南航信息检索与利用大作业

基于嵌入式平台的无人机视觉跟踪避障方法研究一、分析课题要求.文献出版类型（3种以上）：期刊，学位论文，图书.学科范围：不限.时间范围：不限二.撰写课题检索策略式，包含检索词、检索字段、逻辑算符、位置算符、截词算符。检索词：嵌入式平台、无人机、视觉跟踪、避障检索字段：主题.中文检索式：嵌入式平台and无人机and（视觉跟踪or避障）.夕卜文检索式：embed*platformand（UAVorunmanned（W）aerial（W）vehicle）and（visualtrackingorobstacleavoid*method）三.选择检索工具，并记录每种检索工具的检索调整过程。（例如先选用什么词、做了何种设置，检索结果的准确度和数量；后来换了什么词、改变了什么设置、检索结果的准确度和数量有何变化；直到获得较为满意的检索结果。）1.中文期刊类检索工具（1种）：CNKI主题二嵌入式平台*无人机，结果为1主题=嵌入式平台+无人机,结果为21126主题=嵌入式平台+无人机*（视觉跟踪），结果为22日定工就忖怪口H叵1回金医司卫生件肝E更,争手0-gR主题=嵌入式平台+无人机,结果为21126主题=嵌入式平台+无人机*（视觉跟踪），结果为22日定工就忖怪口H叵1回金医司卫生件肝E更,争手0-gR手】•国世屯向,修型H苞生累时回索引imaia2a2.中文图书类检索工具（1种）：读秀1■_Q* sci.fSwj_j工鼎胸!阚15亡11列CSS2IdCD■]Q玉用芸创1（T二嵌入式平台*无人机），结果为0（T二嵌入式平台|无人机），结果为196（T二嵌入式平台|无人机|视觉跟踪|避障），结果为221（T二嵌入式平台|无人机）*（k=视觉跟踪*避障），结果为0（T二嵌入式平台|无人机）*（k=视觉跟踪|避障），结果为0

（T二嵌入式平台|无人机）*（K=视觉|跟踪|避障），结果为1.中文学位论文类数据库（1种）：CNKI主题二嵌入式平台*无人机，结果为5主题=嵌入式平台+无人机,结果为3640主题=嵌入式平台+无人机+视觉跟踪,结果为3876主题=嵌入式平台+无人机+视觉跟踪+避障，结果为4573主题二嵌入式平台*无人机*视觉跟踪+避障，结果为2<-->C不.Ikm小咄口叱口/「WresuhNpw/bpEx-OD赭D *0E靛应用mHtfliK，*|£大全曾Bt-T■BIE■BI1U3生昭Q -5!H«QK^UQ葩制2Q胃岂隼自•如t帙目章的和国WEM工理也&n*生她洌1乜彼生地在巧卫主乜巷0M自手与川哈反她让心日羊1・E星1世急科孚」才□M值且也今ElB[|aa _，|跃押& ■st»毛AH. 国土■iftai」开回用'：总里堂加 "|«Tl=zaT®» ・tin・।□□ft® ■ H展宇itfliWfni 叱宇¥ffi#8：A根 /邮辿不麻 ，年EMH：X二 ~-7|,单3 则口Mic5Wffl=茁耳 <|—|♦阳中话文犷翼站单中EM5tiOS1S松If予军邑■£5ffWtH阴究JE我无“1闰中曲巧也11£1LiwH）口的测加;/取减喑⑴ 钾蛀⑴目的:⑴ E3W索印源山 却滤端用 , 上）部11机粕？（力淑M热:讣Hamill^-£11gnWHl帮8知⑴》 N /E祥宜与学q茶席金W2i印FS-ffnfflewt整存।蚊m屈区1涧rn夫出手转 ■班m锂的11am上臼工meea3Bi。那早IijTll舄必噂*ERJ^Sqwifcaf， 状图片剂工餐身解钿也»±*作百 手色任千里的门"：字W1^1TK司&羊*佛鞋M□1It于证人式平台的无A机现觉串招追IW方法甜为 史方明 量± 如2J+SE1.m亚希 =一，.外文三大检索工具（1种）：SCITS=(embed*platformor(UAVorunmanned(W)aerial(W)vehicle)orvisualtrackingorobstacleavoid*method)，结果为100750；TS=(embed*platformand(UAVorunmanned(W)aerial(W)vehicle)orvisual

