13^14-15鞫18C657O6560656,0658D®1,D660D®3D6C2D685,D664D667sD6660069.0068D671hD67D轴口轴18辆1g轴2DN21轴及轴23鞫240673,D6720675,0574附7.D6760679.0678D681,D680D683.D582D696.0664D6B7bD686制I2S轴编轴27轴28H29轴翼制31li筮D609.D6B8D691D590D6&3.Dese0696D667,D696DssaoeaeDTtM.DTDO口m口酸—Q1T2GPU(N尸触1到B范围有效.(1)JOG速度设定寄存器(D64O+2F1)指令软元件⑻此寄存器疗储JQG操作时的JOG速度.⑺JOG速度的现定范围如下所小.单和nrminriidrawRLB厦目设定拓困隼也我硬低国*役亚定范国旭JQG蜥xia*[fflfWlBll1到SDOQOOOOCX1Q1[iftChATfiin]1到2H74B3&*7X103Ittegtesrinl7»:1WQQUOT「3(C)JOG后动信号从OFF到ON4处为行品在JOG速发设立寄存器即，位,印仲JOG操作财间数据皿立.JOGi*府也不会携座，件懂或JOG)F1D0Gr±M2415*M243S件懂或JOG)F1D0Gr±M2415*M243SH0D7D64OL-K10D0OOD642L=Kla(]OODRSTM2048ROOSSETM3202-PXni+!M32[]361iERETM32口工=JPXD1SETM3203-PXH24!MS3E也反RSTM32D3-PXT2SETWB222=PXH3+!M3223J好RSTM3222-JPXDSSETWB223=K0H^MS222/水RSTM3223-IPM4nOO3D71D-K5渔■转□640L=EOSDOin口64如一KISOQOOSETWt2a4€=PXU5冷轴起都学奉8.2.3INC-1,ABS-1实验内容：SFC程序自动启动程序，当X06合上，2号轴执行ABS—1命令，当X07合上，1号轴执行INC-1命令，X05合上，执行2号轴清零命令。目的：进一步理解INC和ABS命令的区别，熟悉转移命令的使用以及程序执行的流程注意：当前值改变命令CHGA

3000审L3二12J1TINEK5.008.2.4:HOME1实验内容：当X00开关合上，轴1进行回零，速度是10000PLS/sec,当回零开关"DOG”通，电机会已爬行速度2000PLS/sec运行，直到与电机的第一个零信号重合时，回零完成，将当前值更改为3000目的：掌握伺服电机回零的原理、熟悉回零的有关参数设置（回零方向、速度、爬行速度、停留时间等）注意：CHGA（更改当前值）的用法。Ml3000审L3二12J1TINEK5.008.2.4:HOME1实验内容：当X00开关合上，轴1进行回零，速度是10000PLS/sec,当回零开关"DOG”通，电机会已爬行速度2000PLS/sec运行，直到与电机的第一个零信号重合时，回零完成，将当前值更改为3000目的：掌握伺服电机回零的原理、熟悉回零的有关参数设置（回零方向、速度、爬行速度、停留时间等）注意：CHGA（更改当前值）的用法。Mlno±U-STH之曰4H1OJ1EIHZOOXG113PXD6G1ISPXD5H10SFTM2C42INC-1JiI,lOOOCOum速度5000muLiTtiiiABS-1轴2-IDOOOOiim速度5000iran/niuiCHGA轴2i0pimmael12Kill。Kill】Kill工1o[□inuiuaHOME2实验内容：当X00开关合上，轴1进行回零，速度是20000PLS/sec,当回零开关“DOG”通，电机会已爬行速度2000PLS/sec运行，直到与电机的第一个零信号重合时，回零完成，将当前值更改为1000。目的：掌握伺服电机回零的原理、熟悉回零的有关参数设置(回零方向、速度、爬行速度、停留时间等)。注意：CHGA(更改当前值)的用法。[F2口11:工1H2042~±5]1工神。Axl好2IC2X）1旧之Mi4K21::柔餐.1。1CHCA.Ahis2.1000（C之七】1Tint!H50O[C£1）手动脉冲发生器实验内容：执行伺服程序后，当X07开关合上，伺服电机为手动脉冲发生器控制目的：熟悉用手动脉冲发生器控制的相关指令和寄存器。