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第一部分初识 LEGODacta机器人系 LEGODacta机器人的制作流 为什么使用 ROBOLAB的安 ROBOLAB2.0版本的安 ROBOLAB2.5版本的安 通过ROBOLAB来管理 RCX设定（RCX RCX、红外和 RCX介 红外.............................................................关于 第二部分ROBOLAB编程者——导航者级 PILOT1级 Pilot1的默认程 Pilot1的多世 PILOT2级 PILOT3级 PILOT4级 第三部分ROBOLAB编程者——发明家级 ROBOLAB基本概 在ROBOLAB中工 调试和.............................................................编 图标说 端 输 输 处 容器的使 几个例 实战——沿黑线走机器 搭 编 第四部分高级应 直接控制模 RCX相互通 基 实战一——双胞 实战二——传真 通过Internet来控制你的 钢琴弹奏（Piano 影像中心(Vision 多功能 事件 RCX的事 范 多任务及任务优先级(MultiTaskandTask 多任务（Multi 任务优先级（Task 创建和调用 高级编程命令(AdvancedProgram 定制 ROBOLAB以外的选 第五部分对其它控制器的控 对CLI的控 CLI的介 使用ROBOLAB控制9701套件模 对Scout的控 第六部分附 程序及可能遇到的问 使用ROBOLABRCX(Interrogate 进一步了解 乐高马 乐高传感器的参 第一部分初识RCX——性的乐高微型控制计算整个系统的是RCX，一个性的微型控制器，这个控制器可以通过红外线接收它RCX）联系，作为这个系统的大脑。它使用传感器（就像人类的眼睛或鼻子等）感知环境的变化（例如亮度，温度等，处理这些回来的数据，并控制输出部分（马达或灯）需要进一步了解RCXLEGODacta的制作ROBOLAB射器将程序到RCX上，成功后，RCX就可以脱离电脑自动运行，最后是测试你的许多人在很小的年纪时已经能够巧妙的运用建筑材料进行设计和建造一些新奇的结构。根据的研究，手、脑、眼并用的活动能改进儿童集中注意力的能力，提高他们对数字、空间的认识和解决问题的能力，增强他们的自信心和自尊心。程序？LEGODACTA的教学ROBOLAB可以完成，ROBOLAB是在国家仪器公司NI的图形化编程LabVIEW基础上开发出来的，它的编程环境直观明了，全部采用图标将程序变为HTML页面或JPG图像，便于在网上发布通过使用ROBOLAB服务器，可以通过InternetRCXRCX（参阅5．1：使用ROBOLABRCX）结合LabVIEW力，例如变量、、使用多个计时器等等。AB最特别的优点是它提供不同的水级以及不同的编程方式。ROBOLAB””本由本由ROBOLAB的安ROBOLAB安装光盘电脑光驱里，便可自启动，选择并双击PCInstall,择，就是是否自动升级你的ROBOLAB，OKROBOLAB，如果找到，将自动升级为新版本，如果你需要保留原来的版本，请选择SKIP，并且选择一个与原来安装不一样 成功安装ROBOLAB后，将提示是否安装USB红外的驱动程序，如果你使用的USB红外，请你安装驱动程序。通过ROBOLAB来管理ROBOLAB成功安装后，将会自动在桌面创建ROBOLAB的快捷方式，双击后将进入显示关于ROBOLAB的信息。退出ROBOLAB回到前一个窗口。管理者（AdministratorSELECTCOM 选择红外所安装的串行口 2AUTODETECTDOWNLOADFIRMWARE固件。在这里固件可以理解为RCX的操作系统。大家都知道，我们平时使用的电脑业需要一个操作系统，可能是Windows98，也WindowsNT，当然还有其它很多选择，刚买的电脑需要安装操作系统，这RCX也是一台很小的电脑，它也有处理器、内存等，它也需要一个操作系统才能使用。但是很不幸，RCX没有硬盘，只能把操作系统安装在RCX2分钟，它的操作系统就会丢失，需要从新。过程需要2分钟左右。