堆垛机电气讲义

堆垛机单机电控简介云南昆船设计研究院

堆垛机单机电控简介主要结构控制原理使用与操作维护与保养故障与故障排除操作注意事项主要结构电控柜

电控柜内包括以下主要器件：1、控制器：采用SEMENS公司314C-2PTP型PLC控制；2、操作员终端：SEMENS公司TP270操作面板；3、中间继电器：用作信号的隔离；4、接触器：控制电机制动器；5、变频器：用于电机的调速；6、空气开关、变压器、直流电源；7、钥匙开关、急停按钮；8、风扇：用于电控柜的散热。主要结构机上器件

堆垛机上包括以下主要器件：1、光电开关：检测货物及检测认址片；2、接近开关：检测货叉中点；3、行程开关：用于检测运动部件的极限；4、激光测器：用于检测堆垛机的水平位置；5、编码器：用于检测堆垛机的货叉位置和升降位置；6、电机：用于堆垛机的驱动；7、红外通信器：用于与上位计算机通信。

主要结构走行控制

堆垛机走行控制部分包括以下主要器件：1、走行变频器：用于走行电机的调速；2、走行电机：用于堆垛机的走行驱动；3、走行电机编码器（电机后部）：用于反馈走行电机的转速;4、激光测器：用于检测堆垛机的水平位置；5、走行极限检测行程开关：检测堆垛机的前后极限；6、走行减速磁开关：用于检测堆垛机在两个端头的减速位置；7、走行位置校验光电开关：用于检测堆垛机的走行定位是否超过允许的范围；8、走行原点检测叉式开关：用于堆垛机的走行零位检测。

主要结构升降控制

堆垛机升降控制部分包括以下主要器件：1、升降变频器：用于升降电机的调速；2、升降电机：用于堆垛机的升降驱动；3、升降电机编码器（电机后部）：用于反馈升降电机的转速；4、升降位置编码器：用于检测堆垛机的升降位置；5、升降极限检测行程开关：检测堆垛机的上下极限；6、升降松绳检测行程开关（位于堆垛机立柱顶端）：用于检测堆垛机提升钢丝绳是否出现松绳或断绳。7、升降超速检测行程开关（位于堆垛机立柱顶端）：用于检测堆垛机升降是否超速；

主要结构升降控制

堆垛机升降控制部分包括以下主要器件：8、升降超速制动松绳检测行程开关：用于检测堆垛机超速制动钢丝绳是否出现松绳或断绳；9、升降原点检测叉式开关：用于堆垛机的升降零位检测；10、升降减速检测光电开关：用于检测堆垛机在上下两个端头的减速位置；11、升降定位检测光电开关：用于检测堆垛机的升降定位是否超过允许的范围；

主要结构货叉控制

堆垛机货叉控制部分包括以下主要器件：1、货叉变频器：用于货叉电机的调速；2、货叉电机：用于堆垛机的货叉驱动；3、货叉位置编码器（位于电机输出轴端）：用于检测货叉位置；4、货叉极限检测行程开关（2个）：用于检测货叉的极限位置；5、货叉中位检测接近开关（2个）：用于检测货叉的中位位置。

主要结构货物检测

货物检测部分包括以下主要器件：1、货姿检测反射式光电开关：用于货物的左右超限、前后超限和左右超高检测；2、载货台货物有无检测反射式光电开关：用于检测载货台上是否有货物；3、货位虚实检测漫反射式光电开关（左右各一只）：用于检测堆垛机当前操作的货位上是否有货物。

