柔性自动化制造技术与装备课件

第4章柔性自动化制造技术与装备第4章柔性自动化制造技术与装备14.1概述4.1.1制造自动化技术的内涵1）在形式上a代替人的体力劳动b代替或辅助人的脑力劳动c实现制造系统中人、机及整个系统的协调、管理、控制和优化。2）在功能上用TQCSE模型描述柔性自动化制造技术的目标，分别为Time、Quality、Cost、Service、Environment.3)在范围方面，柔性自动化涉及到产品的全生命周期的所有过程。4.1概述4.1.1制造自动化技术的内涵24.1.2柔性自动化制造技术发展历程及现状1.发展历程1）第一阶段（1913年－）：刚性自动化，包括刚性自动化和自动单机。2）第二阶段（1930年－）：数控加工，包括数控和计算机数控。3）第三阶段（1965年－）：柔性制造4）第四阶段（1973年－）:计算机集成制造系统5）第五阶段（1991年－）：智能制造系统4.1.2柔性自动化制造技术发展历程及现状1.发展历程32.柔性自动化制造技术的研究现状1）集成技术与系统技术2）人机一体化系统3）单元系统及其技术4）制造过程计划和调度5）柔性自动化制造技术的深度与广度6）适应现代生产模式的制造环境7）加工系统的复合化和智能化2.柔性自动化制造技术的研究现状1）集成技术与系统技术43.柔性自动化制造技术的发展趋势1）制造全球化2）制造敏捷化3）制造网络化4）制造虚拟化5）制造智能化6）制造绿色化3.柔性自动化制造技术的发展趋势1）制造全球化54.3工业机器人1.工业机器人的定义是一种能够自动控制、可以重复编程、多功能、多自由度的操作机、能够搬运材料、工件或操持工具。操作机定义为“具有和人手臂相似的动作功能，可以在空间抓放物体或进行其他操作的机械装置”4.3工业机器人1.工业机器人的定义6在现代制造业的发展中，工业机器人的作用及其重要性体现在三个方面：①机器人化的工序设备和系统(喷漆、焊装)；②机器人装配设备和系统(汽车装配线)；③机器人搬运设备和系统(自动上下料机械手、加工中心自动换刀系统)。2．工业机器人的基本组成工业机器人一般由操作机、驱动单元、控制系统三部分组成在现代制造业的发展中，工业机器人的作用及其重要性体现在三个方7柔性自动化制造技术与装备83.工业机器人的分类工业机器人可按坐标形式、控制方式、驱动方式和用途等进行分类。3.工业机器人的分类工业机器人可按坐标形式、控制方式、驱动方94.3.2工业机器人的驱动系统与控制系统1．工业机器人的驱动系统工业机器人的驱动系统按动力源可分为液压驱动、气动驱动和电动驱动三种基本类型。选用工业机器人驱动系统应根据工业机器人的性能要求、控制功能、运行的功耗、应用环境及作业要求、性能价格比以及其他因素进行综合考虑。在充分考虑各种驱动系统特点的基础上，保证工业机器人的性能规范、可行性和可靠性。4.3.2工业机器人的驱动系统与控制系统1．工业机器人的102．工业机器人的控制系统(1)控制系统的基本功能控制系统是工业机器人的大脑，其基本功能包括：1)记忆功能2)示教功能3)与外围设备联系功能4)坐标设置功能5)人机接口6)传感器接口7)位置伺服功能8)故障诊断与安全保护功能2．工业机器人的控制系统11(2)机器人控制系统的组成(2)机器人控制系统的组成12(3)机器人控制系统的分类机器人控制系统有五种不同的分类方式。1)按控制方式可分为顺序控制、程序控制、自适应控制和人工智能控制系统。2)按驱动方式可分为液压驱动、气动驱动和电动驱动控制系统。3)按运动方式可分为点位控制、轨迹控制系统。4)按控制总线标准可分为国际标准总线控制、自定义总线控制系统。5)按编程方式可分为物理设置编程、在线编程以及离线编程控制系统。(3)机器人控制系统的分类机器人控制系统有五种不同的分类方式13(4)机器人控制系统的结构按机器人控制方式可将其系统结构分为三类。1)集中控制方式：采用一台计算机实现全部控制功能，结构简单，成本低，但实时性差，难以扩展。(4)机器人控制系统的结构按机器人控制方式可将其系统结构分为142)主从控制方式：