TIPS：我们的电脑中的操作系统可以升级，例如以前使用Windows95，现Windows98或更高，同样，RCX也可以升级它的操作系统，也可以使用其它替 之前RCX61.5V5RCX电源打开，并将RCX红外发射的地方（前面黑色部分）对准红外的固件正在中左边的小箭头表示数据在左边的小箭头表示数据在f．固件没有（左图固件成功（右图TESTRCX 测试红外与RCX的通信。如果通信成功 将会鸣叫一声。如果失败，请参考附录5.1：程序及可能遇到的问题HIDEADMINISTRATORBUTTON “ADMINISTRATOR”。如果需要再显示这个按钮，可以在主菜单上按下F5。 影像，这时需要ROBOLAB光盘ROBOLAB设定（ROBOLAB settings，将出现下图，在这里，你可以对删除，但是ROBOLAB本身的不能删除***ROBOLAB本身的路径（PathofROBOLAB）是不能修改的RCXIRPOWERSETTING设定RCX红外发射能量的大小。高能量（HIGH）时红RCXPROGRAMS1&2是否锁定程序1和2。在固件后，会自动两个2上，除非你选择了不锁定（UNLOCKEDRCXPOWERDOWNTIME设定RCX自动关机时间，当RCX没有任何操作时，RCX将在这个时间后自动关机。时间可以设定为0到255，单位为分钟，如果设定0，则不会自动关机。RCXBATTERY TIPS：如果你使用ROBOLAB2.01，那么固件的版3.09，如果你使用的是最ROBOLAB2.5，那么3.28RCX、红外和RCX电 红外线与电缆 LEGO积木传感尺寸：标准乐高2*2A/D范围：0-On-被在的端口附近LCD上将出现一个小箭或。三、RCX的一些技术指RCX的电源为：6节1.5A的电池（交流变压器为四、RCX窗口各种图标意思表明输出端口的输出有效。表明RCX在开着，假如RUN键接下，小人将走动，表明RCX正在执行程序。程序数字,表明那个程序处于有效值。你可以 显示，图形表明内存使用的情况。监视：表明RCX开了多长时间，每重新启动一下，便重新计时。红与25针串行口相连另一端相连。如果是USB接口的红外（需要ROBOLAB2.5以上版本支持，直接到电脑的USB端口上，并为它安装驱动程序。下面是这两种红外的对比。外接串口是否需要是否需要调节直接在红外上（硬件调节在电脑的控制面板上（调节电池的安

串口红外需要安装电池才能工作，应该选用9V层叠电池，安装时注意区分正电池正确安 电池不正确安对于串行口红外，可以在红外上面直接选择 其中，InfraredRange就是设定，分三个档，分别为Short、Medium、Long。如果需要长距离发射，需要选中“Enablelongrangeinfraredtransmission”这一项，本电脑）无法使用这一选项。你还可以通过这个设定画面设定红外的其它参数，例如超时、写超时等。还有，USB红外还可以使用VisibleLightLink(VLL)跟乐Tips:一般来说，我们都是选择小功率发射，因为大功率很容易干扰其它RCX关于一、电脑配置要求（IBMPC兼容机CPU频RAM大133MHz（奔腾600MHz（赛扬以上Windows同一RCX其它上有数以百万计的乐高者，你可以从他们那里得到答案，或灵感。机器人小工程师，机械工业。青少年科学活动、青少年电脑机器人活动培训。详细介绍了机器人的概念，并使用乐高机器人来开展机器人活动和教学，CreativeProjectswithLEGOExtremeMindstorms:anAdvancedGuidetoLegoDaveBaum'sDefinitiveGuidetoLEGOTheUnofficialGuidetoLEGOMINDSTORMSBuildingandProgrammingLEGOMindstormsRobots可以从下面的得到帮助 当然也很欢迎直接与我联系。第二部分ROBOLAB导航者级PILOT1级图输出命令，起动马达A（图标上面的输出命令，起动马达A（图标上面的A表示马达接在A端441、2、4、6、810白色箭头键：在ROBOLAB中运行即可，又称为程序键。RCX、红外发射仪及电缆处于正确状态时，按下它，程序便到相应 试试绿RCXPilot1的多世音乐多窗口提供了已经编写好的音乐或打开钢琴（PianoPlayer，请参考高初始打开的为“NoSong”（如上图右）Types程序一样将这首曲目到RCX中。