主要结构通信

堆垛的通信包括以下主要器件：1、红外通讯器：用于堆垛机和上位计算机之间的通信；

2、站台四位光通信器：用于堆垛机和站台之间的通信。

控制原理理走行定位位和走行行速度1、堆垛垛机的走走行是根根据激光光测距器器反馈的的距离进进行定位位的。在调试时时已将每每一列的的目标位位置存入入PLC内，定定位时将将激光测距距器反馈馈的值与与目标值值进行比比较，用用于控制制堆垛机的运行行方向。。当激光光测距器器反馈的的值与目目标值之之间的差值小于于定位范范围值时时，堆垛垛到达目目标定位位点并停停车；2、走行行速度是是根据激激光测距距器反馈馈的值与与目标值值之间的的差值来确定定的，差差值越大大，走行行速度越越高，差差值接近近零时，，速度也接接近零。。变频器器的输出出速度由由PLC根据差差值运算算后通过DP总线线给定。。通过电电机自带带的编码码器进行行反馈，，可使电机机的转速速与PLC给定定到变频频器的转转速相一一致。控制原理理升降定位位和升降降速度1、堆垛垛机的升升降是根根据升降降位置编码器反馈的位位置进行行定位的的。在调试时时已将每每一层的的目标位位置值存存入PLC内，，定位时时将位置编码器器反馈的值值与目标标值进行行比较，，用于控控制堆垛垛机的升升降运行方方向。当当位置编码码器反馈的值值与目标标值之间间的差值值小于定位范范围值时时，堆垛垛到达目目标定位位点并停停车；2、升降降速度是是根据编编码器反反馈的值值与目标标值之间间的差值值来确定定的，差值值越大，，升降速速度越高高，差值值接近零零时，速速度也接接近零。变频频器的输输出速度度由PLC根据据差值运运算后通通过DP总线给给定。通过过电机自自带的编编码器进进行反馈馈，可使使电机的的转速与与PLC给定到变变频器的的转速相相一致。。控制原理理货叉定位位和货叉叉速度1、堆垛垛机的货货叉是根根据货叉叉位置编编码器反反馈的位位置进行行定位的的。在调试时时已将货货叉的左左右目标标位置值值存入PLC内内，定位位时将编码器反反馈的值值与目标标值进行行比较，，用于控控制堆垛垛机的货货叉运行方向向。当编编码器反反馈的值值与目标标值之间间的差值值小于定定位范围值时时，堆垛垛到达目目标定位位点并停停车；2、货叉叉速度是是根据编编码器反反馈的值值与目标标值之间间的差值值来确定定的，速度度由PLC根据据差值运运算后通通过DP总线给给定。控制原理理任务的产产生和执执行1、在线线控制时时堆垛机机的任务务由上位位计算机机下发，，包括取取货、放放货、移动动等任务务；2、在单单机控制制时可通通过自带带的操作作终端添添加、删删除和修修改堆垛垛机的任务务。使用用与与操操作作操作作模模式式说说明明1、、手动动模模式式：““单单机机手手动动在在线线””钥钥匙匙开开关关置置于于““手手动动””位位置置，，由由操操作作人人员在堆垛机上上进行操作，，可对堆垛机机进行单方向向的手动操作作；2、运行模式：“单机手手动在线””钥匙开关置置于“手动””位置，由操操作人员在堆垛机上上进行操作，，通过操作终终端设置层、、列地址，可可使堆垛机升降和走走行同时运行行到达指定货货位的取货位位置（低位））或放货位置（高位位），但不进进行取放货操操作；3、单机模式：“单机手手动在线””钥匙开关置置于“单机””位置，由操操作人员在堆垛机上上进行操作，，通过操作终终端设置取货货和放货层、、列、排地址，可使使堆垛机进行行完整的取放放货操作；；4、在线模式：“单机手手动在线””钥匙开关置置于“在线””位置，地面面“通讯器电源”钥匙匙开关置于““开”位置，，由调度计算算机控制堆垛垛机进行完整的取放货操操作。使用与操作地面控制部分分说明1、供电回路：堆垛机的供供电回路包括括主电源开关关、地面接线线盒（位于巷道站台台端,包括空空气开关-QF0和接触触器-KM0）、急停按按钮-SB1.2（位于地面面急停立柱上上,用于控制制接触器-KM0的通断断）；2、红外通讯器供供电回路：由“红外通通讯器电源””钥匙开关-SA1.2（位于地面急停立立柱上）控制制,只有“红红外通讯器电电源”钥匙开开关置于“开”位置时时，堆垛机才才能接收调度度计算机的指指令。使用与操作开机和关机1、开机：确认堆垛机机一切正常后后，合上地面面供电柜上相相应堆垛机的的电源开关，将急停停按钮-SB1.2置于于复位位置，，给滑触线供供电，将堆垛垛机电控柜门上的““关机开机机”钥匙开关关-SA1.1置于“开开机”位置，，将“单机手手动在在线””钥钥匙开开关置置于相相应位位置，，即可可对系系统作作单机机或在在线控控制。。此时操作作终端端自动动启动动；2、关机：确认认堆垛垛机处处于待待机状状态，，将堆堆垛机机返回回原点点，方方能将将控制制电源开关关-SA1.1置于于“关关”位位置，，然后后关断断地面面供电电柜上上相应应堆垛垛机的的电源开关关，切切断滑滑触线线电源源。。使用与与操作作柜门操操作说说明1、“关机机/开开机””钥匙匙开关关-SA1.1：用于于控制制系统统中24VDC电源和220VAC电电源的的通断断（柜柜内照照明电源和和维修修电源源除外外）；；2、“单机机手手动在在线线”钥钥匙开开关-SA2:控控制巷巷道式式堆垛垛机的的运行状状态在在单机机、手手动、、在线线间切切换，，各状状态间间必须须在设设备处于于停止止时方方能切切换，，否则则可能能发生生危险险；3、柜门紧紧急停停止按按钮-SB2.1：如发发生紧紧急事事件或或者危危急人人身及设备备安全全时，，应操操作红红色蘑蘑菇头头按钮钮，使使设备备处于于停止止状态。。当需需要解解除紧紧急状状态时时，复复位紧紧急停停止按按钮即即可；；4、“故故障障复复位位””按按钮钮需操作“故障复位”按钮复位故障报警信息，系统才能正常工作。

