理论力学-理力1d-ch1c11月6日日心参考系中行星运动轨迹

理论力学作业：1-13、1-15、1-§1-3点的复合运2009-11- 理论力学§1-3点的复合运地日心参日心参考系中行星的运动轨迹金x2009-11- yx理论力yx

§1-3的复合地心参考系中行星的运动2009-11- 理论力学§1-3点的复合运运动轨迹心的参计考算系机仿运动轨迹心的参计考算系机仿真的,2009-11- 理论力学§1-3点的复合运问题要画问题要画y=f(x)的曲线,问题:已知各个刚体的运如何确定机械手的运动研研究同一物体(点)在不同参考系中运2009-11- 理论力学§1-3点的复合运一、刚体的基本运动——2009-11- 理论力学§1-3点的复合运刚体平移（平动）行，则刚体的运动称为平移（平动）2009-11- 理论力学§1-3点的复合运

vBaBrBrA

BA=0=

B

2009-11- 理论力学§1-3点的复合运平移刚刚体的直线平

刚体的曲线线平 2009-11- 理论力学§1-3点的复合运问题：什么是刚体定R2009-11- 理论力 §1-3点的复合运问问题：如何度量刚体的转动及其转动一、运动方三、角加

fz z 思考题：思考题：若&0,&02009-11-理论力学§1-3点的复合运MyP定轴转动刚体上点的运动MyPzo 平行于zo 有点的运P点的运动yPox2009-11-yPox理论力学§1-3点的复合运aPOSPvaPOSPvOS1、点的速速度的大v2、点的加切向加速度大小：at加速度的大小：a

R2a2a2tn2nn加速度的方向：tan Rn2009-11-

理论力学§1-3点的复合运相关物理量的矢量：ω角加速度：αk

k为z轴的zRPrxoy 度：vPzRPrxoy:vPrsinRR:P点到转轴的距离加速度aPrr)法向加速

atan22009-11- 理论力学§1-3点的复合运位向量分别为i’,j’k’。求：di'ωi' dj'ωj'dk'ωk'注：下节课将用到该公

P点速vPzzk ri AjrMx y 2009-11- 理论力学§1-3点的复合运zzMoyy'绝对运动(absolute相对运动(relative

Oxyz定参考系O’x’y’z’为动参考系研究运动的点为牵连运动(convectedmotion)：动系相对定系2009-11- 理论力学§1-3点的复合运zr'yoryrxiyjzkr'zr'yory ro'xo'iyo'j rro'绝对（加）速度：动点相对定系的（加）vaij aaij相对（加）速度：动点相对动系的（加）&'&' arj''k2009-11- 理论力学§1-3点的复合运管子绕O匀速转动，如MyMyM1x 绝对位移问题：MM’是问题：MM’是什么位理论力学瞬时重合在某瞬时

§1-3的复合yaeyaex瞬时重合瞬时重合注意：点在动系上的位置不合点相对定系的（加）牵连速度v 牵连加速度ave

ae22009-11- 理论力学§1-3点的复合运三、速度合成

at时 a

t+Δt时刻点的速点的速AMM

+M1MlimMM MM1 M1Mt

t

t

vave2009-11- 理论力学§1-3点的复合运四、加速度合成定理（动系平移zr'oryzr'oryy

r'x'i'y''xaaaeaaae

ro'xo'iyo'j rro'arj''ko''O'iO'Ok'ae 2009-11- 理论力学§1-3点的复合运例：已知滑块在图示瞬时例：已知滑块在图示瞬时的速度和度，求此时杆上A点的速度和加速动系：BuveraABuveraA牵连运

定系：地面求：绝对速度、度速度分析：va vevrvavetanuv 2009-11- 理论力

§1-3的复合加速度分析：

at an acosasinua arararr

其中anaarraareA2009-11- 理论力学§1-3点的复合运AAcO 2009-11- 理论力学§1-3点的复合运问题：如何选取动点、动系，使得问题的研究2009-11-

相对轨理论力学§1-3点的复合运问题：如何选取动点、动系，使得问题的研究2009-11- 理论力学§1-3点的复合运问题：如何选取动点、动系，使得问题的研究2009-11- 理论力学§1-3点的复合运问题：如何选取动点、动系，使得问题的研究2009-11- 理论力学§1-3点的复合运AAcO 动系：定系运动分绝对运动牵连运动：直线平vacosveRvacosveR

求：牵连速度、牵连 2009-11- 理论力学§1-3点的复合运加速度分

anata y ansinatcos yAhcROxOanayAhcROxOanaa另一种求yAhRRAA2009-11- 理论力

§1-3的复合rABveRLrABveRL，角加速度为，求此瞬时水平AB杆的角运动分绝对运动圆周运动相对运动圆周运动牵连运动曲线求：B点的绝对（加）速度分析： ve e

vave2009-11-

vr

理论力学§1-3点的复合运加速度分析：

a

aa aBaatanatanat an aD aDran在a上投影ranatsinancosatcosansin a ancotatcotanan/a at 其中：anat a L

an 2009-11-

R理论力学§1-3点的复合运问题:问题:汽车沿直线匀速行驶，定