trackingorobstacleavoid*method),结果为52498；TS=(embed*platformand(UAVorunmanned(W)aerial(W)vehicle)andvisualtrackingorobstacleavoid*method)，结果为12441；TS=(embed*platformand(UAVorunmanned(W)aerial(W)vehicle)andvisualtrackingandobstacleavoid*method),结果为0；TI=(embed*platformand(UAVorunmanned(W)aerial(W)vehicle)),结果为5；TC1© 13pps.we1wl1miD^rdg^?M/iJ<Adranc«d^«h_rpj1.^?prc^d=LAfiMarcti_mD[fe=A[ivjn<rd^rtl^rep^'S^ld=Ac!：'rDp*9elJK=5!J'ar<hH5：myTa.„*日jS!豆酩aHit补QHl£x±9S3-T0HEQ4C.Ql=QIX3主+Q *dQQ依0U旦一餐□检察历史:i5 5 i5 5 Tt"^nbfd・pLifiorEJirri[UMa*urvnorw^i.帏wcawwc尔味明£带Q区的I 的.牛雀■立志¥与越A4 □ 性|打|!喻1・5*1'匚・1・@：11则研4而1*2闻法]皿1山・1HtKMf=笛.&!”Md国/孙iXdhCMJrXiU'+汕山|OatotHSM-HCKl.¥fiPirClKJD,WlllJM：,小工KK&arjs?MC^.TOFTC,KJ叫MEOLW,lUC>,50121]型5即时再屠怕RM册,审用上 5i州靠 MidJIJWwurmw»edpil vvIwjIIr-scfchf<y neth«li(M^bai4i-岷0间必钦.314fMMEKaiitfWAM的5圻*碎1#1 1%MT$叫EIU初EinewindW>H阅W」工1)用良|划1511MIt6>：匕力，中r的加吠E|hM曲孙**IWiW¥C.<A\咤3工欣4KM同巷&制咫建塘2*号手5.搜索引擎（1种）：百度学术主题二嵌入式平台*无人机，结果为593主题二嵌入式平台*无人机*视觉跟踪*避障，结果为952I!!—e^fhf*Q主js=I!!—e^fhf*Q主js=处\大年白％Atfi■视觉谢通展ri».SAMI品飞片到iw[黝.MS7W3BJ1A4KE25M-3度士・弹,坦函E!3r坦反gE盾堆怛刎书玷虫梅K6Up盅痴;HiFTi：ffie®7懵厘声在两用加步:场6七于修夏制出院卷*9口・电工讪fflSiTJi*四.保存检索结果.从每种检索工具中选择一条最相关的记录，保存题目、作者、出处和摘要信息。红外与触光工程InfraredandLd5erE

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rgileeringMil隼01期旋翼无人机视觉跟踪系统 臼i逑记酒I品表朱用琳走下平季向学盾廷东中国,斗学院浣El=目前(班充所叫器人字国家童成空崂亘中目理学觥册究生院大选豪■产学院匚f导出由手㈤+/二对畸七声0打)摘要：设计实现了T基于PC104计算平告圉旋翼无人机自动目标跟踪京标读系疑由机载视觉子系靛、地面站F系统，无线逋信了系铳3个部分组成，向建了完弊口空此一人机交与环路“采用甚于背M板毛的闻出门5的目标跟踪算法，能的效减小宴帮环境弯耳对目1示跟踪的纵向耳靠性高且算法具杂度假在室内少环袁下遂行6勺空凿测试结具表阻;系铳在目标限踪过程中即使得至I相信旦扣十丈或大面积遮挡，仍能够准确地自动取踪目标利用目标在用1像中的位置主动引导数字云告与其保持相同运动方向,使目标尽可能处于相机中，涉出化田内，捡证了系统的可靠,主和案E寸住。基金：国冢自娴学基金贲助项匕佰0805046);关键词:施装无人机;视觉累碑均；MeanSl-ifl；目标跟踪；分类号:TP39L.41文内图片：图像的传输。m干TCP.， 图曝士白邑 图曝中之■. 弗真无人机视觉亲统的““ISSN：1007-中交格心期二琢华三乜耳前

霞鳞追苧心汨基于副理无人机蒯面目标实醵麟除 N☆诏4：匚d版旃:上诲:上意大黜版也Ml)15H聘:J?&-^llB-548-2:数；173业捺：二:睡血学博捽他&文京僦用配加配喟涉蜀：G诩H㈤匕脖痣,霜斌聂彦晴。盗或工।司怎G书主要限:;器春施工目方受实工邕螃颗6演■誓三事意挺定X肥山跪;重四戟直前目期噩;驻露如碧魅廉目硼出;即载繇骊谢园ERI癌■虎喇舞蟠国归：「卫，野倒理秋碓/百习丽卷吕副口上画:上密谆出版匕2011.