使用用与与操操作作指示示灯灯说说明明1、、系统没有故障时，报警指示灯-HL2常亮，当有故障时熄灭。当系统处于手动状态时，报警指示灯-HL2熄灭

；

2、报警指示灯（红色）-HL1：当堆垛机处在单机或在线状态时，系统出现故障报警时，报警指示灯-HL1闪烁，反之熄灭。当系统处于手动状态时，报警指示灯-HL1熄灭；3、报警指示灯（蓝色）-HL3：堆垛机处在单机或在线状态时，当系统处于在线或运行时，报警指示灯-HL3常亮。当系统处于手动状态时，报警指示灯-HL3熄灭；

4、报警蜂鸣器-HA1：当堆垛机处在单机或在线状态时，系统出现故障报警时，报警蜂鸣器-HA1发出声音，提示此时堆垛机处于故障状态。当系统处于手动状态时，报警蜂鸣器被禁用。

使用用与与操操作作操作作终终端端的的操操作作说说明明操作作终终端端位位于于电电控控柜柜门门板板上上，，主主要要用用于于堆堆垛垛机机的的手手动动操操作作、、单单机机操操作作、、状状态态监监控控、、故故障障报报警警、、任任务务的的添添加加、、删删除除和和修修改改。。操作终端端的操作作说明手动控制制画面手动控制制只有在在“单机机手动动在线线”钥匙匙开关-SA2切换到到“手动动”位置置时才能能操作。。手动控控制下堆堆垛机的的上、下下、左、、右、前前、后六六个运行行方向将将产生互互锁，每每次只能能有一个个方向运运行。如如果堆垛垛机的货货叉不在在中位，，前、后后运行将将被禁止止，上、、下运行行只能持持续3秒秒（按一一次急停停按钮，，松开后后又可持持续3秒秒）。1、“上上升”、、“高速速”、““下降””按钮：：用于控制升升降台的的上下运运行。按按一下“上升””按钮，，升降台台将低速速向上运运行；按一下““下降””按钮，，升降台台将低速速向下运行；；“高速速”按按钮为点点动按钮钮，升降台上下下运行时时，按住住“高速速”按按钮可加快升降降运行的的速度，，松开““高速速”按钮升降降速度将将切换为为低速。。在升降降的上、下下两个端端头，即即使按住住“高速速”按钮，升升降台也也将按照照程序设设定的减减速曲线进进行减速速。操作终端端的操作作说明手动控制制画面2、“前前进”、、“高速速”、““后退””按钮：：按一下下“前进进”按钮钮，堆垛垛机将低低速向前前运行；；按一下“后退退”按钮，，堆垛机将低低速向后运行行；“高速””按钮为点点动按钮，堆堆垛机前后运行时时，按住“高高速”按钮钮可加快前后后运行的速度度，松开““高速”按按钮，运行速度将切切换为低速。。在走行运行行的前、后两两个端头，即即使按住“高高速”按钮，堆垛机也也将按照程序序设定的减速速曲线进行减减速。3、“左伸””、“高速””、“右伸””按钮：按一一下“左伸”按按钮，货叉将将向左低速移移动，货叉到达中位位或左位时会会自动停止；；按一下“右伸伸”按钮，货货叉将向右低低速移动，货叉到到达中位或右右位时会自动动停止；“高速速”按钮按按一下管一次次，按一下“高速””按钮，再按按一下“左伸伸”按钮或“右伸””按钮，货叉叉可以按照取取货时的速度运行行一次。操作作终终端端的的操操作作说说明明手动动控控制制画画面面4、、““停停止止””按按钮钮：：按按下下停停止止按按钮钮，，堆堆垛垛机机将将停停止止运运行行。5、““运行行”按按钮：：在手手动控控制时时按““运行行”按按钮可可进入入运行行控制制画面面并使使堆垛垛机的的操作模模式切切换到到运行行模式式。6、““单机机”按按钮：：按““单机机”按按钮可可进入入单机机控制制画面面。7、““在线””按钮：：按“在在线”按按钮可进进入在线控制画画面。8、““消音””按钮：：在系统统出现故故障且报报警蜂鸣器-HA1鸣叫时时，按““消音””按钮可停止蜂蜂鸣器-HA1鸣叫。。9、““调试””按钮：：按“调调试”按按钮，输输入正确的口令令后，再再按“调调试”按按钮可进进入调试画面面。操作终端端的操作作说明手动控制制画面10、“初始化化”指示灯：：堆垛机机重新上上电后如如果升降降不在原原点或货货叉不在在中位，，在画面的右右上角会会出现““初始化化”字样样，此时时只能对对堆垛机机进行手手动操作作，手动动将升降台回到到原点，将货货叉运行到中中位后“初始始化”字样自自动消失；为了缩短初始化的时间间，断电前请请将堆垛机返返回原点。