机器控制器mp900-mp2000系列用户手册运动程序篇

SICPC880700 本书的一部分或全部内Cpyigh 本书的一部分或全部内本手册中有关安全的内 使用如下标有关作业安全标识的叙 其内容十分重 请务必遵表示错误使用时将会情况导致人身伤表示如果进行错误操作将会导致情况的发生可能会造成中等程度的受伤或轻伤或物品损失另外即使 标识中所述事项有时也可能会造成严重例如严禁烟火时表示为表示强制(必须要做的事)例如接地时则表示为使读者了解说明内容的区分本书中设计了如下图标并在必要的地方使用这些图标以助读者理解表示需要熟记的重要事项同时也表示发生警 但还不至于造成装置损坏的注意事表示具体程序举 操作实表示补充事项或记住后会便于使用的功能表示对难于理解的用语进行解 以及对事先没有说明而后出现的用语进行说概要规格及编程方法MPMP900MP910MP920MP930MP940MP2000MP2100MP2300机器控制器设计与SIZC887对MP930功能机器控制器设计与SIZC887对MP920功能机器控制器设计与SIZC887对MP910功能机器控制器设计与SIZC887对MP940功能机器控制器设计与对MP2100的功能使用安装步骤等使用方法进机器控制器SIC887详细说明了MP920运动模块(SVA01PO01)功能规格使用方法机器控制器SIZC887详细说明了MP920通信模块(215IF217IF的功能规格使用方法机器控制器对MP2300的功能使用安装步骤等使用方法进机器控制器详细说明了MP2300通信模块的功能规格使用MP900/MP2000系SIC887MP形程序中使用的编程语言进行了说MP900/MP2000系编程装置用MPE720用户详细说明了MP的编程系统:MPE720的安装和本手册的使用对本手册以下列为对进行MP系列系统设计的进行MP系列运动程序编程的缩略语及缩写符PP:编程面板P:MP900:MP910MP920MP930MP940MP2000:MP2100MP2300的总 使用注意事项(MOV)命令的基本轨迹举如果疏于上述检查则有可能造成设备损坏甚至有可能导致人 axis在进行下列轴移动命令编程时请务必进行轨迹检查以免设备和工件之间的碰(MOV)命直线(MVS)命圆弧(MCCMCW螺旋(MCCMCW(MVT)命令跳过(SKP)命令原点(ZRN)命令外部(EXM)命令绝对值模式(ABS)命令增量值模式(INC)命令当前值变更(POS)命令机械坐标指令(MVM)命令当前值变更(POS)命令产生的新工件坐标系举例 一般注意事项 仅为典型示例可能会与交付的产品有所不因产品的改良规格变更以及为了提高手册的使用便利性本手册可能会随时变变更后手册的资 也随之更新并作为修订 因损坏丢失需定购本手册时请与本公司 店或手册封底记载的最近的营业网点联系并告知资料安装在产品上的铭牌出现磨损或破损时请向本公 经客户改造的产品不在本公司质量保证范围内因改造产品引起的一 和损失本公司概不负重大损失的重要设备时请设MP系列是在严格的质量管理下制造的但将MP系列用于可能引起生 天设设备系等特殊用途时

第1章运动程序概 1 1功能一程序编

1输入格进给速

第2章运动命 1 2 2-直线(MVS-2-圆弧(MCWMCC)-2-螺旋(MCWMCC)-2-原点(ZRN-2-跳过功能(SKP)-2-时间指定定位2-外部定位 2ABS)INC)坐标平面指定(机械坐标指令(程序当前位置更新待时

第3章高级编 1 3入位检查(2检查单块忽视(用户函数调用(

输入输出变量待机 子程序调用 子程序结束 分支命令(IFELSE 循环命令(WHILE 并列执行命令(PFORKJOINTO 选择执行命令(SFORKJOINTO 3加速时间变更 时间变更 插补进给速度比率设定 插补进给最高速度设定 插补加速时间变更 插补时间变更 44- 4 3 4 4 4赋值(=)加法运算(+)减法运算(-)乘法运算除法运算(/)余数

4-4-4-4-4-4- 4逻辑或逻辑与逻辑异或取反(!)

4-4-4-4- 4数值比较命令(==<>><>= 4位右移(位左移(块传送(清除

4-4-4-4- 4正弦余弦正切反正弦(反余弦(反正切(平方根(

4-4-4-4-4-4-4- ON(S{OFF(R

第5章变量(寄存器 1变 5变量概

5 (O5-C变量(C5-D变量(D5- 附 运动命令一录- 附 运动程序警报的地点------------------附录-111运动程序 运动程序通过PE70(编程装置 向MP系列传送后执行运 1