Player直接在电脑中演奏被选中的曲目（保证电脑的声卡已经正常工作。 将马上出现头选择窗口（在发明家级别中，你可以通过“Project”菜单的“Select对 暂停图像拍摄（Freezethecurrentimage）将当前 保存到电脑中（使用BMP格式PILOT2级当我们双击PILO2进入其编程环境图2.2，发现它比PLT1级别复杂了一点，功能模块和可选图标均多了。同样，它是由绿灯开始，红灯结束；程序内容为：开始时，端口A中的马达顺时针转动和端口CAC1一样。图53PILOT3级当我们双击PILOT3进入其编程环境图图RunOnce键：程序只运行一次，也就是说，程序从绿灯开始，到红灯结ContinuousRUN键：程序循环运行。也就是说，程序从绿灯开始，到红LOADPROGRAMFILE键：打开已存在的程序。SAVEPROGRAMFILE键：保存程命令（如右图，我们第一次接触接收，光感得到的是接收的比率（从0-100%）当然接收的光线包中黄域中左边的图标是表示增大5%以上，右边的图标表示减5%以上。PILOT4级当我们双击 4进入其编程环境图2.4和图图其界面与PILOT3界面相似，其中几个新增图标功INSERT键：在程序里新的步骤。DELETE键：从程序里删除这一步骤。PREVIOUS键：回到本窗口前程序界面。调整等待的时间。图中表示等待1秒黄黄区域A更改为大于或小于；也可以修改区域B来更改这个值。 第三部分ROBOLAB发明家级ROBOLAB基本概编程环境，帮助他们完成如制造、质量测试、分析等任务。它是图形化的开发工具，允许他们建造强大的应用程序，以助他们的研究和工作。在1997年NASA的火星任务中，在探索这个星球表面时，LabVIEW用于监测SojournerRover的位置和状态。LabVIEW用于监测SojournerRover了编程，这个与传统的编程有根本的区别。当我们进入到ROBOLAB中，看到：有上下两个窗口，上面窗口称为面板窗口（PanelWindows，下面称为图表窗口Windows将会使用它。在图表窗口中选择菜单中的Windows——〉ShowFunctionsPalette，我们一起，就完成了编程，通过，我们就可以控制我们的乐高机器人。TIPS:发明家级别一样是分为4级，你可以在图表窗口中选择菜单中的Project——〉ChangeInventorLevel（下左图，将出现下右图在ROBOLAB中工工具ROBOLABWindows——〉ShowToolspalette来让它显示，如下图：Operate常用于面板窗口中的仪器板。在中会用到。EditObjectshortcut弹出快捷菜单,直接按下右键就ProbeColorcopySetTIPS可以使用TAB键或空格键来切换工具,TAB键可Operatingtool、PositioningtoolLabelingtoolWiringtool这四个键之间切换。空格键可以在PositioningtoolWiringtool定位工具(Position/Size/Select任方效说按下SHIFTTIPS在需要删除一根线时，最好选择整根线后再删除，这样可以减少坏标示工(Edit连线工(Connect TIPS:只需要按下CTRL+B，就可以删除整个窗口的所有坏线快捷菜单(ObjectShortcutDescriptionShow:显示/Replace:ClusterTools*:允许和并或拆分在一起的连线信息ClustersROBOLAB中用于将信息从一个命令传递到另一个命:CreateConstant*:在指定位置上产生一个常量，用于高级编程中。CreateControl*:在指定位置上生成一个控制对象，用于高级编程中。CreateIndicator*:在指定位置上生成一个指示对象，用于高级编程中。OpenFront 带*的表示不能用于RCX编程中，请参考LabVIEW调试将发明家程序到RCX中（通过红外发RunList显示错误（详细使用请看下文Abort中止将程序从计算机到RCX中，单止”。HighlightStep单步（入Step单步（跳FinishBlock退出循环或SubVI等节点执行单步模当“运行”按钮显示成一个断开的箭头，这意味着程序没有完成或有错程序上的错误的。在错误列表中单编图标对齐（水平或垂直图标间距分布（水平或垂直ROBOLAB的线容易理解。