11、“装货货”指示灯：：当堆垛机载载货台上有托托盘时显示载载货字样。12、“层””、“列”、、“排”显示示区：在屏幕幕下方的“当前前位置：”““层”、“列列”、“排”显示区区显示的是当当前堆垛机的的升降位置（升升降位置编码码器数据）、、走行位置（走走行激光测距距数据）和货叉位置（货货叉编码器脉脉冲数）。操作作终终端端的的操操作作说说明明手动动控控制制画画面面13、、““减减速速段段””显显示示区区：：在在屏屏幕幕右右上上方方““减减速速段段””显显示示区区显显示示的的是是由由堆堆垛垛机机三三个个走走行行减减速速开开关确确定定的的减减速速段段。。堆堆垛垛机机由由巷巷道道中中部部向向两两端端运运行行时时，，减减速速段段将将从从0逐逐一一递递增增到到6；；堆堆垛机机由由巷巷道道两两端端向向中中部部运运行行时时，，减减速速段段将将从从6逐逐一一递递减减到到0。。控控制制器器将将根根据据减减速速段段的的数值值调调用用相相应应的的减减速速程程序序，，限限制制堆堆垛垛机机向向两两端端运运行行时时的的速速度度；；操作作终终端端的的操操作作说说明明运行行控控制制画画面面手动动控控制制时时在在手手动动控控制制画画面面内内按按““运运行行””按按钮钮可可进进入入运运行行控控制制画画面面并并使使堆堆垛垛机机处处于于运运行行模模式式，，只只有有在在货货叉叉处处于于中中位位且且初初始始化化完完成成后后运运行行模模式式才才有有效效，，在在运运行行模模式式下下可可使使堆堆垛垛机机载载货货台台高高速速到到达达指指定定的的目目标标位位置置，，但但不不进进行行取取货货操操作作。。1、、““层层号号””、、““列列号号””输输入入区区：：在在““层层号号””位位置置输输入入运运行行目目标标层层地地址址（（1-9、、50、、51，，其其中50、、51为为站站台台位位置置，，注注意意层层地地址址不不能能为为0））；；在在““列列号号””位位置置输输入入运运行行目目标标列列地地址（（0-47列列，，其其中中站站台台位位置置为为0列列，，站站台台上上面面的的一一列列为为47列列））。。2、、““低低位位/高高位位””按按钮钮：：按按一一下下在在““低低位位””和和““高高位””间间切切换换，，用用于于选选择择运运行行目目标标层层的的位位置置，，运行行时时每每一一层层对对应应两两个个位位置置：：取取货货位位置置（低低位位））和和放放货货位位置置（（高高位位）），，通通过过““低低位/高位””按钮进行行选择。。3、“启启动”按钮钮：输入目目标层、列列地址后，，按下“启动动”按钮，，堆垛机将将高速运行行到指定的目标位位置。操作终端的的操作说明明运行控制画画面4、“返回回”按钮：：按下“返返回”按钮钮，将终止止运行模式式并返回到到手动控制制画面，只只有堆垛机停止止时才能按按“返回””按钮终止止运行模式式，否则可可能造成设设备或人员员的伤害；在运行行模式下如如果堆垛机机发生故障障，运行模模式将自动动终止，排排除故障后后需按“返回””按钮先回回到手动控控制画面，，再按“运运行”按钮钮才能使堆堆垛机重新新处于运行模式。。5、“当前前层”、““目标层””、“差值值”显示区区：显示当前的层层脉冲（升升降位置编编码器数据据）、目标层地址址脉冲、当当前层脉冲冲与目标层层地址脉冲的差差值。6、“当当前列”、、“目标列列”、“差差值”显示示区：显示当前的列列脉冲（走走行激光测测距器值））、目标列地址址脉冲、当当前列脉冲冲与目标列列地址脉冲的差差值。操作终端的的操作说明明单机控制画画面单机控制是是指堆垛机机脱离调度度计算机的的控制而完完成的存取取货操作，，只有在““单机手手动在线线”钥匙开开关-SA2置于““单机”位位置时才能能操作。。