采用主从两级处理器实现系统的全部控制功能，主CPU实现管理、坐标变换、轨迹生成和系统自诊断等；从CPU实现所有关节的动作控制。2)主从控制方式：采用主从两级处理器实现系统的全部控15柔性自动化制造技术与装备163)分散控制方式：按系统的性质和方式将系统控制分成几个模块，每一个模块各有不同的控制任务和控制策略，各模块之间可以是主从关系，也是平等关系。这种方式实时性好，易于实现高速、高精度控制，易于扩展，实现智能控制，是目前流行的方式，3)分散控制方式：按系统的性质和方式将系统控制分成几个模块，17柔性自动化制造技术与装备184.3.3工业机器人的应用案例1．弧焊机器人4.3.3工业机器人的应用案例1．弧焊机器人192．装配机器人2．装配机器人203．搬运机器人3．搬运机器人21工业机器人工业机器人22一汽——大众公司焊装车间的机器人一汽——大众公司焊装车间的机器人235.其他用途机器人娱乐机器人：机器人演奏家5.其他用途机器人娱乐机器人：机器人演奏家24娱乐机器人世界上两个赛事：微机器人世界杯和机器人世界杯1999年11月举行首届中国机器人足球锦标赛娱乐机器人世界上两个赛事：微机器人世界杯和机器人世界杯25服务机器人：清扫机器人服务机器人：清扫机器人26保姆机器人保姆机器人27军用机器人：机器人战车军用机器人：机器人战车28军用侦察机器人军用侦察机器人29世界上最轻的机器人世界上最轻的机器人301997年的NASA第一个成功登陆火星的Sojourney实验机1997年的NASA第一个成功登陆火星的Sojourney实31人形机器人人形机器人32仿人型机器人仿人型机器人33柔性自动化制造技术与装备34柔性自动化制造技术与装备35壁虎机器人壁虎机器人36

世界上最灵巧的机械手

374．5柔性制造系统(FMS)4.5.1概述1．FMS的定义美国制造工程师协会的计算机辅助统和应用协会把柔性制造系统定义为:使用计算机控制柔性工作站和物料运储装置来完成零件族中某一工序或一系列工序的一种集成制造统。4．5柔性制造系统(FMS)4.5.1概述38“中华人民共和国国家军用标准”有关“武器装备柔性制造系统术语”的定义是：FMS是数控加工设备、物料运储装置和计算机控制系统组成的自动化制造系统。FMS包括多个柔性制造单元，能根据制造任务或生产环境的变化迅速进行调整，适用于多品种、中等批量生产。“中华人民共和国国家军用标准”有关“武器装备柔性制造系统术语392．FMS的基本组成（1）FMS的硬件组成1）加工系统：两台以上数控或加工中心以及其他设备。2）自动化运输系统：工件和刀具运储系统3）计算机控制系统（2）FMS的软件组成软件功能：FMS的计划调度、运行控制、系统管理和网络通信、质量保证等。2．FMS的基本组成（1）FMS的硬件组成403.FMS的主要特征1）自动进行批量生产2）通过设置工艺流程及相关参数，便制造出相关零件族的任何零件3）自动进行物料的运输和储存4）具有多台设备状态下的零件混合化3.FMS的主要特征1）自动进行批量生产414.FMS中机床的配置形式（1）机床功能互补式（2）机床功能互换式（3）机床功能混合式4.FMS中机床的配置形式（1）机床功能互补式425.柔性制造系统FMS的类型柔性制造单元(FMC)

FMC由单台带多托盘系统的加工中心或3台以下的CNC机床组成,具有适应加工多品种产品的灵活性。FMC的柔性最高,可视为柔性制造系统FMS的基本单元,是柔性制造系统FMS向廉价、小型化方向发展的产物。FMC问世并应用于生产比FMS晚6～8年,现已进入普及应用阶段。

5.柔性制造系统FMS的类型柔性制造单元(FMC)

FM43柔性自动制造线(FML)

柔性制造线FML是处于非柔性自动线和FMS之间的生产线,对物料系统的柔性要求低于FMS，但生产效率更高。FML采用的机床大多为多轴主轴箱的换箱式或转塔式组合加工中心，能同时或依次加工少量不同的零件。FML技术已日趋成熟,进入实用阶段。