(3)于动脉沟发生器轴号设定寄存器(D714到D719)指令软元件(a)这些寄存器存储用手动脉冲发生器控制的轴号口AmuAJM1541430412AHell41049Am8474646AMM43MB2Amib15b14b13b12b11b10b9b8b7b6b5Mb3b2blbOD714D716P2«D71741,415414413412D716P2«D71741,415414413412-11A*10AA91847AjdB646A1M42342amiAm32431430X2D428M27Am26AM26424423AM22Am21420419MB18Am17D718P3«D719AmitA1M16AHSM4t3412311Am1049Am84746AjM6AxB42332AmiAXM32331430429328~27Axis26Am26AxM24423422Att21〜20MS19A1M18Aids17Am32Am31430429428Axis27Am26Am26424423422AXB21g20M819AA18AIM17D715(iP)：利用二动保冲发生细⑶牡的设证通过1/0;llh\1：指iif轴0：未帆轴(il>2):Q172CPU(N)1•i-l：1到8心H伯★(4)手动脉冲发生器1脉冲输入倍率设定寄存器(D720到D751)指令软元件(a)这些寄存器设定手动脉冲发生嬲作时来自手动脉冲发生器躅入脓冲数命勺1个脉冲倍率(1到10000)。1脉冲输入倍率设定寄存器轴号设定范围1脉冲输入放大设定寄存器轴号设定范囹D720轴11到10000D736轴171到10000阵2)D721轴2D737轴180722轴3D738轴19D723轴4D739轴20D724轴5D740轴21D725轴6D741轴22D726轴7D742轴23D727轴8D743轴24D728轴9D744轴25D729轴10D745轴26D730轴11D746轴27D731轴12D747轴28D732轴13D748轴29D733轴14D749轴30D734轴15D750轴31D735轴16D751轴32t甘t甘301EG1.FXtn1£»HZ435IT413i口”口・HyF手*?M广£发生找怕上zD*?WL-lt工◎*=乎中7MM■沙土整的沼率3玄7]“工4M15-2SSETM^ASl6SETTTiO5ZKG3XJtfOil1RHT11Z0&1£-THj0522轴直线插补控制(2)定位操作详细内容定位利用轴3和轴4伺服电机.(3)定位条件(a)定位条件如下.项目伺服程序号bJo.11定位速度30000(b)定位启动命令.PXOOO从OFF到ON(OFFfON)二p4.一(4)运行时序2轴直线插补控制运行时仔如下。PLC或络MMM2000)所硒II同BON命令(M2042)所硒II同IRON息会林总(M2049)知：3伍］I!山流结(M2455)M4伺腼流绢(M2475)用J命XPXQ00)他眼生仔眉动制3房切接受kAM20O3)轴4U功接受k、&M20O4)(6)运动SFC程序执行伺服程序的运动SFC程序如下.2甘宜线插的第卷II腰插和钝制[F10][G10]SETM2042使所有轴伺服ON命令ONPX00(rM2455*M2475等待汽至PXOOO印仙3印釉4间叩姗绢信号ONABS-2Axis3.50000PLSAxis4,40000PLSSpeed30000PLS/S[K11]■出位地址.[G20]IPX000命令定位速度・合成速度.2轴底纹标，IF制•所用轴轴3.轴4’轴35000XPLS1轴44000>PLSl3OCOO(PLS/s]等行汽节直线川国；PX000变为OFF1H2口42PXOO定位;详述料重定位，面iW.g50000利Hlf门限皿1*131定位20000-10000400001H2口42PXOO定位;详述料重定位，面iW.g50000利Hlf门限皿1*131定位20000-100004000060000写口皿口4CQ003QQQ。利用轴1通过轴1:H辆lit位方向(TEA)和轴2伺服电机定位.和轴2同服电机的定位如卜KI所示立8.2.8:指定辅助点圆弧插补雷食笔脚3号(4)运行时序指定辅助点圆弧插补控制的运行时序如下。PLC扰络&：“以M2000)加令和向;ON命筑M2042)所存轴］婢及ON核受标4(M2049)釉1M服就州(M2415)轴2何服就结前2435)后动自外PXOOO)何眼胜nw釉1q］就受玩以M2001)和2代训女受标“UM2002)(6)运动SFC程序执行伺服程序的运动SFC程J芋如下。