基于嵌入式平台的无人机视觉跟踪避障方法研究 抑但苒记史咕目索京航湮航天大学之冥陵号安默+^i〈分手★脚S/打E口摘要：近年来，无人机视觉导亢技术正受到广泛关注.司时，基于嵌入三:平白的相处理尧系统以其自主廉馀的特点也逐渐在工程控利领域中展现其优势，本文针对无人机在未知环境中的避窿同题,明宪基于嵌入贰平台的无人机视觉跟踪连隆方法，主要探讨了无人机飞行过程中的导航赤璋第略以及尊物派别和目标哪E问题完庠了算法慢计和硬件平台噌建，井通过玄验验证了该方案的丁程棉值=首先，针对导航避障策略问题..本文在传统大丁劣场法的接谈匕对朝而更教除了改选并结合皋优■厚爆通计｝^牌另片无人机自主避废井最经飞抵目标地点口接着，针对方用制检测问题.研究图除g理耳法，并在几种羟典光流算法的盘砒二利用角点作为特征点 陶亍肮却天文孕http://wmv.iniuaa.ed

uxn/江苏省计萱目标场景K光流向星，提出昼于角点检测的改进金字塔L-4弋流法.针对目标测距间通利用精度不高6http://wmv.iniuaa.ed

uxn/江苏省算,最后，计对嵌入式平台?瘫，完成泰院访真设计,井荒成宜法的硬件实现口平方海括言于匚MC5图像慢慝需 工11工是院校攻京期库实的囱螺或隼犍块,用于采隼无人机飞行前方的觊罚匡豫序列，以及采用FPGA+口印颦肉的图像处理模块，利用IPGA昨型像预让E茎DJP作葺曲婢井希出控制信二实瑙结果表明.喷方案具行期的障再期检测与珞径规划能力，并验证了本文算法的有效可行,还原攻京期库实美犍适；视觉避障人工势场光流答法;由「的甬点单目测距FPGA+DSP架构;EmbeddedcontextawarediagnosisforaUAVSoCplatformIerm3ni,S(2ermani,Sara)[11;Dszan,匚fDeian」Cathsri同【^】；Hirechs,C^Hiieche,Chabha^1Euler,R(Lulef3Reinhmidtj11】；Diguet,JP(Dig^iet,」ear>-而lippe/L】MICRDPROCESSOESAMDMICROSYSTEMS卷：51页：Lfi5-197DOI:10.1016/j.micpro.201704.013出版年：JUN2017双舞型:Article购期刊彩晌力摘要AutonomousUmnann国AeriaIVehicles(l^V's)optrutourtderuncerlJlntnGiroiriieiitdlconditionsandcanhav«tofacedn等pettedobstacle&.wejtiierchange5n(l5en5worhordwa componentfjilures.Insuch？Mn^tlons,theUAVmustbeabletoderettandlocatetheFailureandtottikeadequaterecoveryactions.Inthispap&r?wc&us.ontheHeaIthMariB^meir^tofthesystemdependingonthetontestofthemission.TlwtaskafthisHealthManagementistomonitorthestatusofthesystemcomponentsbasedonobseruatk>nsfromsensorsandmppEmQH£&cDntextsranditisdesignedbymeansofBdyesianNetworks<irislngfromdieF口iLi$ModeandEffectAnal/siiWejoinUyIntroduceaframiewort4tog&nerat^embeddedsoftwareandhardwareImplemerrtationsforonlireandr?al-tinneotaervatiDnsgwhkharedemonstctedonaHybridCPU/FPGA7ynqplatformi,[0201丁ElsevierB.V.Allrightsreserved.关键词作者美飕词；FMEA;SayesianNetworks;HealthManagement;FPGA;SoCKeywordsPlus:BAYESIANNETWORKS■=E■=E于嵌入式平台的无人机视觉跟踪避障方法fiff究来走知网I丁喜欢D恸漆斑1作者：史浩明娟安：近年来无人机视更导航技术正受到广迂关注同归基于甑际产的觎理器系统以其三壬展价的持点也逐渐在工程控到领域口展圻层优静.本文针对无人机在未知环境中的避障诃题方究基于掘入式平台的无人机视觉跟踪施障方法主要探讨了无人机飞行过程中的导航避隙第咯配血异唱撕国」和目标侧1距间题完或7算G没用瞑件平砥旗并通过富壁骗证了扇方素E勺工程价直首先针对导睡骸降问题，本文在商钻L势场法拊基砒上对势场型做了改进，并结告最嫩制思想.设计把制器,引导无人挑言壬建瞪井星籍飞抵目标地京接苦，针对茸碍地检则间懿册交图像预处理算法弁在几种在典光端算法的其忙上利月用点作为特征点计算目标场泉的光疣向量提出星于用点榔财改进金宇塘L点阖瞌片对匕标冽距问题利用精度不育的支流法琛案障碍概密钮喷通过对空爆机遂行标定.形成二主相素到三维世界的正应槎式.克生视鸥的崎祀薛篁.雷巨卦对谕入式平窗函第完成系飙5真设比并言应算法的利相飘.平白包括基于CMOS型强传感器的图鼾濠模庆用于采集无人机飞行前方的醵图像序现以及采用FPGA+□£P架枪的图像处理椁诜利用FPGA作图像函处I里质P作图像处理并输出控制信号安治结果表以该方案具有艮好的障碍物楼测与器径檄!1能力济廷证了本文其法的有史何近 曲起关储司：峻出人工^场光音津法Harrisi第三浦距FPGA+DSP^白皮藏O引用 凹批量引用 小用岩片手.