下面就给出在ROBOLAB中线条类型的总结。颜说 获得ROBOLABHELP——〉ShowHelp，或按 其它 Undo:撤销最后一次操作，它能识别出对象的移动、删: ShowFuctionsPalette:显示功能面板（仅用于图表ShowControlsPalette:显示控制面板（仅用于面板窗口ShowToolsPalette:在ROBOLAB中有6种编程模块:端点、输入、输出、流程控制、处理端程序开程序结输RCX有三个输入端口，可以等待按接在这些输入端口地传感器（例如触动传感器、角度传感器、温度传感器和光传感器等）为RCX提供RCX发送来的邮件,定时器,等候一个确定的时间这些也可以作为输入。 这几个图标代表等待的B动，2秒钟之后一定的时间（1秒等待制定时0.01A灯打开，等待一个随是从0到最等待多少个1/100A灯打开，0.1秒后关等待多少分A灯打3分钟后关等待触动安装在某一端口上的触动A灯打安装在传感器达到端口1的触动器已经按下RCX将等待触动传感次后关等待松开触程序运待按下触动传触动传感器松开后A等待光感大A灯打大于40等待光感小A灯打小于40程序运行到首先记录当然后等待光感增加一定A灯打光感比原来增8，灯程序运行到首先记录当然后等待光感减少加一A灯打光感比原来减8，灯角度传感器将一个圆周分成16分，也就是每转动22.5度，角度传感器的值加/1A灯打1等待角度传感器转过的角度传感器的精度为这个值应该22.5的倍功能如等待转动多1/16圆不是每次都对传感器清功能如等待温度传前两个为摄等待温度大于30摄氏度后打开A马等待容器等容器等5时，打开电灯A。等待计时器A马达打开10秒后关计时器前需要等待邮件等接收到值为5的邮件后开动灯RCX时钟（可以从RCX等RCX1分钟后打开灯TIPS：传感器都默认安装在端口1上，如果安装在其它端口，必须指定，请参考后面的输输动力输出（PowerOutput范例说喜欢音乐的朋友可以大音符的长短保存好的一段PianoPlayer来编辑这段音连续奏出三奏出C音调，和一个休止到触动传感器按下10（默认值弹奏任意频率弹奏500Hz2秒。打开/关闭A/B/C端口的电灯B。打开关闭马达C马达。马达A转动2停止对马达供打开A马达，一秒钟后让其慢慢停下高级动力输出（AdvancePowerOutput范例说以随机的转向以随机的转向打开马达改变输出端口口必须先前已A马(能量为1)，按下后能量升为将所有端口的5将马达的转动方向变为顺时A马达先逆下触感后变为顺时针转将马达的转动方向变为逆时A马达先顺下触感后变为逆时针转随机改变马达马达A10秒后随机改变马达的其能量和方向与前一次打开马达A开动2（能量为1、方向是顺时2秒钟后从新（Comunication范例说10值邮件发送给RCX，也是通逻辑与大部分计算与大部分计算ROBOLAB也有各种逻辑结构，用于控制程序执行的流方向，这些逻辑结构包括了条件、循环、跳转、Merge（在ROBOLAB中，使用了分支与合并来实现条件选择。每个图标的左边有一个输入，范例说句最后必须这程序运行果温度大马达逆时则顺时针判断触动传感否则执行下面程序运行果触动传感器是按打开C。55。RCX时钟可以从RCX的LCD上看到。默认比较值是端口是1。第一个图标是记录按下触动传感器的次两个都是1。触动和松开次较值是10口是1。上面所有介绍的是大于/不大于的判断分DCP传感器分（Loop（范例说个循环都应该A马达一秒钟复循环5在触动传感器按下的条件下A马达一秒钟直到触动传感器松在光感的值小于比较值时循在光感的值小于40时重复发直到光感40（Jump（范例说实现循环颜色必须图标。在程序对应，例如红色的着陆只能有一跳转对应（于红色的跳转。在程序跳转可以有多可以从多个地方跳到同一地实现跳转如果你在程序中把所有的5别为红蓝黄绿你可以使用白指令下面设定使用第6个子程序（Subroutine：范例说定义一个子程用8个子程序7程序需要一个单独的红灯结0开始运行子程00个子在直接模式下将2号子程序删*事件(Events)和多任务及任务优先级(MultiTaskandTaskPriority)将在高级应用中处处理数据。在容器数据值(传感器值,计数器值,邮件值等.)；容器的运算。数器，范例说对对触动传感器清马达A打开，直到按下触动传感器，A对角度传（16个单对触动传开始记录按下的次（请参考第26页对触动传开始记录按下和松对容器进对计时器灯A打开2.5秒钟后打开灯C。