布定I削成网孤描时潮[F10]SETM2042使所骑”何限ON命令ON.笠行H不PXOOO、轴1、W何股就绪信号ON.[G10]PXOOO*M2415*M2435技比仙助点融厚3用的•所用轴ABSCAxis1,80000PLSAxis2,30000PLSSpeed1000PLS/SAuxiliary1.point40000PLSAuxiliary2.point50000PLS[K10]•终点地1L定位速度辅助点地北轴1eoooofPtsi轴23O0OCXPLS11000(PLS/slMu40000TFLS1Wl25O0OCXPLS1【及。］IPX000等待宜至亢浅定位大成元PXOOO变为OFF{C70]1PXnD-HETi.{C70]1PXnD-HETi.5+¥5IKV0：R**l)IA£S4AAiri01,AM1C**7P・,4A\U/+1.Av44P.£rB7”XFPX0090004nsMqq**L310004■QQgPLSSQQQQPLS8.2.9:1轴固定距离进给(2)固定距离进给控制条件(a)定位条件如下所示。项目设置伺服程序号No.300控制轴袖4控制速度10000移动量80000(b)固定距离进给控制启动命令.……PX000从OFF至uON(OFFfON)(c)固定距离送给控制结束命令PX001从OFF到ON(OFFfON)(3)运行时序固定距离进给控制的运行时序如卜，PL5：茶取斤t(M2000)所研WHON:MQC042)所中加HON；发命，「(M2049)祭财;3"8)K从臼今(PX8OJ仁I；姆行43的，卜助以仆卡，；P004)二束JYXPX81)⑸运动SFC程序执行同服程序的运动SFC程/卜如卜,1M也皿决为给K制IF10]IG101(K300][G20](G301加KZ04Zinan*ipxDi8.2.10:速度控制1IIg9150rsBi>-LAxitX>u«JL9UGQ2H。。*。PIS10004718/i«c1000*#•*项目设置伺服程序号No.91控制轴轴1控制速度3000旋转方向正向(2)速度控制(I)条件(«)速度控制⑴条件如下(b)趟复控制(I)息动命令(c)停止命令……PXOOD从OFF到ON(OFF-ON)PXDOOAONj?JOFF(OFF-ON)(3)运行时序速度控制⑴的运行时序如下。PLCHf笈”的标上＜M2000)所"轴位及ONG；92M2)所砌I网EON捻受标4MMe)轴1%/H备就结(M2415)乂〃;命令PC006何脂疗后动仙12摄的.XM2O01)伶1BJR&M32O0)(5)运动SFC程序执行伺服程序的运动SFC程序如下•辿纱洗*|)c迪助神KD）[F1OJSETM2042使所有利ON命。ON[G10]PXOOO-M2416^5KtPXOOOWl1例股漱尔那*〉ON191]VFAxis1Speed3000PLS/S4沏"*KMH。e所用轴Mle定彳冽度3000fPLS^l[G20]IPX000飞侍fl不速刻，佛KI)月动人PXOOO殳AOFF[F2OJSETM3200舟渊11停止命令.[G30]IM2001号行斤外铀1hR收登柘小史为OFF[F30IRSTM32O0虹位轴1停止命令.（敬D）[F10]1[F10]1SETH204S10000PLS/5：^C[C10U]1FXOO*HZ^15[K1OD:Real]1VFAs：i^Sp旧EdCG54]1*0乂口[F100]

1SETHSZOO「G211

1>HZ001[F101]1P.S7M3Z00中途停止后重启动(2)定位条件⑻定位一条件如卜'所东项目定位条件速度/位置切换控制重启动伺服程序号1911Q2控制轴轴4r轴4[定位控制的移动量40000——指令速度1000—(b)定位启动指令PXOOO从OFF至ON(OFF-ON)(C)速度/位斤切换使能指令M3265(d)重启动指令PX001从OFF至ON(OFF-ON)(e)停止指令PX002从OFF至ON(OFF-ON)(3)动作时序速度/定位控制和里启动的动作时序如下所示。V《HAA接受CHANGE信号lUUU/速度捽制\/1A•位置控制tiiii，IPLC就绪标总M2000)―।iii所有轴伺服ON指令(M2042)——J；1Ii所有轴彳可服ON接受标送(M2049)<iiiI1轴4伺服泊(M2475),桁今qxnno\AiiIiiIiJ/(tiiH1Ca<Jih^(PaOU1)耳n!11取住J丁/MWJ轴4启动接受根汉M2004)Iii—国爻/U为1ZH则犬雇九i?(M32o5)Q172LX的CHANGE矽、部脩入、_Rljr泳学/仙菁5挣铀左/MM内、qAX/X'工卜/JIK仪T|IV|^*fQU/nrrlLlH<(rXUUZ.r/ioZoU)