1

何谓运动程本节对运动程序的概要进行说 在进行编程之前请务必阅运动程序的可使用MP系列对工业机械所需的特定运动进行编程PFORKS2 PFORKS2使用PFORK命令最多可并列执行四 MSEEMPM001DA0000MSEEMPM002MSEEMPM001DA0000MSEEMPM002DA0004MSEEMPM003MSEEMPM0042 最多14轴直线插补最多14轴2 3轴*最多14轴为MP930MP910控制控制轴最多28轴直线插补最多14MP920控制控制轴最多60轴直线插补最多16MP2100控制轴最多16轴直线插补最多16MP2300控制轴最多16轴直线插补最多16MW81D=AB01HSIN(100)+50;MW81D=AB01HSIN(100)+50;IFMW0001>7;IFOB0==OB0=(IB0|IB2|IB3)&IB1;MW6=SQT(MW809);1对1 并列执行命令选择执行命令OK)功能一MP910的运动控1.1MP910运动控制功能规 最多28轴(14轴/1接 最多2接口直 旋 无限直线最多14 圆弧2 螺旋3无有(仅根据参数设定的转矩限制)mm deg1 0.010.0010.0001- mmnin deg/min加直 非对 S字(在定位时不能采用非对称定位:以轴为单位 插补:以组为单位 4DEC+C相 原点LS DEC+原点LS 有原点设定功能25680kB(字符)(根据梯形程序的使用量有增 最大100轴移动命 :8MOVMVSMCWMCCZRN MVT :6种ABSINCPOSPLNMVMPLD速度与 命 :7ACCSCCVEL :4PFN SNG控制命 :10MSEETIMW ENDRETEOXIFELSEENDWHILEWENDPFORKJOINTOPJOINTSFORKJOINTO运算与顺序控制命 :36=+-*/MOD| &!() COSTANASNACSATNSQRTBIN TONTOFSFRSFL NONBLKCLRMP920的运动控制功能规格如 最多60轴(使用SVA-01时) 最多60轴(使用SVA-01时)直 旋 无限直线最多16 圆弧2轴螺旋3可用SVA- SVA-可用SVA-定位外部定位原点复归插补可用SVA- SVA-mm deg1 0.010.0010.0001- 732bitm/inin deg/min加直 非对 S定位:以轴为单位 36插补:以组为单位 368DEC1+C DEC2+C C 运动语 梯25680轴移动命 :8MOVMVSMCWMCCZRN MVT :6种ABSINCPOSPLNMVMPLD速度与加命 :8ACCDCCSCCVEL :4PFN SNG控制命 :10MSEETIMW ENDRETEOXIFELSEENDWHILEWENDPFORKJOINTOPJOINTSFORKJOINTO运算与顺序控制命 :36=+-* MOD| &!()S{} COSTANASNACSATNSQRTBIN==<>><>=<=SFR BLK1MP930的运动控1.3MP930运动控制功能规 14直 旋 无限直线最多14 圆弧2 螺旋3无有(仅根据参数设定的转矩限制)mm deg1 0.010.0010.0001- 732bitmmnin deg/min加直 非对 S定位(OV命令中不定位:以轴为单位 2插补:以组为单位 24DOG+C 原点LSDOG+原点 C运动语最多25680kB(字符)(根据梯形程序的使用量有增 最大100轴移动命 :8MOVMVSMCWMCCZRN MVT :6种ABSINCPOSPLNMVM速度与加命 :8ACCDCCSCCVEL FMX :4PFN SNG控制命 :10MSEETIMOWENDRETEOXIFELSEENWHILEWENDPFORKJOINTOPJOINTSFORKJOINTOSJOINT运算与顺序控制命 :32=+-*/MOD| &!()S{}R{}SINCOS ASNACSATNSQRTBIN ==><>=<=SFRSFLBLKMP940的运动控制功能规格如1.4MP940运动控制功能规1直 旋 无限直有有定位外部定位原点复归插补有mm deg1 0.010.0010.0001- 732bitm/inin deg/min加直 非对 S 32767%0.018DEC1+C DEC2+C C 运动语 梯3280- +327.67%/额定速度加类直线非对 S字(移动平均- +327.67%/额定转矩1- +327.67%/额定速度- +327.67%/额定速度- 7轴移动命 :5MOVMVSZRN :5种ABSINCPOSMVMPLD速度与加命 :8ACCDCCSCCVEL :4PFN SNG控制命 :10MSEETIMW ENDRETEOXIFELSEENDWHILEWENDSFORKJOINTOSJOINT运算与顺序控制命 :32=+-* MOD| &!()S{} COSTANASNACSATNSQRTBINBCD==<>><>= SFR BLKMP2100的运动控制 16 16直 旋 无限直线最多16 圆弧2 螺旋3有有定 外部定 原点复 插带位置检测功能的插 恒速进 恒量进有mm deg1 0.010.0010.0001- 732bitmm/c m/mninindeg/min 加直 非对 S定位以轴为单位 376插 每个MSEE命令 2.713EC1+C HOMELS+C脉C HOMME NOT+C脉 C脉 nput+CPOT+C脉 运动语 梯1625612001轴移动命 12MOVMVSMCWMCCZNRSKP VCRTCS 6ABSINCPOSPLNMVM速度与加命 8ACCDCCSCCVELLAC 4PFN SNG控制命 10MSEETIMWENDRETBOXIFELSEENDSJOINTGOTO运算与顺序控制命 36=+-* MOD| &!()S{} COSTANASNACSATNSQRTBINBCD==<>><>=<=SFRSFLBLKTBLBR BINASCMP2300的运动控制 16 16直 旋 无限直线最多16 圆弧2 螺旋3有有有mm deg1 0.010.0010.0001- 732bitmm/c m/mninindeg/minpulse/min加直 非对 S定位以轴为单位 376插 每个MSEE命令 2.713DEC1+C HOMELS+C脉C HOMME NOT+C脉 C脉 nput+CPOT+C脉 运动语 梯1625612001轴移动命 12MOVMVSMCWMCCZNRSKP MVTEXM VCRTCS 6ABSINCPOSPLNMVM速度与加命 8ACCDCCSCCVELLAC 4PFN SNG控制命 10MSEETIMWENDRETBOXIFELSEENDSJOINTGOTO运算与顺序控制命 36=+-* MOD| &!()S{} COSTANASNACSATNSQRTBINBCD==<>><>=<=SFRSFLBLKTBLBR BINASC 该运动程序除梯形图以外还能制作256个程序运动程序如下表所示有2种分分 可从DWG.H256MPS 1请使用不同的运动程序指定方法有指定程 的直接指定和指 程 的寄存 的间接指 [X]_[Y]MSEEMPM001[X]_[Y]_IOW[X]_[Y] MC[X]_[Y]MSEEMW00200[X]_[Y][X]_[Y]MSEEMW00200[X]_[Y]_IOW[X]_[Y]30 MC1.2通过间接指定的运动程序起MP系列中把动作关联的轴群汇总为1个组因为用1台机器控制器单独控制多台机械实现了按组编程用组定义可进行将轴汇总到组中去的定义在组运行中有单组运行和多组运行组定义的参阅机器控制器MP900/MP200系列编程装置用MPE720用户手册(SIJPC88070005 运动命令必须从H图通过MSEE命令调 H图 则可从总 子 任何一个进行调SEESEESEEFMXT10000000;IACT25;IDCMOV[a1]300.MVS[a1]200.MSEEMSEEMSEEMSEE1H图的梯形命令是在每一个高速扫描周期按照总图子图的分层构造的顺序执 但它不能象梯形程序那样在1个扫描周期内执行所有的程序 MOVMVSMCW/MCCZRNSKPMVTEXMACCDCC FNVELINPTIM1个扫描周期内结束上述命令以外令全部为1个扫描周期内结束ABSICIFPPLNIACICFMXPOSPLDMSEEENDRETIFHLEPFORKSFORK所有顺序命调用运动程序的时候有以下限制敬请注用MSEE命令不能多次调用相同的运动程不能从梯形的MSEE命令调用子程序(MPSxxx)仅可从运动程序(MPMxxxMPS调用为了设 监视运动程 需要任务寄存 运动程序任务寄存器构成如系统任务(注)第3个4个字仅MP2000系为了执行用MSEE命令从DWG.H调用的程序有必要输入程序控制信号(程序运行开始请求和程序停止请求等) MSEE任务寄存器的第2个字为运动程序的控制信号控制运动程序的信号有以下几种BitBit0微分或NO1234微分或NO5警位请6微分或NO输入(仅MP2000系列89D系统任务设定NO(仅MP2000系列E插补用额定速度比设定NO(仅MP2000系列1*1.系统任务设OFF:使用系统自动获取的系统任务系统任务每次都不ON:使用设定的系统任务的任*2.插补用额定速度比设OFF用额定速度比 通过用梯形程序向由MSEE命令指定的任务寄存器+1输入这些信号 停止临时停止等梯形程序的输入请设置符合信号种类的信电源接通时在开始信号为ON状态时程序被起运动程序的执行处理方法如下图所示MSEEMPM001..........VEL[a1]5000[b1]..FMXT10000000;IACT25;IDCMOV[a1]300.MVS[a1]200........MSEE1Bit0123489B调试模式状态(EWS调试运行DEMP900F主程序超出错MSEE任务寄存器的第3个字用来设定在运动程序内插补类移动指令执行时的额定速度比单位:该插补用额定速度比仅在运动程序控制信 itE插补用额定速度比设 为ON时有MSEE任务寄存器的第4个字用来设定在运动程序执行时使用的系统任务范围:1 D系统任务设定 为ON时有效在上述范围以外或指 itE无系统任务错误 为ON控制运动程序必需的最低限度的梯形程序如下所示OBC0010OBC00101 ON1111