对邮件进接收到邮件5时鸣设定将RCX的时钟设定为（Modifiers范例说B马达打开，2秒钟关系是1-1、5-8将马A、B打开，并将马达A的能量设2级，B马达设定为3。指定光感安装在端口2上。对比1、2端口上光果2端口的值大于1端A，否则打开马达RCX么这个值将是328（3.28*100。*与事件相关的变量，将在高级应用中介绍很多人在学习ROBOLAB时，觉得容器（Container）这个概念很难理解，因为在其它而咖啡装在A。在这里就是容器，也就是高级语言中的变量。如果你了解微控制器（MCU在ROBOLAB中，有如下图标： ，，*”（位运算符：“&”（与“|”（或r：范围最大的随机数（1-32767，r5就表示从1到5的随机数。s：输入端口（1-3）的值，例如s1 表示输入端口1 的值。t：w：RCX的时钟Tips：公式是在字符常量中书写的，这个图标是在互联网控制的面板上，如下图意对应的高c0=c0Ifc0>20如果红色容器大于20，将打开电灯A则打开电灯子做交换杯（就用黄色容器c2。在高级语言里，可以写为： 首先将红色容器R的值在交换容器Y 将蓝色容器的值赋给红色容器c0 将黄色容器的值赋给蓝色容器 ROBOLAB，我们可编写在一辆没有动力的车子的一根轴中安装一个角度传感器，这辆车称为Master，另一辆车安装两个电机，分别装在A，C上，这辆车称为Slave。我们的程序将Master的角度发送SlaveMaster向前，SlaveMaster向后，Slave也向后。要注Master车程序Slave事实上，我们身边的传真机、可视等就用到个原理。在NASA的里，太空站将实时图像传回，将各种传感器安装在手上，通过传感器的感知手的各种动作，一、Beeps二、Motor&lights达与三、Jumps四、Mail五、Forks七、TimersTIPS其实计时器并不是一个难理解的概念，它就象是我们在跑步比赛时用的秒表八、tasksplits任实战搭如下图这是最普通的沿黑线机器（光感是安装在1上面马达安装在A和C上面编就有修改程序。为了适应不同的环境，我们做如下修改，在端口3中安装触动传感器，用直接控制模

第四部分高级应当ROBOLAB运行在直接模式中，程序无须到RCX上，而是直接控制，此时，RCX必须保持在红外的可视范围里。直接模式最大的作用就是RCX，特别是在数据口中，也可以直接控制RCX的动作，这也就是虚拟仪器的特征。图功范范例说达，2秒钟后关闭。（程序无需）RCX在红外的可视区域，结果显示面板。（有关前面板具体用的例子，或参ROBOLAB究者指南RCXRCX（1并RCX面RCXRCX是否在红外RCXRCX的红外RCX电示RCX电在附录5.1中RCX，就是通过这些功能来实现。或许你也可以作出更好的改进。RCX相互通基RCX1高级范例说ROBOLAB2.5新功能，对调试程在RCX的中显示指定的将黄色容器的值显示在LCD上，4秒LCD恢复到保存在影像中心中指定的目当光感的值5时，RCX通知摄将某个值发送到另一个RCX10发送到另外一个RCX的蓝色RCX中运行这两个图标之间的所另一个RCX直接奏出三将这两个图标中的所有图标以一个程序的方式到另一个RCX另一个程序将保存了含有这三个音RCX自动关机的时间设定为5分输入端(1,2,3),输出端马达A打开，显示端口2感上升5，A区区RCX上的PrgmRCX上的RunRCX上的On-Off键。RCX的时钟等于5后，关闭RCX电源RCX中所有在缓冲区的RCX系RCX中所有在缓冲RCX中所有在缓冲区的RCX。（RCX4个按钮和量不足的提示音不会被所有在缓冲且停止。所有RCX里的程序都不能发）功能与上面的图标相重新打开声音缓冲区。重新打开声音缓冲区的将一个值填充到自己的邮箱另邮箱等于5，如果接收到的邮件大4，A灯一后关闭A实战一加或减少1（视旋转方向而定。它比较特殊的地方的读到的数值有可能为负数。主控RCX（角度发送者被控RCX（角度接收者去，那么，将以二进制“11110110”发送出去，接受者翻译成246。也就是说，邮件的值只能是1-255（0并不发送左右齿轮的轴分开，分别安装角度传感器，这样，就需要4个角度传感器。