(5)运动SFC程序执行伺服程序的运动SFC程序如下所示。中麻柠止弱的和M(■为觥必；的币gA二)F10]SETM2042使所1倒问MOW指少ONG10)PX0001VI2475笔什筋PX(X»Wl4同必的1支为ONF20]SETM3265M4iir5，位H功性使耐斤勺ONK101]VPFAxis4.40000PLSSpeed1000PLS/SeW<jJfcfS/位7?切图‘洗1<~ij•怏用HiAxi，44—1L•<0000(PLS11—指今W?10OOfPLS^]G20]SETM3260Px002RSTM3265MMi2465“2004料4斤止i斤争与FX82为8轴4airsrc'IOFF.：41，・，,I.ONH4JH*M£^OFF(G30]M326O《ew〕G40)PX001FI$gPX0019力8皿］RSTM3260封。停止?行令OFFK1Q2]VPSTARTAxts4♦眼血•使用收…W14G50]RSTM32&5»M2465M2004轼4速IfirzI快使脂Z>OFF・HMiM：■位正ttl树廊ON制4内功上戈标&OFF(G601PXO0O*!PX0O1*IPX002等曾比例女000尸刈01尸3«)02次沟。^中途兄币^动61saiH204Z19110117HU1SBTrt?2OS[K110;Real]1VPFAKIS1.Sp**4(C10111SETM3Z00-PX0Z芝R£TM3MS-M24&^3IMZ0D1(GUS11H3ZOO[C116)1PX01[J11211P5TH3200[K111Malj1VPSTJLRIA«is1IG119]1ftSTK32D5-H24052IH2001[G107]1!PXOO*tpxoi*P7X0Z速度位置切换控制(2)定位条件(a＞定位条件如下所示1项目定位条件伺眼程序号101控制轴轴4定位控制中的移动量40000指令速度1000(b)定位启动指令…PXOOOSON⑥速度/位胃切换使能指令M3265(3)动作时序速度/位置切换控制的动作时序如下所示。PLC船身材位(M2OO0)所有轴伺服ON指令(M2042)所ff轴伺服ON接受标志(M2042)轴4何服树(M2475)启动指令(PXOOO)伺服程序启动轴4启动接受机总(M2004)速度/位置切换使能指令(M3265)Q172LX的CHANGE信号输入速度/位置切换锁存(M2465)轴4定位完成(M2461)⑸运动SFC程仔执行执行伺服程方的运动SFC程^如下所示◎速度/位胃切挨捽制(速度/位解切换控制)[*°]SETM2042[G10]PX00TM2475任20】SETM3265[K101]VPF<Axis4,40000PLSSpeed1000PLS/SDwel1000ms[G20]M2465[F30]RSTM3265[G30]IPX000*M2461

使所有轴何服ON指令。N,等彳销.到PX000柳轴4向变为ON轴4速度/位为切换使能指令ON,—速度/位置切换控制(/•使川轴Axls41•移动S：4000PLS•后令械1000PLS/S1—滞用时间1000ms轴4速度/位置.切换锁存轴4速度/位置切换使能指令OFF等待直到定位完成八PX000变为OFF。END注:定位控制期间，为移行到卜.面的处理使用转移步。40000PLS40000PLS1DOOD100K34C[F10]1SITHZD42|G10031PX00*H2415[FISOJ1SETH&2。5IK2£Q;R*4]XWFAxi■5p*«dDv»ll[C120)1HZ405IF1E1]1R£TI19Z05(C12311<PX00*ME4018.2.13:速度切换控制(2)定位条件⑻速度切换拄制条件如下所如项目设定伺服程序Na.501控制轴轴2轴3到停止位置的移动量230000100000(b)速度切换控制启动指令……PX000从OFF到ON(OFF-ON)(3)动作时序与速度切换位置速度切换控制的动作时序和速度切换位置如下所示CM2定拉方向PLC诩小一(M20QO)所rm何因ON指:；(M202)所E向幅ONlg朽工(M2D^H2何&淤，(M2Q5)♦3M.J,(MU65)\W.