柔性自动制造线(FML)

柔性制造线FML是处于非柔性44柔性制造工厂(FMF)

FMF是将多个FMS连接起来，配置自动化立体仓库，用计算机进行集成控制，实现从订货、设计、加工、装配、检验、运送至发货的完整生产过程。柔性制造工厂(FMF)

FMF是将多个FMS连接起来，454.5.2FMS中的加工系统1.加工系统的配置与要求加工回转体与非回转体两大类。2.加工系统的遵循原则：1）工序的集中性2）功能的扩展性3）刚度、精度和速度4）运行经济性5）操作性、可靠性和可维修性6）自保护和自维护性7）环境的适应性和保护性4.5.2FMS中的加工系统1.加工系统的配置与要求462．常用的加工设备加工中心是一种备有刀库并能按预定程序自动更换刀具，对工件进行多工序加工的高效数控机床。其最大特点是工序集中和自动化程度高，可减少工件装夹次数，避免工件多次定位所产生的累积误差，节省辅助时间，实现高质、高效加工。加工中心按工艺用途可分为镗铣加工中心、车削加工中心、钻削加工中心、攻螺纹加工中心及磨削加工中心等。2．常用的加工设备加工中心是一种备有刀库并能按预定程序自动更47(1)加工中心加工中心完成镗、铣、钻、攻螺纹等工作，与普通数控镗床和数控铣床的区别是，加工中心附有刀库和自动换刀装置。(1)加工中心48加工中心的刀库类型有链式、盘式和转塔式等。链式刀库的特点是存刀量多、扩展性好、在加工中心上的配置位置灵活，但结构复杂。盘式和转塔式刀库的特点是构造简单，适当选择刀库位置还可省略换刀机械手，但刀库容量有限。根据用途，加工中心刀库的存刀量可为几把到数百把，最常见的是20～80把。加工中心的自动换刀装置常采用公用换刀机械手。公用换刀机械手有单臂式、双臂式、回转式和轨道式等。加工中心的刀库类型有链式、盘式和转塔式等。链式刀库的特点是存49(2)车削加工中心(3)数控组合机床(2)车削加工中心(3)数控组合机床504.5.3FMS中的物流系统在FMS中流动的物料主要包括工件、刀具、夹具、切屑以及切削液。物流系统是FMS从进口到出口，实现对上述物料自动识别、存储、分配、输送、交换和管理的系统。由于工件和刀具的流动频率较高，故FMS中的物流系统主要由工件流系统和刀具流系统两部分组成。物流系统主要包括输送装置、交换装置、缓冲装置和存储装置等基本装置。4.5.3FMS中的物流系统511．物流系统的输送装置(1)对FMS输送装置的基本要求1)通用性2)变更性3)扩展性4)灵活性5)可靠性6)安全性1．物流系统的输送装置52(2)FMS输送装置的工作路径输送装置的工作路径有直线运行、环线运行和网线运行三种方式。（3）FMS输送装置及其分类1）输送带2）自动小车(2)FMS输送装置的工作路径输送装置的工作路径有直线运行、532.物流系统的物料装卸与交换装置常见的装卸与交换装置有箱体类零件的托盘交换器、加工中心的换刀机械手、自动仓库的堆垛机、输送系统与工件装卸站的装卸设备等。2.物流系统的物料装卸与交换装置常见的装卸与交换装置有箱体类54第4章柔性自动化制造技术与装备第4章柔性自动化制造技术与装备554.1概述4.1.1制造自动化技术的内涵1）在形式上a代替人的体力劳动b代替或辅助人的脑力劳动c实现制造系统中人、机及整个系统的协调、管理、控制和优化。2）在功能上用TQCSE模型描述柔性自动化制造技术的目标，分别为Time、Quality、Cost、Service、Environment.3)在范围方面，柔性自动化涉及到产品的全生命周期的所有过程。4.1概述4.1.1制造自动化技术的内涵564.1.2柔性自动化制造技术发展历程及现状1.发展历程1）第一阶段（1913年－）：刚性自动化，包括刚性自动化和自动单机。2）第二阶段（1930年－）：数控加工，包括数控和计算机数控。3）第三阶段（1965年－）：柔性制造4）第四阶段（1973年－）:计算机集成制造系统5）第五阶段（1991年－）：智能制造系统4.1.2柔性自动化制造技术发展历程及现状1.发展历程572.柔性自动化制造技术的研究现状1）集成技术与系统技术2）人机一体化系统3）单元系统及其技术4）制造过程计划和调度5）柔性自动化制造技术的深度与广度6）适应现代生产模式的制造环境7）加工系统的复合化和智能化2.柔性自动化制造技术的研究现状1）集成技术与系统技术583.柔性自动化制造技术的发展趋势1）制造全球化2）制造敏捷化3）制造网络化4）制造虚拟化5）制造智能化6）制造绿色化3.柔性自动化制造技术的发展趋势1）制造全球化594.3工业机器人1.工业机器人的定义是一种能够自动控制、可以重复编程、多功能、多自由度的操作机、能够搬运材料、工件或操持工具。操作机定义为“具有和人手臂相似的动作功能，可以在空间抓放物体或进行其他操作的机械装置”4.3工业机器人1.工业机器人的定义60在现代制造业的发展中，工业机器人的作用及其重要性体现在三个方面：①机器人化的工序设备和系统(喷漆、焊装)；②机器人装配设备和系统(汽车装配线)；③机器人搬运设备和系统(自动上下料机械手、加工中心自动换刀系统)。2．工业机器人的基本组成工业机器人一般由操作机、驱动单元、控制系统三部分组成在现代制造业的发展中，工业机器人的作用及其重要性体现在三个方61柔性自动化制造技术与装备623.工业机器人的分类工业机器人可按坐标形式、控制方式、驱动方式和用途等进行分类。3.工业机器人的分类工业机器人可按坐标形式、控制方式、驱动方634.3.2工业机器人的驱动系统与控制系统1．工业机器人的驱动系统工业机器人的驱动系统按动力源可分为液压驱动、气动驱动和电动驱动三种基本类型。选用工业机器人驱动系统应根据工业机器人的性能要求、控制功能、运行的功耗、应用环境及作业要求、性能价格比以及其他因素进行综合考虑。在充分考虑各种驱动系统特点的基础上，保证工业机器人的性能规范、可行性和可靠性。4.3.2工业机器人的驱动系统与控制系统1．工业机器人的642．工业机器人的控制系统(1)控制系统的基本功能控制系统是工业机器人的大脑，其基本功能包括：1)记忆功能2)示教功能3)与外围设备联系功能4)坐标设置功能5)人机接口6)传感器接口7)位置伺服功能8)故障诊断与安全保护功能2．工业机器人的控制系统65(2)机器人控制系统的组成(2)机器人控制系统的组成66(3)机器人控制系统的分类机器人控制系统有五种不同的分类方式。1)按控制方式可分为顺序控制、程序控制、自适应控制和人工智能控制系统。2)按驱动方式可分为液压驱动、气动驱动和电动驱动控制系统。3)按运动方式可分为点位控制、轨迹控制系统。4)按控制总线标准可分为国际标准总线控制、自定义总线控制系统。5)按编程方式可分为物理设置编程、在线编程以及离线编程控制系统。(3)机器人控制系统的分类机器人控制系统有五种不同的分类方式67(4)机器人控制系统的结构按机器人控制方式可将其系统结构分为三类。1)集中控制方式：采用一台计算机实现全部控制功能，结构简单，成本低，但实时性差，难以扩展。(4)机器人控制系统的结构按机器人控制方式可将其系统结构分为682)主从控制方式：