10011

OBC00061111*1.MP2000系列时为*2.MP2000系列时为17将MP系列的外部输入信号连接的信号在运动程序控制信号中IW0000DW0001(MSE2警8运动程序MPM001的调MSEEMPM001运动程序MSEE任务位1当通过上述的梯形程序MP系列连接的外部输入输出信号(IB00000 IB00007)作为运动程序控制信号向DW0001(MEE任务寄存器的第2个字)输入时通过系统的运动管理功能可以进行运动程序的运/在MP系列 起动运动程序时必要的最低限度的梯形程序外部输入信号举例如下所警警位请程序的并列在MP系列中具有并列执行功能 运动程序的并列执行有以下2种方法通过运动程序的PFORK命 在一个程序内最多可并列执行4个程PFORKS2PFORKS2 使用PFORK命令最多可并列执行四个通过梯形程序的MSEE命 可并列执行多个运动程但 用MPE720 组定义画 自动生成 MSEEMPM001DA0000MSEEMSEEMPM001DA0000MSEEMPM002DA0004MSEEMPM003MSEEMPM004可并列执行多个运动程序MSEE命令可并列执行程序运动程序的编辑在PE20(编程装置)的MooProgramdo画面进行 同时也具备调试运 程序监视和位置示教等特殊功把由市售编辑器制作的文件作为MP系列的运动程序的导入功能把MP系列的运动程序文件做成文本文件的导出功能111.3MPE720MotionProgramEditor 机器控制器MP900/MP2000系列编程装置用MPE720用户手编程方本节对制作运动程序的基本规则进行说 在进行编程之前请务必阅输入格行MPM001行MPM001FMXIAC0;DCVEL[X1]10000[Y1]2000]0;MOV[X1]100.[Y1]150.Z0;MVS[X1]100.[Y1]50.IOWILW51LW51MOV[X]0100Y12POS[X1]0;LA01:MOVJOINTOA;LA02:MOVJOINTOA;LA03:MVS[Z1]15000;JOINTOA;LA04:M10;IOWIJOINTOA;LA05:程序和注可变长度输入格式如下表 = 最多8 = 最多83个字母字符(也有超过3个字符令 A:可指定符号 C:坐标 参 1.2.2控制根据小数点以下位数(固定参数)变化小数点以下位数 3时3000.000m/分小数点以下位 5时30.00000m/ 10msec = 插补进给速度比率设定 ;1包含程序和寄存器(变量 字符后连接的数值可省略读

~~~数值符号中的+(加)符号可以省 (减)符号不能省[X1][X1]-

~~[X1]-插补进给速度(Fxxxx)指令不能使用小数点不能指定F30000.000请指定F30000000(小数点以下位 3时可使 字 和其意义如下表所1.11可使用字符一 CC寄存P插补进给速度额定速度比DD寄存R跳过信号IIT FMXIACMM寄存OO寄存U圆弧圆心坐标1(横坐标)SV圆弧圆心坐标2(纵坐标F子程序可使用 功能字 和其意义如下表所1.12功能字符一览意义意义空格(&制表符(!;=改09数=AZ字>.<<>-*/程 程 用来识别程 有主程序和子程序2 可分别编 256的

111.4运动程序文件主程序和子程序合计最多可制作256个 表述方法有以下2种ZRN[axis1]0[axis2]0 MVSaxis1]100.0[axis2]200.axis3]300.0;3直不引号括起时双引号开始的1行(到Enter为止)字符全部为注释字符串Enter所有轴的原点复归后用直线插补移动到待机位ZRN[axis1]0[axis2]0MVS[axis1]100.0按照输入格式一 制作单块指 单块典型例如下所F300000;"LABEL: [X1]20.0[Y1]F300000;" 1 运动命 坐标符 之 请务必放入一个空 SP符块的行字符数没有限 为了方便地阅读程 建议用画面上可显示范围内的字符数分隔块结束 请务必在字符的后面加入CRLF以后再改FOKSFOK)作为并列执行命令OK及选择执行命令SOK)的分支目标必须添加请在由英文字母 符号构成的1 8个的字符串的最后添加 az \@PFORKLAB1LAB1:ZRN[axis1]0[axis2]0[axis3]0;JOINTOLAB3;LAB2:MVS[axis1]100.0[axis2]200.[axis3]300.0;JOINTOLAB3;LAB3: 时将会出错( 被重复定义)PFORK的分支数和 数不同时将会出错PFORK命令的间的分隔可使用空格键或逗号(,)空格键和逗号(,)可混合使(例)控制在MP8个字符任意设定轴名称用MPE720的组定义画面进行轴名称的设定在轴 A [X1]V14[A1][B1][C1]8[A1][B1][C1][D1][E1][F1][G1]轴名称请务必使用1 8字符以内的英文和数字并用[]括起来 组定义画面中设定的轴名称不同的轴名称时将会出错 轴名称错误 [X1][Y1]直接指定:变量指定:指定轴的坐标值或增量移动距离横轴)圆弧插D用变量指定移动量或坐标值时使用的数据类型为LONG(例M0100DL0300有小数点时小数点以下的位数指定为(例)300.000小数点以下位数=3时将300000在变量中IO值的变量使用运动程序指令的可同时控定位定位14轴直线插14轴圆弧插2螺旋插补3跳过命14轴外部定1时间指定定14轴1*为MP930的示例机型不同最多轴数也不同参 1.1.2功能一览MP系列中可编程的指令单位可1.14指令单小数点以下位数111小数点以下位数10.1小数点以下位数10.01小数点以下位数10.001小数点以下位数10.0001小数点以下位数10.00001 pulse 10--0-1-02-03-04-05-0(注)指令单位=pulse时无限长轴 绝对值模式指定方 无限长轴的绝对值指令(在0359.999 范围内指定模式)中如下图所示指令的符号表示旋转方向指令的角度值表示绝对位置当前值为 位置指定时的举例如下所ZRN[X1]INCMOV[X1]ABSMOVX1]270.0;时针方转方270移