1、取货““层数”、““列数”、““排数”；放放货“层数””、“列数””、“排数””输入区：在在取货“层数”位置置输入取货目目标层地址（（1-8层，，其中站台位位置为1层,与运行控制制时有所不同，注意意层地址不能能为0）；在在取货“列数数”位置输入入取货目标列列地址（0-47列）；在取货货“排数”位位置输入取货货目标排地址（0-2排，其其中0代表无无取货任务，1代表表左边取货，，2代表右边边取货）；在放货货“层数”位位置输入放货货目标层地址（1-8层，其其中站台位置置为1层，注意层地地址不能为0）；在放货货“列数”位置置输入放货目目标列地址（（0-47列）；在放货货“排数”位位置输入放货货目标排地址（0-2排，其其中0代表无无放货任务，1代表左左边放货，2代表右边放放货）。操作终端的操操作说明单机控制画面面2、“确认””按钮：输入入取货、放货货地址后，按按下“确认””按钮，堆垛垛机存储输入入的地址。。3、“启动””按钮：输入入取货、放货货地址并按““确认”按钮钮后，按下““启动”按钮钮，堆垛机将按照设定的的地址完成整整个存取货过过程。4、“当前前层”、“目目标层”、““差值”显示示区：显示当当前的层脉冲冲（升降位置置编码器数据）、目标层层地址脉冲、、当前层脉冲冲与目标层地地址脉冲的差差值。5、“当前前列”、“目目标列”、““差值”显示示区：显示当前的列列脉冲（走行行激光测距器器值）、目标列列地址脉冲、、当前列脉冲冲与目标列地址址脉冲的差值值。6、“手动”按钮钮：按“手动动”按钮可进进入手动控制画画面。7、“在线”按钮钮：按“在线线”按钮可进进入在线控制画画面。操作终端的操操作说明单机机控控制制画画面面8、、““消消音音””按按钮钮：：在在系系统统出出现现故故障障且且报报警警蜂蜂鸣鸣器器-HA1鸣鸣叫叫时时，，按按““消消音音””按按钮钮可可停停止止蜂蜂鸣鸣器-HA1鸣鸣叫叫。。9、、““初初始始化化””指指示示灯灯：：堆堆垛垛机机重重新新上上电电后后如如果果货货叉叉不不在在中中位位，，在在画画面面的的右右上上角角会会出出现现““初初始化化””字字样样。。10、、““装装货货””指指示示灯灯：：当当堆堆垛垛机机载载货货台台上上有有托托盘盘时时显显示示载载货货字字样样。。注意：在单单机控制时时堆垛可对对托盘进行入库、出出库、货位位间搬运、、站台间搬搬运、载货入库等等操作，但但这些操作作可能会造造成上位计算机机货位管理理信息的混混乱，因此此在进行单机操操作时应事事先征得上上位管理人人员的同意，以以便及时更更改货位信信息！操作终端的的操作说明明单机控制画画面2、“确认认”按钮：：输入取货货、放货地地址后，按按下“确认认”按钮，，堆垛机存存储输入的的地址。。3、“启动动”按钮：：输入取货货、放货地地址并按““确认”按按钮后，按按下“启动动”按钮，，堆垛机将按照设定定的地址完完成整个存存取货过程程。4、“当当前层”、、“目标层层”、“差差值”显示示区：显示示当前的层层脉冲（升升降位置编编码器数据）、目标层层地址脉冲、、当前层脉冲冲与目标层地地址脉冲的差差值。5、“当前前列”、“目目标列”、““差值”显示示区：显示当前的列列脉冲（走行行激光测距器器值）、目标列列地址脉冲、、当前列脉冲冲与目标列地址址脉冲的差值值。6、“手动动”按钮：按按“手动”按按钮可进入手动控制画画面。7、“在线线”按钮：按按“在线”按按钮可进入在线控制画画面。操作终端的操操作说明在线控制画面面在线控制是指指堆垛机根据据上位调度计计算机的指令令存取货的操操作，只有在在“单机手手动在线””钥匙开关-SA2置于于“在线”位位置且地面““手动自动动”钥匙开关关-SA1.2置于“自自动”位置时时才能操作。。1、取货“层层数”、“列列数”、“排排数”；放货货“层数”、、“列数”、、“排数”显显示区：用于于显示上位机下达的的任务，在取取货“层数””、“列数””、“排数””位置显示当当前的取货地地址，若取货“排数数”为0则表表示无取货任任务，取货““排数”为1或2则表示示有取货任务务；在放货“层数””、“列数””、“排数””位置显示当前的放货地地址，若放货货“排数”为为0则表示无放货任任务，放货““排数”为1或2则表示有放货任任务。2、“当前层层”、“目标标层”、“差差值”显示区区：显示当前的层层脉冲（升降降位置编码器器数据）、目标层层地址脉冲、、当前层脉冲冲与目标层地址脉脉冲的差值。。