中文期刊类检索工具，通过选择记录批量下载的功能，保存引文格式的3-5条记录信息。[1]李力，徐勋建,李波，张红先，方针.架空线路无人机巡线技术探讨[J].湖南电力，2012,32(01):44-47.[2]范保杰,朱琳琳,崔书平，李向军，唐延东.旋翼无人机视觉跟踪系统[J].红外与激光工程,2011,40(01):149-152.[3]邓红德，王丽君，金波.一种无人机自主着陆视觉跟踪方法[J].计算机测量与控制，2009,17(07):1387-1389..中文期刊类检索工具，列出刊登该种文献最多的年份、学科、作者、机构和期刊信息。年份：2017年学科：红外与激光工程作者：周兆英机构：哈尔滨工程大学期刊信息：中国学术期刊网络出版总库五.针对三4中的检索结果，选择一篇文献查找其全文，复制保存检索结果页面的题录信息和一段正文文字。.判断该文献出版类型：期刊论文.发现系统中的检索结果:»L7/fl^Q9p^cr.wkcuionlh«"WttiMarugn-icnlmihaxyitovndaponding1HbHmdlh■MdTa^muE@||JITestFhdtrErabiddid学WfP.dHQIMph世EJ1rgfiqbfddedcon'lsvtdl.ggsii.fM".UrvSol.pLjtlEiirmi二区IIEE忤营,2*rmint:Mza. ";HEfte,ChafiHa»L7/fl^Q9p^cr.wkcuionlh«"WttiMarugn-icnlmihaxyitovndaponding1HbHmdlh■MdTa^muE@||JITestFhdtrErabiddid学WfP.dHQIMph世EJ1rgfiqbfddedcon'lsvtdl.ggsii.fM".UrvSol.pLjtlEiirmi二区IIEE忤营,2*rmint:Mza. ";HEfte,ChafiHa:Euler.RgNmE:口getAean-PfihppeSource；]fiMicropc«ew!ih*(gpMents用n2?1751^35-197iriQ^i^fftTAU,廿S*C户以匕・匐五E"imi田口■必fTt**.KrmanlS.;K-uaCrHiradii^CjEubr,比;口百3i,Source:Jn:Mlcro[EW«»mjndMtiWElErM.IMIeq口moKsa曰andMlcnc加rib.1JuneJQ1T,51143-115,7}ConmnunicalieH([CECEC：i3.搜索引擎检索结果:工MOlirR%.schUescamt^rdlTcnFi-^kf网和ropxKE*ocMmi5/111$Tdrai/1-卜烹—-KJi—一不Ulf!.EJ^SanJt"4.全文数据库检索结果:Cc^nic^dPDFs-Pv*用■:iJt&por1▼XSr«rch-5«占牡Hiwry5亡MehM«hlnrsul值Dspla^ng1oi1rm&ultforEmlwcWfldehUk!d^gnomf«aUAV$gCpl^tfgmt■口ConfeRnces(JJ5hdwXlEAllmn由产AllftlAUlIh8tli此i：反Tibh/ueliH201JIEEE11blhiwnaiip<Ml ElKticocs1MomtionnndEn^rgcncyC<i|nniuni>C4Mkmr2011Pagerl-6GLEECorrttrenircs।包/U■加 ©5.图书馆OPAC系统查询结果:亦5.图书馆OPAC系统查询结果:亦1口用！XgHlMlpILIB'2-nlrupLtkh:Arc-fifsCotdaax-eMr生事云h工后・cpazg，，igoce1府hhEsM峥!jwi的2s：imzs-r*fe^wfl!2fl6.正文中的一段文字：Nowadays,UAVsareusedindifferentfieldsofapplicationforexecutingtaskslikeobjectdetection,localization,tracking,withinsimpleorcomplexmissions.Thecomplexityoftheapplicationandtheoperationinuncertainenvironmentalconditionscancausedifferentfailurescenarioslikesensorfailures,environmentalevents(obstacles),etc.Therefore,itisnecessarytocontinuallyevaluatethestatusofthesystemHealthinordertoguaranteethereliabilityofthemission(HealthManagement).Ifafailurescenariooccurs,thesystemhastofindanewmissionplanthatmaximizestheabilitytomeetthemissionobjectives,whilemaintainingsafetyrequirements.Alsoobserve,thatthemissioncriticalnessoffailuremonitoringforUAVsismorecomplexthanthatforground