思考：程序该怎样编写实战二通过Internet来控制你的自从ROBOLAB2.01开始，就提供了Internet控制，现在2.5版更是提供了非常强大的功能，包括通过互联网控制RCX、CLI、乐高头。下面主要介绍通过Internet来控RCX。只要连接被控RCX的电脑拥有IP地址并且控制端可以通过TCP/IP连接被控RCX的电脑，那样我们就可以通过Internet（或LAN）将程序到RCX中，或直接控制它。RCX的电脑（服务端）IP地址为，首先，我们要在这台电脑上运行ROBOLAB服务器。ProjectsROBOLABInternelServer，你可以修改允许的地址来限制某些人的，默认的设定是任何人都可以。在模式，左下两个图标分别是直接控制模式的开始和结束，右边的一个图标用来指定IP定要正确，另外，RCX电源一定要打开。至此，我们已经可以我们远方的RCX。在未来，我们可以在家里通过Internet控制无人工厂，也可以通过Internet控制我们的机器人到的地方工作。而现在，我们已经 钢琴弹奏（Piano如果你觉得在ROBOLAB的编程环境中编写音乐很麻烦的话，你可以考虑使用ROBOLAB2.5的全新的钢琴。你可以直接在钢琴弹奏，并且保存成ROBOLAB的音符，以供以后在ROBOLAB的编程中使用，或者直接在RCX中。通过ProjectROBOLABC:DurationE（Transpose）:下降/上升本个音调。F（Tempo）:H（SaveSong）:保存在指定的乐谱中（红色、深蓝、黄色）I（NoteArticulation）:增加一个休止符 L（MusicalScroll）:影像中心(Vision将在ROBOLAB2.5编程指南Ver1.0版本隆重登场多功能将在ROBOLAB2.5编程指南Ver1.0版本隆重登场事件认识WindowsDOS的，Windows产生各种事件，例如鼠标点击，数据输入等，程序就对各种事件进行响应。RCX（Firmware）版本中，不是事件驱动的。而现在，Firmware3.28ROBOLAB2.5，你就可以编写程序对事件做出迅速响应，提高有这样的一个情景，你正在欣赏着你喜欢的电视剧，这个时候响了，我们可以认为这就是一个事件，这个时候你就要对这个事件进行处理，你可以接听，但很巧合的是这个时候你家的门铃响起，那么，你是先听还是先开门呢？你就要考虑这两个任务的优先级，关于任务的优先级，将在本节后面介绍。我们在Windows中使用的也就象标、时钟等等，的责任就是处理各种各样的事件。RCX的事我们先看看RCX图英文名中文名意RedValueofRedUpperValueofthelower事件滞后Valueofthe事件的有上面是红色事件的属性，另外，ROBOLAB还可以直接使用蓝色和黄色事件，如果需要使用的事件，可以使用白色的通用事件，其使用类似于白色的容器，需要指定具体是哪一个事件，例如需要使用第5个事件，可以使用如下图标：RCX一共可以同时16个事件。在一个事件之前，必须先设置（Setup）标准事件，或则，如果你需要一个非标准事件，则你先要定义（Define）事件。下面先看类图英文名触发条1SetUpEnterLow2SetUpEnterNormal大于下限和小于3SetUpEnterHi3下面具一个例子，现在我们需要检测安装在输入端口1的光感，如果它的值在40（即下限）50（即上限）之间，则触发事件，程序如下：ROBOLAB图英文名触发条默认阀事件触动传感器按无触动传感器松无Light光线传感器大Dark光线传感器等Increasein温度传感器大于阀值（摄氏Decreasein温度传感器等于或小于阀值（摄氏度Increasein温度传感器大于阀值（华氏Decreasein温度传感器等于或小于阀值（华氏度触动传感器按下的次数等于10 触动传感器按下及松开的次10Increasein角度传感器大16（Decreasein角度传感器等16（Increasein1只能红Decreasein容器等于或小1只能红GenericUp指定传感器大 的安装指定传感器等Mail邮件值等于阀IncreaseinTimer计时器大于阀1可以所并且已经开始。另外，所有的事件只有一个着陆点，如果需要区分多个事件，则需要使用事件容器（参考下面的“并发事件”图英文名功Reset源为输入端口1。 