ZRN[X1]INCMOV[X1]ABSMOVX1]270.0;时方向270移 无限长轴的 绝对值模式的指定下向0位置移动时即使指定为+0.0也按逆时针方向移动想顺时针方向移动请指定+360.0运动程序中可使用的数值分为常量和变 以下对数值的设定方法进行表(a)-2147483648- 763.,242根据小数点以下位数变化 E3,1.15 3.02E+38)123.45,-1(b)运动程序中可使用的变量有以下几 请根据用途的不同区别使1.16变量的种类和表MI寄存OC B,W,L,M,I,O,C, =MW-=MW-+MW-=MW-+MW--MW-=MW -MW-*MW-=MW-*MW-/MW-=MW-/MWMW-=OR(辑或MB-=MBMB-XOR(辑异或MB-=MB MB&AND(辑与MB-=MB &MB-!NOT(MB-=MB-!MB-=IFMW-==MW-<IFMW-MW->IFMW-MW<IFMW-MWIFMW-=MW-IFMW-=MW-SFRMB-N-W-SFLMB-N-W-BLKMW-MW-W-CLRMB-W-SIN(MW-COS(MW-TAN(MF-ASN(MF-ACS(MF-ATN(MW-SQT(MW- BIN(MW- BCD(MW-指定位S{MB-}=MB-&MB指定位R{MB-}=MB&MB进给定位OV)命令点动运行G) 步骤运行(STEP) 1 快进给速度(OLxx22/OLxx10) 进给速度变更指令(V) 1 运动程序中设定进给速度的方法向快进给速度参数直接设0)0)0)用进给速度变更命令(V)VELX16000Y25000Z1可在0 1 1额定速度比1的设定方法有运动程 梯形程序和参数设定画面3 No.17(注)MP2000系列时额定速度比一直有额定速度比在运行中一直有效在轴移动中可用梯形程序运动程序参数设定来变更根据额定速度比的设定数据的输出速度在范围以外时为 参数设定错误1额定速度 OVERRIDE表 设为无效在此解释为变更设定 F后的数字指令 F指令 圆弧插补的F指令变为指令了切线方向速度的指令INCMVS[X]1200[Y]900F500;F=500 1.52直线插补的切线速F200MCC[X]---[Y]---U---V--F200Vx2+F=200Vx2+ 1.6圆弧插补的切线速INCMVS[X]100[Y]100[Z]100F500;Vx2+Vy2+Vx2+Vy2+11.72轴直线插补的切线速1.8(4线插补的切线速度 Ft IACT300;IDCT500;MVS1.9插补进给速度限制的设定命当指令超过该插补进给最高速度的F指令 则成为警 请务必在程序的开头设定FMX命F在 的范围内可切换插补进给速度的额定速度比可向以下寄存器进行额定速度比的设MP900 组定义画面 设定的寄存器(默认 M00MP2000系列时MSEE命令的任务寄存器的第3个字的寄存但是根据MSEE2Bt14额定速度比有效选择不同额定速度比有效选择OFF:额定速度比有效选择ON FMXFFFMX插补进给速度的相关运动F指令: 插补命令内的F指令IFP命令: FMX命令: IAC命令: 插补加速时间变更IDC命令: 插补时间变更SCC命令: S字时间参数变更根据额定速度比设定数据的变化输出速度在范围外时用FMX在插补指令的轴中含有旋转轴时机械的移动速度不为F指令规定的切线速度当用F指令指令 时则为程序错误请不要指令使用负号的F指 指令时成为警报运动命令运动命令一览在书后 附录A运动命令一 中有介 敬请参222本章对运动命令中的轴移动命令及控制命令的编程方法进2.122.1.1定位 ---------------------2-2.1.2直线插补 -------------------2-2.1.3MCWMCC)------------------2-2.1.4MCWMCC)------------------2-2.1.5原点复归 -------------------2-2.1.6跳过功能 -------------------2- -----------------2-2.1.8外部定位 -------------------2- 2 当前值变更 坐标平面指定 机械坐标指令 程序当前位置更新 程序的结束 轴移动命本节对轴移动命令的指令方 程序举例进行归纳阐如果疏于如果疏于检查可能发生 编程时为了不使工具和工件等发生直根据定位MOV)命令的移动轨迹不会成为直线涉必须进行轨迹检定位OV)是指使各轴相互独立以快进给速度(设定于各轴参数中的速度)从当前位置到终点位置移 最多可同时移动14轴不移动省略指令的轴根据MOV命令的移动轨 不会成为根 直线插 指令的直线移*为MP930的示例机型不同最多轴数也不同参 1.1.2功能一MOV MOVMOV 下图表示根据MOV命令的axis

2.1根据MOV的移指令位置根据事先指定的ABS/N1模 进行如下设绝对值AS)模式 是在工件坐标轴上把进行轴移动令增量值(INC)模式 是在工件坐标轴上把进行轴移动令对根据MOV命令的轴移动进行入位检查 2v2t2.2入位检查动快进给速度是设定在各轴设定参数30 快进给速度(OLxx22) *中的速度对于快进给 在032767的范围内 额定速度比用各轴设定参数35 额定速度比Ox2C) = No.17*为MP900系列的示例在MP2000系列中快进给速度的参数是不同的参1.2.3进给速度的快进给速度在根据定位OV)命令的移动的自动加控制中通过参数设定可选择1段直线加或S字加减 ABSNC命是指令用绝对值(ABS值)还是增量值NC值)来处理坐标符号令是一旦指定直到下次执行其他替换指令之前一直有效的模态组命令定位的自动加的相关参数及运动命令如下所OWxx0C/OWxx36/OWxx21 OWxx03 运动命 时间变更D)运动命 S字时间参数变更 下表为MP900系列的示例自动加类1OWxx0C 2OWxx0C 3SOWx0C MOV命令中不能指定非对称ABS模式下的MOV命令的程序举例如下所示MOV[axis1]4000[axis2]3000但当前位置axis1=axis2=axis3=2.3MOV序举直线插补进行进行直线插补(MVS)的轴可以是直线轴也可以是旋转轴但是有旋转轴时直线插补的轨迹将不是直线编程时为了不使工具和工件等发生 如果疏于检查可能发生 直线插补(MVS)是指以插补进给速度使各轴从当前位置到终点位置进行直线移动令最多可同时移动14轴不移动省略指令的轴2*为MP930的示例机型不同最多轴数也不同参 1.1.2功能一览2MVS FMVS F2.4根据MVS的移指令位置根据事先指定的ABS/INC插补进给速度也称为F指令用速度指定(F)或插补进给速度比率设定(IFP)进行指令F指令或IFP命令中在以前的块中指定过的最终指令有效电源接通后没有进行任何F指令或IFP命令指定的插补 速度和F指令值相等但是 