操作终端的操操作说明在线控制画面面3、“当前列列”、“目标标列”、“差差值”显示区区：显示当前前的列脉冲（（走行激光测测距器值）、、目标列地址脉脉冲、当前列列脉冲与目标标列地址脉冲冲的差值。。4、“启动””按钮：堆垛垛机必须处于于调度在线状状态才能执行行存取货的任任务，当堆垛垛机在执行任务的过过程中发生故故障时，堆垛垛机会自动切切换到调度离离线状态，排排除故障后，按下“启启动”按钮使使堆垛机切换换到调度在线线状态；当堆堆垛机从手动动或单机控制制切换到在线控控制时，按下下“启动”按按钮使堆垛机机处于调度在在线状态。。5、“手动”按按钮：按“手手动”按钮可可进入手动控制画面。。6、“单机”按按钮：按“单单机”按钮可可进入单机控制画面。。7、“在线”指指示灯：当堆堆垛机处于调调度在线状态时显示示在线字样。。操作终端的操操作说明更改当前任务务当堆垛机排地地址不为“0”时表明堆堆垛机当前有有任务，通过过操作终端可可以更改堆垛垛机的当前任任务，包括取取消任务、增增加任务和更更改任务，具具体步骤如下下：1、记下“在线控控制”画面内内的取货和放放货的层、列列、排地址，，以便需要恢复时使用；；2、将“单机手手动在线””钥匙开关置置于“单机””位置；3、进入“自动控控制”画面内内，输入新的的取货和放货货的层、列、、排地址，按下““确认”按按钮后堆垛机机的任务被更更改；4、将“单机手手动在线””钥匙开关置置于“在线””位置，进入入“在线控制制”画面，按下“启启动”按钮后后堆垛机将执执行更改后的的任务。操作终端的操操作说明调试画面调试画面主要要用于设置堆堆垛机走行、、升降、货叉叉的定位数据据和走行曲线线参数，调试试画面内包括括以下内容：：1、设置层定定位数据；2、设置列定位数数据；3、设置货叉定位位数据；4、设置运行曲线线参数。操作终端的操操作说明调试试画画面面操作作终终端端的的操操作作说说明明调试试画画面面操作作终终端端的的操操作作说说明明调试试画画面面操作作终终端端的的操操作作说说明明调试试画画面面维护护与与保保养养1、、电电控控柜柜要要求求通通风风、、防防潮潮，，柜柜内内不不得得有有灰灰尘尘；；2、、定定期期检检查查PLC模模块块和和连连接接到到模模块块上上的的导导线线是是否否出出现现松松动动现现象象；；日日常常检检修时时禁禁止止拔拔出出PLC上上的的存存储储卡卡，，拔拔出出存存储储卡卡会会造造成成堆堆垛垛机机运运行行数数据据的的丢失失，，使使设设备备不不能能正正常常运运行行并并存存在在安安全全隐隐患患；3、、维维护护人人员员应应将将每每台台堆堆垛垛机机操操作作终终端端的的调调试试画画面面内内的的数数据据进进行行记记录录备备份，，如如果果堆堆垛垛机机的的运运行行数数据据意意外外丢丢失失，，堆堆垛垛机机将将不不能能正正常常运运行行。。若若发发现数数据据意意外外丢丢失失，，可可进进入入操操作作终终端端的的调调试试控控制制画画面面，，按按备备份份的的数数据据逐逐一进进行行恢恢复复；4、、禁禁止止将将变变频频器器电电源源频频繁繁地地通通断断，，否否则则可可能能导导致致变变频频器器损损坏坏；；5、、计计算算机机及及其其应应用用软软件件、、PLC、、变变频频器器等等，，请请维维护护人人员员掌掌握握相相关关软件、硬硬件知识识后方可可进行调调整及设设置；6、定期期清洁激激光测距距器的激激光头和和反射板板；7、定期期清洁光光电开关关和相应应反射板板。故障与故障排排除堆垛机的每一一个故障都包包含故障代码码和故障信息息，故障代码码由两位数字字组成，用于于调度计算机机识别堆垛机机的故障；故故障信息显示示在操作终端端上，用于现现场操作人员员识别堆垛机机的故障。同同一个故障代代码可能会对对应几条类似似的故障信息息，分别用XX.1、XX.2…表表示（XX为为故障代码））。下面按故障障代码依次次列举堆垛垛机的故障障并提供相相关的排除除方法：03堆堆垛机急停停I126.0=0堆垛机电控控柜门板上上的急停按按钮-SB2.2被被按下。右右旋松开急急停按钮-SB2.2。07目目标地址超超限单机模式时时输入的取取、放货地地址超出实实际地址范范围。更改改地址；在线模式时时调度计算算机给定的的取、放货货地址超出出实际地址址范围。取取消任务，，重新下任任务。