沛XFMD)甸阳也飞匕电M2左阂匕殳板-M2002)"3巾漱々上，.，M20g理爰卡£弯爆w(5)运动SFC程序利闺起且指刎U」•迪的M奂控制的运动SFC程字如卜所示.F5(Qiq3011SETH20W使脚冽何强0H龄61于rt^PErah轴2何圉柑7初地③同熙就玷wu发力灯叫VSTAKTINCQAnto2,ZSMOOFLSAxte3,100400PLSSpe«d10000PLSZ&VNC可居2,.moonsSpeed40000PLaSIFOR-TMESK2VhC4访2,30000PLSSpe«d20000Pl.ShPNCAKte2,SOWMPLSSpeedOOOQPl^sNEXTSM口^£0001«12435^2455.\*虹汁.中虹的制侬的的潮(脚方力♦眼成・・！(■■・■■=■■■以『一4惊加31工_^30000*113.100000I一场冏切攒值花.埠理由认定-qj♦表［“幅乙_11♦那tftui摘口峋移项他I—利逑夜胡帙百的a曳—市tr2沏沙阴版.一速度期W留.逋也的曲己…moofPLS).--40000(PI-S^1石汴期)(J,2寸.，」刖！3D00050000・郑加E圳虹^lit度3X)0040000【中研点小距!!■uWHi^t.y士力』洲晔]PXOOQ丁乃武「川•”即■用城，；减元pxmo.±gff(速度切换拴制］[FIC]1SETHZQ4ZPXOO+M24I£-H243S|G7n130END[G43。]1!PXOO5VSTART1INC-2AxisZ30000PLSAxls之『100050PLS吗*白0d10000PLS/s^ZVIMCAxis工尸4口口口QFLSSpied4QQOOPLS/r«?■s-FOP-TZHB5专・t匕］工igK23VINCAxlslr30000PLSSpetd20000PLS/sec4VXNCAkIm工，50000PL±Sp鼻已日40000PLS/sec[K1307Pesl]NEXTVEND8.2.142轴等速控制(2)定位条件(a)等速度控制条件如下所示。项目设定伺服程序NO.510控制轴轴2,轴3定位速度10000(b)等速度控制启动指令…….使PXOOO从OFF到ON(OFFON)⑶动作时序等速度控制的动作时序如下所示.钟3正位»向APCC克妙―13000)I所盯mMON乩夕12«2)1)所qm&ON攫发除士(LG019)”2K映⑼@0435)“3/.曲呦和2455)3；市(PXDOO)同吸性洱“231匕弛,.(M20Q2)甘3k/腑效“XMaaB)-I:i।L引：上IL」L4(5)运动SFC程序执行伺服程序的运动SFC程序如下所示。(TMfg?施)『10][G1O]SETM2M2FKOO0tM24拈W2455住所科第frJYOW拒争ON丁拧首利PX000.H2祠展欣然利懦3何母就电信号变为ONCPSTAR72Axis2Mi3SpeedAB^Z10000PL»sAxis2,40000PLSAxis3.20&OOPLSFORTIMESNC-2K4Axis230000PLSAxisIMCO3.OPLSM&2.20000PLSAxis3.20000PLSRadiusNEXTCPEND20000PLS20】I—科i次鞍4♦——经心淑kW/WSf；5WI-使研………….……K2.W34七，豆XKXX)(PLS/8]<—却不物42出%帏7AZ)•拴小皿S]颁Ji式2川汽线rta卜依3付Axls230000(PLS]20000(PLS]Axfe3QXS)20000(PLS]玷如刊Ui”建期MS林2/3ft«2..…[H12.…1।"可冷■型明加；FXOOO妙OFF[F10]1SETH2042EG70]1PX00*M2415*M243SIK140:Real]4CPSTAPT2AxlfIAxlszSpeed1ABS-2AxxsLAxls2,*FOR-TIMESSettixxg,2INC-2Axil1,Axls2,3工NCeGAxxsLAx工驾2.Radius*NEXT4CPKND[G130]!PXOOIOOOOPLS/b«c40000PLS20000PLS430000PLS0PLS20000PLS20000PLS20000PLS＞地址-1000定位条件Ca）等速度控制条件如下所示8.2.15:1轴等速控制定位操作详述近里次巡项目设定伺服程序号500控制抽轴4定位速度10000重复次数100经过点移动量P1-1000P22000P3-2000P41000等速蛭制启动指令