当向插补进给最高速度FX)指定超过设定界限值的F指令时则成为警报Vaxis12+axis1axis2Vaxis12+Vaxis12+Vaxis22+Vaxis12+Vaxis22+Vaxis12+Vaxis22+Vaxis32+axis1axis2Vaxis12+Vaxis22+Vaxis32+在制作使用插补指令的运动程序时请在程序的开头指令插补进给最高速度 不指定时成为警 可对F指令值乘上0 32767的额定速度比 请参阅1.2.3进给速度 FMXFFFMX不对根据直线插补(MVS)命令的轴移动执行入位检查指令块的脉冲分配一结束 指令入位检查PF命令 可通过参数设定及IACIDC命令的设定选择以下的加减1S字加插补进给自动加的相关参数及运动命令如下所 插补命令内的F指 插补加速时间变更(IAC) 插补时间变更(IDC) S字时间参数变更(SCC)自动加类1IAC0插补时间变更(IDC)=0OWxx21b4b7=自动加类1IAC0插补时间变更(IDC)=0OWxx21b4b7=02插补加速时间变更 插补时间变更 OWxx21b4 3S插补加速时间变更 插补时间变更 OWxx21 b7= 2根据插补命令的移动的自动加控制的加速及时间可用IAC或IDC命令进行设ABS模式下MVS命令的程序举例如FMXT30000000;MW00001=10000;(*)MVS[axis1]4000[axis2]3000[axis3]2000但当前:axis1axis2axis340002.5MVS令的*为MP930的示例机型不同插补额定速度比的设定也不同参阅 1.2.3进给速度的插补进给速度仅当与插补命令相同块时可指令速度指定(F)指 IFP命令的参3.2.5插补进给速度比率设定(IFP)当F值乘以额定速度比后的速度超过插补进给最高速度(FMX)时被固定为FMX速圆弧插补(MCW圆弧插补(MCWMCC)是指在指定平面上同时使2个轴在由圆心位置(UV)或半径值(R)确定的圆 以插补进给速度从当前位置到终点位置(F)移动令MCW MCW U TF AA:B:C:转数B MCC R F (注)圆心位置指定时可指定多圈(也可省略)C:顺时针方向旋转WC在圆弧插补命令之前请务必用坐标平面指定(PLN)命令指定圆弧插补平面圆弧插补命令中必须指令圆弧的旋转方向MCW或者MCC用[axis1][axis2]指令指定平面的横轴纵轴的终点位置和圆弧的圆心位请与PLN命令指定的横轴名纵轴名顺序相对应来指定终点位置圆弧圆圆弧插补命令的指令方法如下图所示RR222.6圆弧(MCWMCC)令用最后指定的ABS/INC模式执行终点位 圆心位置的指ABS模式下的MCC命令的FMXT30000000;MW00001=10000;(*)PLN[X][Y];MCC[X]1500[Y]4000U2500V10002.7ABS式下的程序举*为MP930的示例机型不同插补额定速度比的设定也不同参阅 1.2.3进给速度的插补进给速度INCMCCFMXT30000000;MW00001=10000;(*)PLN[X][Y];MCC[X]-4000[Y]2000U-3000V-10002.8INC式下的程序举*为MP930的示例机型不同插补额定速度比的设定也不同参阅 1.2.3进给速度的插补进给速度用圆心位置指定的多圈圆周的程序举例如下所FMXT30000000;MW00001=10000;(*)PLN[X][Y];MCC[X]4000[Y]2000U2000V2000T2 *为MP930的示例机型不同插补额定速度比的设定也不同参阅 1.2.3进给速度的插补进给速度像MCC[X]2000[Y]0U2000V2000T2当前位置终点位置时为3除圆心位置 也可用圆弧的半径值R来指定圆 此时的圆弧插补如下图所MCW[axis1axis2]―R―R>0时 圆弧角 以下的圆弧插R<0时 圆弧角 以上的圆弧插注)R0:R22.9半径指定的圆弧插 请用坐标平面指定PLN命令指令平面指定没有指定时 插补进给速度也可称为F指令用速度指定(F)或速度指令FP)进行指令F在以前的块中指令过的最终指令有效没有对F进行任何指定的插补指令成为警报指令过的圆弧切向速度和F指令值相等当向插补进给最高速度FX)指定超过设定界限值的F指 有关插补进给最高速度如FVyVx2.10插补进给最高速在实际程序运行 可对F指令值乘上 32767的额定速度 额定速度比立即有在制作使用插补命令的运动程序时请在程序的开头指令插补进给最高速度 不指定时成为警不管有无移动指 如果想在入位检查后执行下面的 请在该块或下面的块中进行指 可通过参数设定及IACIDC命令的设定选择以下的加减1S字加圆心位置指定时通过使起点和终点位置一致 可以用1个块指定1个完整的圆此外通过转数指定 也可用1个块指定多个圈但是根据半径R指定时不能指令完整的圆及多圈圆速度指令 额定速度比等的指定方法全都与直线插补相同参 2.1.2直线插补ABS模式下的圆心位置指定的程序举例如下FMXT30000000;MW00001=10000;(*)MOV[X]0[Y]0;PLN[X]MCW[X]0[Y]0U10002.11圆心位置指定的程*为MP930的示例机型不同插补额定速度比的设定也不同参阅 1.2.3进给速度的插补进给速度仅当与插补命令相同块时可指令速度指定(F)指当F值乘以额定速度比的速度超过插补进给最高速度(FMX)时被固定为FMX速螺旋插补(MCW如果疏于如果疏于检查可能发生 编程时为了不使工具和工件等发部的轴的取向螺旋插补的轨迹不会变成螺旋形状 螺旋插补( MCC)中进行直线插补的轴可以是直线轴也可以是旋转轴但是由于直线插2螺旋插补(MCWMCC)是圆弧插补命令扩展后令在由指定的圆心位置或半径值(R)确定的圆弧上移动(圆弧插补)时 2圆弧令方面的规则遵循圆弧插补的规则在此不再表述螺旋插补命令的指令方法MCWMCW TDFE MCC ARFBCD图2.12螺旋插补命 请用坐标平面指定(PLN)命令指令平面指定请与用PLN指令指定的横轴 纵轴名顺序相对应来指定终点位 圆弧圆插补进给速度也可称为F指 可用速度指定(F)或速度指令%FP)进行指 指令中在以前的块中指令过的最终指令有 没有对F指令进行任何指定的插补指令成为警插补进给速度F表示圆弧平面中的圆弧切线速度由此 直线轴的速度(F)可以是:F =F 轴的长度)(圆弧长度)速度指令 额定速度比等的指定方法全都与直线插补相同参 2.1.2直线插补ABS模式下的螺旋插补命令的程序举例如下所FMXT30000000;MW00001=10000;(*)MOV[X]1000[Y]0[Z]0;PLN[X]MCC[X]0[Y]1000U0V0F2.13螺旋插补命令的程*为MP930的示例机型不同插补额定速度比的设定也不同参阅 