采用主从两级处理器实现系统的全部控制功能，主CPU实现管理、坐标变换、轨迹生成和系统自诊断等；从CPU实现所有关节的动作控制。2)主从控制方式：采用主从两级处理器实现系统的全部控69柔性自动化制造技术与装备703)分散控制方式：按系统的性质和方式将系统控制分成几个模块，每一个模块各有不同的控制任务和控制策略，各模块之间可以是主从关系，也是平等关系。这种方式实时性好，易于实现高速、高精度控制，易于扩展，实现智能控制，是目前流行的方式，3)分散控制方式：按系统的性质和方式将系统控制分成几个模块，71柔性自动化制造技术与装备724.3.3工业机器人的应用案例1．弧焊机器人4.3.3工业机器人的应用案例1．弧焊机器人732．装配机器人2．装配机器人743．搬运机器人3．搬运机器人75工业机器人工业机器人76一汽——大众公司焊装车间的机器人一汽——大众公司焊装车间的机器人775.其他用途机器人娱乐机器人：机器人演奏家5.其他用途机器人娱乐机器人：机器人演奏家78娱乐机器人世界上两个赛事：微机器人世界杯和机器人世界杯1999年11月举行首届中国机器人足球锦标赛娱乐机器人世界上两个赛事：微机器人世界杯和机器人世界杯79服务机器人：清扫机器人服务机器人：清扫机器人80保姆机器人保姆机器人81军用机器人：机器人战车军用机器人：机器人战车82军用侦察机器人军用侦察机器人83世界上最轻的机器人世界上最轻的机器人841997年的NASA第一个成功登陆火星的Sojourney实验机1997年的NASA第一个成功登陆火星的Sojourney实85人形机器人人形机器人86仿人型机器人仿人型机器人87柔性自动化制造技术与装备88柔性自动化制造技术与装备89壁虎机器人壁虎机器人90