由于调试数数据设置错错误或PLC数据丢丢失造成堆堆垛机运行行目标脉冲冲超出设定定的走行或或升降最小小、最大值值范围。重重新设置堆堆垛机运行行数据。09走走行电机空空开故障I0.0=0走行电机空空开-QF1M1跳跳脱。查查明跳闸原原因，将空空开-QF1M1合合上。故障与故障障排除10走走行电机制制动接触器器故障I0.1=1走行停止后后仍有走行行制动接触触器闭合；；走行制动接接触器-KM2.1M1闭合合。检查接接触器-KM2.1M1；走行制动接接触器-KM2.4M1闭合合。检查接接触器-KM2.4M1；12走走行定位故故障I1.7=0I2.0=0走行停止后后走行位置置校验光电电开关-B2.1和和-B2.2没有检检测到反射射板。检查查开关和反反射板是否否出现异常常；检查走行定定位点是否否正确；检查走行目目标值是否否正确。故障与故障障排除13走走行后极限限故障I1.2=0走行后极限开开关-SQ1.1触发。。将堆垛机切切换到手动模模式，手动前前进使堆垛机机离开极限位位置。14走行行前极限故障障I1.3=0走行前极限开开关-SQ1.2触发。。将堆垛机切切换到手动模模式，手动后后退使堆垛机机离开极限位位置。15走行行超速故障走行实际速度度超过3.0米/秒；走行电机实际际转速超过2550转/分钟。将堆堆垛机走行最最大速度降低低。故障与故障排排除16走行行测距故障走行激光值大大于设定的走走行激光最大大值。检查走走行是否超出出最大范围；；检查激光测测距器的接线线是否有松动动现象；走行激激光值值等于于0。。检查查激光光测距距器的的光路路是否否被遮遮挡；；检查查激光光测距距器的的光点点是否否偏离离反射射板；；检查查激光光测距距器的的接线线是否否有松松动现现象；；清洁洁激光光头和和反射射板；；走行运运行时时激光光值无无变化化。检检查激激光测测距器器的光光路是是否被被遮挡挡；检检查激激光测测距器器的光光点是是否偏偏离反反射板板；检检查激激光测测距器器的接接线是是否有有松动动现象象；清清洁激激光头头和反反射板板；17走走行变变频器器故障障I0.2=0走行变变频器器-U1M1发发生故故障。。根据据CT变频频器说说明书书查明明故障障原因因，将将变频频器的的电源源空开开-QF1M1断开开再重重新合合上可可复位位变频频器故故障。。故障与与故障障排除除19升升降电电机空空开故故障I0.3=0升降电电机空空开-QF2M2跳跳脱脱。查查明跳跳闸原原因，，将空空开-QF2M2合合上。。20升升降电电机制制动接接触器器故障障I0.4=1升降停停止后后仍有有升降降制动动接触触器闭闭合；；升降制制动接接触器器-KM2.2M2闭合合。检检查接接触器器-KM2.2M2；升降制制动接接触器器-KM2.5M2闭合合。检检查接接触器器-KM2.5M2；22升升降定定位故故障I3.2=0I3.3=0升降降停停止止后后升升降降位位置置校校验验光光电电开开关关-B2.5（（取取货货））和和-B2.6（（放放货货））没没有有检检测测到到反反射射板板。。检检查查开开关关和和反反射射板板是是否否出出现现异异常常；；检查查升升降降定定位位点点是是否否正正确确；；检查查升升降降目目标标值值是是否否正正确确。。故障障与与故故障障排排除除24升升降降台台松松绳绳故故障障I2.3=0升降降松松绳绳检检测测开开关关-SQ3.2触触发发。。检检查查升升降降台台是是否否有有卡卡滞滞现现象象。。25升升降降上上极极限限故故障障I2.6=0升降降上上极极限限开开关关-SQ1.4触触发发。。将将堆堆垛垛机机切切换换到到手手动动模模式式，，手手动动下下降降使使堆堆垛垛机机离离开开极极限限位位置置。。26升升降下下极限故故障I2.7=0升降下极极限开关关-SQ1.5触发。。将堆垛垛机切换换到手动动模式，，手动上上升使堆堆垛机离离开极限限位置。。故障与故故障排除除27升升降超超速故障障I2.2=0升降超速速检测开开关-SQ3.1触发发。检查查升降台台是否出出现超速速卡滞现现象。升降实际际速度超超过0.8米/秒；升降电机机实际转转速超过过2650转/分钟。。将堆垛垛机升降降最大速速度降低低。29升升降编编码故障障升降编码码值大于于设定的的升降编编码最大大值。