1.2.3进给速度的插补进给速度仅当与插补命令相同块时可指令速度指定(F)指令F当F指令值乘以额定速度比的速度超过插补进给最高速度(FMX) 被固定为FMX的速原点复归原点复归(N)是进行原点复归动作令 最多可同时指定14轴原点复归后的停止位置被设定省略指令的轴不进行原点复归动 原点复归动作结束后指令过的所有轴进入下面的*为MP930的示例机型不同最多轴数也不同参 1.1.2功能一览ZRN 轴指定0(ZRN 轴指定0(始终022.14根据原点复归动作的移动轨执行ZRN指令后将复归后位置设置为机械坐标系的原点 用当前值变更POS)命令取消以前执行ZRN命令则机械坐标系和工件坐标系将一致 直到当前值变更(PO)命令被执行为止 械坐标系指令MVM都被视为无效指令在ZRN令序暂时停止请求无效在运行途中停止时请进行程序停原点复归动作的种类如下表所示MP900系列:用固定参数 MP2000系列:用设定参数OWxx3C原点复归方 0123456700 )代 C相脉冲方 的C相脉 用ZERO信号进行原点复2:DEC1+ZERO信号代 DEC1+C相脉冲方 的C相脉 用ZERO信号进行原点复)在不能安装LS等的机器 仅用电机的C)0代 DEC2+C相脉冲方 的C相脉 用ZERO信号进行原点复代替DEC1+LMT+C相脉冲方 的C相脉 用ZERO信号进行原点复 0 )2通过正/反LMT信 获知当前位 自动进行避让动 从任何位置都可进行原点复0 )ABS模式下的原点复归动作程序举例如下ZRN[axis1]02.15原点复归动作程序举原点复位相关参数及伺服单元用户参数如下表所示 设定参数 快进给速度Cn-原点复归接近速度Cn-原点复归接近速度Cn-请务必指定轴后数据为 跳过功能跳过功能(SKP)是指最多同时进行14轴直线插补动作以插补进给速度(F)从当前位置向终点位置移动的指令移动时跳过信号为ON时移动中的轴停止剩余移动量的指令被取消不移动省略在SKP命令块中进行轴移动时当跳过输入信号为ON时轴移动将停止取消该块剩余的移动量并进入下面的块像这样根据SKP命令可对适应外部状况的运动控制进行编程SKP ASKP A 22.16SKP令轨 跳过输入信号可把最多14个轴分成4组 1组可进行2点跳过选择SS可通过写入1或者2选择跳过输入信号请通过组定义画面的控制信号分配 个跳过信号对应1或2跳过输入信号输入到MSEE命令的控制信号内跳过输入信号1:控制信号的Bt82it*为MP930的示例机型不同最多轴数也不同参 1.1.2功能一览速度指定(F)指令仅当与SKP指令相同块时可指不能以单独指令向与插补指令相同的块指令速度指令(F)当F指令值乘以额定速度比的速度超过插补进给最高速度(FMX)时 被固定为FMX速度当跳过输入信号为ON时轴停止但直到定位结束信号为ON为止SKIP指令一直有效时间指定定位时间指定定位MV)是指用定位O动作从当前位置向终点位置移动各轴为了在指定时间内完成定位固定各轴的进给速度令因该命令不是插补动作所以未必所有指令轴能同时完成定位根据加设定的不同会有时间差14轴*为MP930的示例机型不同最多轴数也不同参 1.1.2功能一MVT MVTMVT vt2.17时间指定定使用额定速度比 在指定时间内不能完成定使用滤波器 定位时间仅延迟滤波时间参数部分的时2.18滤波器使用时的定位时间延定位时间设定为0时成为运动程序警报当有移动量为0的轴时成为警报ABS模式下的时间指定定位(MVT)程序举例如下MVT[axis1]100[axis2]200

222.19时间指定定MVT)序举关于时间指定定位(MVT命令MP系列中MVT在MP MVT命令时的进给速度作为加0计LtLtT实际动作如下所示(加速时间 时间T2时LtLtT加速时间和时间相同(T1=T2)时用MVT命令指定的定位时间即到开始的时根据MVT命令可以改写使用的各轴设定参数快进给速度OLxx22/OLxx10)的值由此因用VEL令进给速度变更设定的进给速度也可被改写所以执行MVT命令后请再次用VEL命令设定进给速度在SVA和Mecatrli中加时间的原理不caonk伺服单元的加时间参数根据滤波器的设定而外部定位外部定位EX)是指在定位指令执行中输入外部定位信号时 EXM A;BEXM A;B2.20外部EXM)当对移动量指定负值 则停止后向负方向移 EXM命令仅1軸有机器锁定 无视信号仅执行指定的移动 当不输入信号 移动到指令位请把外部定位信号连接到伺服单元的 10针:外部闩锁(/EXT)由于使用原点LS的原点复归中也使用外部闩锁XT)输入信号因此使用时敬请注D指定(外部定位信号输入开始的移动量)单位为脉控制命控制命令是指控制各轴运动 本节对基本控制命令的编程进行说绝对值(ABS)用绝对值模式和增量值模式指令相同的坐标符用绝对值模式和增量值模式指令相同的坐标符号时之前指令了ABS/INC命令如果疏于检查可能发生 2绝对值(A)模式是指把进行轴移动令的坐标符号作为工件坐标系上的绝对值处理2ABS模式命令一旦被指令后到下一个增量值(INC)模式命令被指令为止 一直保持ABS模式命令电 为ABS模式命令ABSMOVABSABSMOV2.21工件坐标上的绝对本书中有时 绝对值模 缩写 ABS模ABS模式命令的程序举例ABSMOV[axis1]100MOV[axis1]50[axis2]100;MOV[axis1]100;MOV 2.22ABS式命令的程序增量值(INC)增量值(INC)模式是指把进行轴移动令的坐标符号作为工件坐标系当前位置开始的增量值处理INC模式命令一旦被指令到下一ABS模式命令被指令为止一直保持INC模式命令电源接通 ABSINCMOV2INCINCMOV22.23工件坐标上的INC模式命令的程序举例如下INCMOV[axis1]100MOV[axis1]50[axis2]100;MOV[axis1]100;MOV但开始:axis1axis2 2.24INC式命令的程序当前值变更当前值变POS)命令注意事当前值变更 工件坐标值因此错误指完全不同在运行之前请务必指示正确 工件坐标系是否被指如果疏于检查可能发生因引起的工具损坏以及相应的人身事当前值变更(S是指把当前位置改写为 后产生新的坐标系令 在POS命令之后指令的移动指令在工件坐标系上移动POS POS