世界上最灵巧的机械手

914．5柔性制造系统(FMS)4.5.1概述1．FMS的定义美国制造工程师协会的计算机辅助统和应用协会把柔性制造系统定义为:使用计算机控制柔性工作站和物料运储装置来完成零件族中某一工序或一系列工序的一种集成制造统。4．5柔性制造系统(FMS)4.5.1概述92“中华人民共和国国家军用标准”有关“武器装备柔性制造系统术语”的定义是：FMS是数控加工设备、物料运储装置和计算机控制系统组成的自动化制造系统。FMS包括多个柔性制造单元，能根据制造任务或生产环境的变化迅速进行调整，适用于多品种、中等批量生产。“中华人民共和国国家军用标准”有关“武器装备柔性制造系统术语932．FMS的基本组成（1）FMS的硬件组成1）加工系统：两台以上数控或加工中心以及其他设备。2）自动化运输系统：工件和刀具运储系统3）计算机控制系统（2）FMS的软件组成软件功能：FMS的计划调度、运行控制、系统管理和网络通信、质量保证等。2．FMS的基本组成（1）FMS的硬件组成943.FMS的主要特征1）自动进行批量生产2）通过设置工艺流程及相关参数，便制造出相关零件族的任何零件3）自动进行物料的运输和储存4）具有多台设备状态下的零件混合化3.FMS的主要特征1）自动进行批量生产954.FMS中机床的配置形式（1）机床功能互补式（2）机床功能互换式（3）机床功能混合式4.FMS中机床的配置形式（1）机床功能互补式965.柔性制造系统FMS的类型柔性制造单元(FMC)

FMC由单台带多托盘系统的加工中心或3台以下的CNC机床组成,具有适应加工多品种产品的灵活性。FMC的柔性最高,可视为柔性制造系统FMS的基本单元,是柔性制造系统FMS向廉价、小型化方向发展的产物。FMC问世并应用于生产比FMS晚6～8年,现已进入普及应用阶段。

5.柔性制造系统FMS的类型柔性制造单元(FMC)

FM97柔性自动制造线(FML)

柔性制造线FML是处于非柔性自动线和FMS之间的生产线,对物料系统的柔性要求低于FMS，但生产效率更高。FML采用的机床大多为多轴主轴箱的换箱式或转塔式组合加工中心，能同时或依次加工少量不同的零件。FML技术已日趋成熟,进入实用阶段。

柔性自动制造线(FML)

柔性制造线FML是处于非柔性98柔性制造工厂(FMF)

FMF是将多个FMS连接起来，配置自动化立体仓库，用计算机进行集成控制，实现从订货、设计、加工、装配、检验、运送至发货的完整生产过程。柔性制造工厂(FMF)

FMF是将多个FMS连接起来，994.5.2FMS中的加工系统1.加工系统的配置与要求加工回转体与非回转体两大类。2.加工系统的遵循原则：1）工序的集中性2）功能的扩展性3）刚度、精度和速度4）运行经济性5）操作性、可靠性和可维修性6）自保护和自维护性7）环境的适应性和保护性4.5.2FMS中