检检查升降降是否超超出最大大范围；；检查位位置编码码器-SR2.2的接接线是否否有松动动现象；；检查位置置编码器器-SR2.2的驱动动同步带带是否异异常；升降运行行时编码码值无变变化。检检查升降降台是否否有卡滞滞现象；；30升升降变变频器故故障I0.5=0升降变频器器-U2M2发生故故障。根据据CT变频频器说明书书查明故障障原因，将将变频器的的电源空开开-QF2M2断开开再重新合合上可复位位变频器故故障。故障与故障障排除31货货叉超时故故障取货或放货货时货叉连连续运行时时间超过10秒。检检查货叉制制动器是否否打开；货叉顶在货货架上或托托盘上。检检查和修改改堆多机定定位数据；；货叉电机力力矩限制器器打滑。重重新调整货货叉电机力力矩限制器器。32货货叉电机空空开故障I0.6=0货叉电机空空开-QF3M3跳跳脱。查查明跳闸原原因，将空空开-QF3M3合合上。35货货叉左极限限故障I3.4=0货叉左极限限开关-SQ3.4触发。手手动右伸使使货叉离开开极限位置置；检查货货叉位置编编码器-SR2.3是否打滑滑。36货货叉右极限限故障I3.5=0货叉右极限限开关-SQ3.5触发。手手动左伸使使货叉离开开极限位置置；检查货货叉位置编编码器-SR2.3是否打滑滑。故障与故障障排除37(货叉中位故故障)37.1货货叉前前中位故障障I3.6=0走行或升降降运行时货货叉中位检检测开关-SQ4.1没有检检测到感应应片。手动动左伸或右右伸使货叉叉回到中位位。37.2货货叉后后中位故障障I3.7=0走行行或或升升降降运运行行时时货货叉叉中中位位检检测测开开关关-SQ4.2没没有有检检测测到到感感应应片片。。手手动动左左伸伸或或右右伸伸使使货货叉叉回回到到中中位位。。38货货叉叉变变频频器器故故障障I0.7=0货叉叉变变频频器器-U3M3发发生生故故障障。。根根据据CT变变频频器器说说明明书书查查明明故故障障原原因因，，将将变变频频器器的的电电源源空空开开-QF3M3断断开开再再重重新新合合上上可可复复位位变变频频器器故故障障。。故障障与与故故障障排排除除39(站台台超超时时故故障障)39.1入入库库站站台台超超时时故故障障左边边入入库库：：I5.3=0右边边入入库库：：I5.4=0入库库时时堆堆垛垛机机没没有有检检测测到到站站台台准准备备好好信信号号。。检检查查站站台台信信号号；；地面面线线控控处处于于手手动动控控制制。。39.2出出库库站站台台超超时时故故障障左边边出出库库：：I5.3=0右边边出出库库：：I5.4=0出库库时时堆堆垛垛机机没没有有检检测测到到站站台台准准备备好好信信号号。。检检查查站站台台信信号号。。地面面线线控控处处于于手手动动控控制制。。故障障与与故故障障排排除除40(货货姿姿故故障障)40.1货货物物左左超超长长I4.7=1货物物左左前前外外形形检检测测光光电电开开关关-B3.6或或-B3.7触触发发。。整整理理托托盘盘外外形形；；检检查查光光电电开开关关-B3.6和和-B3.7。。40.2货货物物超超高高I5.1=1货物物左左超超高高检检测测光光电电开开关关-B3.10或或-B3.11触触发发。。整整理理托托盘盘外外形形；；检检查查光光电电开开关关-B3.10和和-B3.11。。40.3货货物左超宽宽I4.5=1货物左前超限限检测光电开开关-B3.2或-B3.3触发。。整理托盘外外形；检查光光电开关-B3.2和-B3.3。。故障与故障排排除40.4货货物右超长长I5.0=1货物右前外外形检测光光电开关-B3.8或-B3.9触发发。整理托托盘外形；；检查光电电开关-B3.8和和-B3.9。40.5货货物右右超宽I4.6=1货物右前超超限检测光光电开关-B3.4或-B3.5触发发。整理托托盘外形；；检查光电电开关-B3.4和和-B3.5。41空空出左边取货：：I4.1=0右边取货：：I4.2=0取货时检测测到货架或或站台上没没有托盘。。检查堆垛垛机的任务务是否正确确；检查货货格虚实检检测光电开开关-B4.1、-B4.2。故障与故障障排除42重重入左边放货：：I4.1=1右边放货：：I4.2=1放货时检测测到货架或或站台上已已经有托盘盘。检