2.25(工件坐标变)POS根据POS命令的工件坐标系可进行多次切换请事先设定机械坐标系 POS命令对机械坐标系没有影POS命令最多可同时指令14轴 省略指令的轴不可改写当前在工件坐标系上的移动指令在机械坐标系上换算后若超过最大指令 则不能指*为MP930的示例机型不同最多轴数也不同参 1.1.2功能一机械坐标系和工件坐标系的设定状态如下表所2.1当前值变更机械坐标系:临时设定1工件坐标系:取消3机械坐标系:有设定工件坐标系:工件坐标系:设定2*1.临时设定设定将电源接通时的当前位置作为原点的机械坐标系此后如果不进行原点复归LS功能将无效2 3.取消对设定为无限长的轴只能在 POSMAX范围内进行设 如果设定此范围以外的 坐标平面指定坐标平面指定(PLN)命令是指定2个用参数设定的逻辑轴来定义坐标平面令 前请务必执行该命令一旦指令坐标平 直到再定义或程序执行END命令为止该坐标平面有横轴名纵轴名PLN[axis1]横轴名纵轴名PLN[axis1]PLN命令的程序举例 指定AB构成的平MCW[A]50[B]50R50但开始位置A=B=BA 2.26坐标平面指定(PLN)程序在指定圆弧插补及螺旋插补的终点位置和圆心位置时请与用PLNPLN[axis1][axis2]MCC[axis1]1500[axis2]4000U2500V1000机械坐标指令机械坐标指令(MVM)命令可以临时向 机械坐标系上的坐标位置进行定位由此如果没有确认机械坐标系的原点位置就执行指令时将会发生意想不到的移动动作在运行之前请务必检查是否指令机械坐标系上的正确位如果疏于检查可能发生 2机械坐标指令MVM是指根据当前值变更命令(OS) 2MVMMVMMVM命令MVMMVM通过该指令 可以临时向机械坐标系的绝对位置用定位O命令或直线插补MVS命令进行移动 管是ABS模式指定还是N模式指定 该命令都以ABS模式进行动作MVM命令仅在指定的块中有效例如 在下面的块以后的直线插补MVS命令中 MVM命令的程序举例MVMMVS[axis1]50[axis2]150

MVS[axis1]50[axis2]50 2.27机械坐标指MVM)令的程序程序当前位置更新 在运动程序以外(JOG动作和STEP动作及使用用户函数移动轴等)使轴动作时 为了解决该问题 的PLD命令 (为块运行模式中不能停止令 PLDPLD[axis1][axis2][axis1][axisn]:不能更新未指定执 程序当前位置更新的MPM001GRP1MOV[axis1]1000;在此之间用JOG移动了[axis1]轴PLD[axis1]; MVS[axis1] MPM001GRP1MOV[axis1]1000;UFCFNC10MB00000IW00100 PLD MVS PLD令根据不同用途由用户操作执行在运动程序运行中手动应用程序有时也不使用PLD待时(TIM)命令是指根据下一指 T指定的时间 TIMTIM命令TIMT可指定的时间范围 600.002不用小数点指令时 T时此时1=0.01 不受固定参数 小数点以下位 设定的影2TIM命令的程序举例如下所示MOV[axis1]100;TIMT250;定位结束 执 TIM命t2.28待时(TIM)令程序的结束程序的结束(ED)是指结束程序运行令 END 33 33.133.1.1入位检查 --------------------3.1.2第2入位检查 ------------------3.1.3单块忽视 --------------------3.1.4用户函数调用 ------------------3.1.5输入输出变量待机 ----------------3.1.6程序调(MSEE)----------3.1.7子程序结束 -------------------3.1.81WAIT机令(EOX----------3.1.9IFELSEIEND)----------3.1.10循环命令(WHILE ----------------3.1.11PFORKJOINTO----------3.1.12SFORKJOINTO----------33.2.1加速时间变更 ------------------3.2.2时间变更 ------------------3.2.3S时间参数变更(SCC)----------3.2.4进给速度变更 ------------------3.2.5插补进给速度比率设定 --------------3.2.6插补进给最高速度设定 --------------3.2.7插补加速时间变更 ----------------3.2.8插补时间变更 ----------------高级控制命本节对运动控制命令中的高级命令的编程方法进行详细说明入位检查PFN1命令在插补命令的移动中的轴结束位置指令的输出进入入位范围之前待机进入入位范围后则进入下面的块在根 插 命令的角移动 想使其通过指定 终点位 时使()()PFN命令的指令方法有以下2MVSMVS[axis1]100.[axis2]200.F1000用MVS命令进行指定轴的入位检 进 下面的MVS[axis1] MVS[axis1] PFN[axis1][axis2];MVS 如果 [axis2]轴进入入位范 则执行下面的 PFN命令前面的块的轴移动进行检测进入 图 1入位检是指定块的移动开始后检测进 定位结束范围的功 MP930MP920(SVB- MP910MP940MP2300MP2100请设定为伺服单元用户参 定位结束MP920(SVA- SVA-02请设定为运动设定参数1 定位结束范围设如下所述 命令有指定为和插补命令同一块和单独指定为要进行入位检查的程序块的 种方3.1PFN令的指令方法(2指令种指示方备1MVS[axis1]100.[axis2]200.F1000PFN;MVS命令进行指定轴的入位检查进入下面的块2有轴PFN[axis1]进行指定轴的入位检查检查)进入下面的块3MOVaxis1]400.axis2]400.;据定位的33.2入位没 PFN命令时MVS命令的脉冲分配结束后开始执行下面的2入位检第2入位检查 命令在根 插补移动 想通 终点位 的附近(带弧度)时指221