1(20)：触发事件1（红色事件） 范现在我们需要设计一辆乐高农场使用的自动播种机，这辆播种机每前进10秒，就停2ROBOLAB2.0止，因为在每判断一次，程序就要运行12秒后才再次判断，而在这12秒钟内，并查现，我们可以使用对事件的来改进这个程序。将马达A关闭，奏出三个音符，然后程序停止。设置事件(Setup开始事件(StartMonitoring跟平常一样编写程序(Writeyourprogramasusual)，事件的着陆点(Event并发在程序中，你可以同时多个事件，例如上面的播种机，我们要求播种机在光线便暗时就停止工作，那么我们可以再设定一个光线事件，并对这个事件进行，程序更改Container分别为20、21、22、 多任务及任务优先级(MultiTaskandTask联想一下我们平时使用的Windows98RCX（Firmware）也支多任务（Multi范例说开始一个新任同时打开A和灯C。默认将停止所A和灯B6秒内触动出音乐，两个任务重新开始；如果在6秒继续运行某一个已经被停止删除一个或全删除程序中所运行在直接模RCX任务优先级（TaskROBOLAB2.5（Firmware3.28）开始，我们还可以实现优先级的控制。RCX3会出现，这时，我们可以通过任务的优先级来决定哪一个任务能控制这些端口，如果在功能面板中的“Structures”里的“TaskPriority”图英文名意Task，优先极为0表示。 OutputforAccess开始输出端口。需要指定 SoundforAccess开始扬声器端口 停止所有A1优先级高（0）4秒，然后结束所有的任务。对于任务2，首先需要是否有，然后对进行处理。在这个程序里，A端口出现，任务2将跳转到着陆点，然后打开B端口的灯。所以我们看到的是A马达一直逆时针转动，同时，B灯亮，4秒钟后所有的端口停止。这个程序是对扬声器进行，任务1级别高，首先将A马达打开，然后等待按下触感1。任务2首先对扬声器进行，在没有时，扬声器重复奏音符D（最多15次在这个时间里，如果按下触感1，将马上引起，任务2将停止，任务1奏一小段音乐也将在ROBOLAB2.5编程指南Ver1.0版本隆重登场高级编程命令(AdvancedProgram将在ROBOLAB2.5编程指南Ver1.0版本隆重登场将在ROBOLAB2.5编程指南Ver1.0版本隆重登场ROBOLAB以外的选虽然这是一本ROBOLAB的编程指南，但在这里我仍然想，除了ROBOLAB，还有数十种语言，这个得益于乐高开放的策略，在硬件方面，我们可以看到乐高者开发出的大量传感器、驱动器；在方面，乐高免费推出ActiveX控件，通过这个控件，我们可VB、VC、Delphi来对RCX进行编程，另外，还有一些工程师为RCX编写了语言，比第五部分对其它控制器的控除了RCXControlLabInterface（也就是8路输入输出板，以下简称为CLI）Scout。从ROBOLAB2.5开始，ROBOLAB不仅仅可以控制RCX，还可以控制着两个控制器，以下主要介绍如何使用ROBOLAB来控制CLI。CLI的控CLI的介除了RCX，另一个很常用的控制器就是CLI，这个控制器与RCX动传感器）5~8可以安装需要供电的传感器（乐高蓝色的传感器，例如角度、光线传没有LCD红色的大按钮可以用来紧急关闭所有的可编程输出端口控制CLI的图在ROBOLAB2.5之前，我们只能使用乐高推出的类似Logo的文本式语言或第开发的LEGOEngineerCLI，现在，我们可以使用ROBOLAB来对CLI进行控制，更重要的是RCX变成控制CLI的程序。下面我们先看看关于CLI直接显示数值（应用在直接模式中CLI下面就举几个控制CLI上面程序同时打开安装在所有输出端口的马达，2点击上图中的View图就是变量0131、2、3...的值都是0。闭D使用ROBOLAB9701件来控制所有的9701模型了。下面我们就分别作介绍，并且同时介绍了如何使用RCX替代CLI温室灯泡安装在输出端口A，开门的马达安装在输出端口C，温度传感器安装在输入端口2242523~25自动售货机（Vending48，则表示投入了黄色硬币。根据不同的硬币，自动绿色的工作指示灯安装在输出端口A送黄色货物的马达及相应的指示灯安装输出端口BRCX程序：Tips:使用容器保存初始状态时的光值，比较时使用容器来判断车辆测试平台（Cartesting两个灯泡安装在B、C光感安装在A输入端口。对于CLI，由于没