图 第2入位检查命 PFN指定的 PFN指令 第2入位检查即进 第2定位结束范围检测后进入下面的块移动轴为复数时在各轴都进入指定第2定位结束范 后进入下面的图 第2入位检查的指令方第2定位结束范 的设定范围如下所 65535令单位 指令的块脉冲分配结束时即为第2入位检查的开始 第2位置结束 的设定值过大在脉冲分配结束时刻 时第2入位检查也立即结束 进入下面的块IP命令一旦设定直到被取消为止对所有 插补指令第2入位检查有要取消第2入位检查只要对想取消的轴的 第2定位结束范围指令 0的轴被取消 入位检查PFN)命令指令后不管设定参数 第2定位结束范围如何都进行 入位检查第2定位结束范围为0时进行根 定位结束范围的入位检ABSMOV[axis1]0 INPaxis1](a 设定第2MVSaxis1]100 X方向MVS[axis2]100 Y方向直线插MVSaxis1]-100 X方向直线插3图 第2入位检查的程序举单块忽视单块忽视 是 仅想使某特定程序块连续运行时使 根据上述指令在表述SG命令的块中即使是 单块停止而进行连SNG命令可指令令如下所MOVMOVMVSMCWMCCZRNSKPMVTEXMACCS FNVELINPEOX上述命令以外 所以不能指定SNG命MVS[axis1]0SNGMVS[axis1]100[axis2]200;MB000101=1;MB000102=MB000103=即使 单块运行模式也可进行连续运1单块运行模在单块运行模式下可以单独进行单块停止 但是轴移动命令及速度加速度命令以外令不能进行单独停止另外根据运动程序的内容不同在并列执行中的单块运行会发生单块停止的变化敬请注意用户函数调用用户函数调用F) 命令通过指定函数 调用用户制作的函数并执UFC数据输入地址输出数据UFC数据输入地址输出数据 :ASCII8字输入地1*可省略输入地址[输入数据输出数据]表示无输入地址输入数据和输出数据最少均须1个3根据上述指令调用用户函 当用户函数的执行结束 进 UFC下面的3UFCKANSUUMB00000IW0010MB00020 MB00001MW00200

INPUT-1INPUT-1OUTPUT-INPUT-2OUTPUT-2INPUT-3OUTPUT-3.6用户函数调UFC在制作用户函数时用户函数执行结束后请将YB00的标志设为ON 在运动程序中YB00为ON时可认为用户函数已结束进入下面的块YB00不为ON时运动程序有可能不能进入下面的块UFC命令

制作方法和DWG相同但是 用UFC函数名 数据类型的分类如下所示B-L-I-整L-用UFC命令指定的输入输出寄存器和函数寄存器的对应关系如下所示 B- 16

L- 16

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A SMIOC器可以和DWG存器

3.2函数寄存X位输入 整型输入00 X001 寄存器nnnnn用10进制表Y位输出 整型输出Y00 Y001 寄存器nnnnn用10进制表Z 寄存 nnnnn用10进制表A用于与(SM O#Dannnnn) 寄存器nnnnn用10进制表#存仅相应DWG可调用用户用MPE720指定实际利用范围寄存器nnnnn用10进制表DDAnn)各DWG原有的寄存仅相应DWG可调用户用MPE720指定实际利用范围寄存器nnnnn用10进制表S与DWG寄存器相由于该寄存器为DWG函数通用不同优先级别的DWG调用相同的函数时MII,hhO,,fhOhhC(注)在函数也可使用SAMAIAOADA#AXYXYUFCUFCTESTFUNCDB00000DB000001MW00030MW00032MA00100,DB00000233

3.7运动程序的表以以下规格的函数为 列出用户函数的制作步但此处为MP930的示 MP2000系列中的参数地址是不同指定伺服轴No.和速度数据 MW00030伺服轴No.(1or2)ML00032快进给速度UFCFUNC-T1MW00030在文件管理器画面中按 ProgramFolder 把光标放在Function处 MakenewDWG[N]请在信息 InputDWGName中设定DWG DWG 点 OK按显示梯形画面(无程序时为白色画面)File(F中按序选择OenOProgram(P)Property(R)打开DWG构成定义画面DWGonfguatonFUNCCgato中ubofDRegister(个Functiononiguaion标记 (例FFUNC-T1MW00030D 设定如下所33请关闭DWGoniguain画面在LADDER请在LADDER菜单 选 显示DNSaving Yes显示Savinghasbeencple 至 从运动程序中调用的用户函数的制作已结请在运动编辑器画面 制作调用用户函数的程请执行运动程 进行动作的确输入输出变量待机OW命令到变为条件表达式指定状态为止一直WAI待机)如果条件成立则进入IOW IOW 通过上述指令WAT待机)如果条件成立结束本块的运行进入下面的块3比特型时只能使用比较命 ==3IOWB&B02在条件表达式中也可使用()IOWMW000MW01110;IOWL00*/0=;IOWMW00100&MW00101IOWMB001001&MB001002==1;MOV[axis1]1000;3.8输入输出变量待机(IOW)程序子程序调用 可从运动程序中调用事先在运动程序内存内 子程 并执MSEE 调用子程序MSEEMSEE 调用子程序 MPS指定的 MOVMSEE

MOVMSEE

MOV[axis2]1000;MOV图 子程 的结 必须指 子程序结束 命在子程序对运动程序的表述有以下限制敬请注PFORK并列2在子程序内使用PFORK命令 主程序MPM 和子程序MPS 可以使用1256 但MPM和MPS不能使用相同的用MSEE命令调用主程序的程序时则不能被执行子程序结束子程序结束 命令是 子程 最后进行指RET子程序调出MSE命令的下面的块MOVMOVMSEEMOV31个扫描周期WAIT按1个扫描周期执行连续的运动程序顺序命 使用另 该命令也适应于块运 (是在块运行模式下能停止 在下一扫描周期 执行EOX之后的1212WHILEOB00010==1;仅在顺序命令 可用WHILE语句编以块为单位使运动程序动作确认程序是否正常的功能即 块运行功能通过块运行模式和块运行开始信号但是在块运行中有能停止命令和不能停止命令两能停止命令:按1个扫描周期处理不完 令(MOVMVS等的轴移动命令含O不能停止命令:按1个扫描可处理完 令(运算命令等的顺序命令含PLD)分支命令(IFELSE 分支命令(IFELSEND执 ELSE间的 (处理1)分支命令(处理1) 执行(处理 执行(处理3可省略ELSE此时当不满足条件表达式 N 31212分支命令(IFELSEIE)的嵌套数的限制为最多八IF ==MOV[axis1] 为ONaxis1定MOV[axis2] OFFaxis2定循环命令(WHILE循环命令(HE END)是在满足条件表达式期 循环执行指令范围的块的功WHILE件表; ;WEND 循环命令(HE END)的指令方法举例如下WHILE件表; ;WEND 通过上述指令在 成立期间循环执行 WHILEWEND的块当条件表达式 WEND下面的块1212循环命W