KUKA机器人SPR铆接工艺程序解释

&ACCESSRV5&REL776&PARAMDISKPATH=KRC:\R1\Program\2Robot_funcDEFRivet();VERTION:1.0BETA;Author:Zoro-HOKUTO;LASTUPDATE:2019.11.30END;FOLDRIVET_INIT;RIVET_INIT铆接初始化globalDEFRIVET_INIT()$OUT[Rivet_Start_OUT]=FALSE输出铆接启动OUT2001=0$OUT[Rivet_Restart_OUT]=FALSE输出重铆OUT2003=0WAITFOR($IN[Rivet_Fault_IN]==FALSE)铆接报警IN2003=0$OUT[Start_FillMAG_OUT]=FALSE;填充铆钉OUT2O66=O$OUT[Rivet_POS_Out]=FALSE;铆枪运行到设定位置Q_Rivet_ID=0;程序号置0Q_Rivet_HOME_ID=0;开枪位置置0END;ENDFOLDRIVET_INIT;FOLDRIVET_START;RIVET_START启动铆接globalDEFRIVET_START(ID:IN,POS1:IN)INTID;铆接程序号INTPOS1;初始化铆接开口度INTAnswerINTAnswer2Answer=0Answer2=0ERROR_COUNT_FLAG=FALSE;复位计数标示器=0RESTART_RIVET:;DRYONMODESELECTIONIF(($IN[Dry_On_In]==FALSE)AND($EXT==TRUE))OR(($FLAG[1]==TRUE)AND($EXT==FALSE))THEN$OUT[Rivet_Dry_Out]=FALSEELSE$OUT[Rivet_Dry_Out]=TRUE空运行IN25=0ENDIF;启动铆接;STARTRIVETWAITFOR($IN[Rivet_Ready_IN]==TRUE)AND($IN[Rivet_Start_IN]==TRUE)AND($IN[Rivet_Fault_IN]==FALSE);使能IN2008=1AND等待铆接IN2001=1AND铆接报警IN2003=0Q_Rivet_ID=ID;铆接程序号Q_Rivet_HOME_ID=POS1;开枪位置$OUT[Rivet_Start_OUT]=TRUE;输出铆接启动OUT2001=1$OUT[Rivet_FORCE_RC_OUT]=FALSE;输出铆接完成OUT2002=0$OUT[Rivet_Restart_OUT]=FALSE;输出重铆OUT2OO3=OWAITFOR($IN[Rivet_Com_IN]==TRUE)OR($IN[Rivet_Fault_IN]==TRUE);等待铆接完成IN2002=10R铆接故障IN2003=0WAITFOR($IN[Rivet_Home_POS」N]==TRUE);等待铆枪到位置IN2006=1;SPOT_COUNT_STARTIF$IN[Rivet_Fault」N]==TRUETHEN;假如铆接报错IN2003=1$OUT[126]=TRUE输出铆接报错OUT126=1MsgDialog(Answer,"WarnningRivetSpotFault,DoyouwanttoRestart?","GAC",,,,,,,"NO","YES")WAITFOR(Answer==1)OR(Answer==2);示教器弹出报错框，询问是否重铆IFAnswer==2THEN;假如选择NO$OUT[Rivet_Restart_OUT]=FALSE输出重铆OUT2OO3=O$OUT[Rivet_FORCE_RC_OUT]=TRUE铆接完成OUT2OO2=1MsgDialog(Answer2,"WarnningRivetSpotFault,DoyouwanttoAccoutforit?","GAC",,,,,,,"NO","YES");示教器弹出窗口，确认铆接是否完成。WAITFOR(Answer2==1)OR(Answer2==2)IFAnswer2==2THEN;假如选择选择YESERROR_COUNT_FLAG=TRUE;铆接数量+1ENDIFIFAnswer2==1THEN;假如选择NOERROR_COUNT_FLAG=FALSE;计数不加+1ENDIFENDIFIFAnswer==1THEN;假如选择否$OUT[Rivet_Restart_OUT]=TRUE输出重铆OUT2003=1$OUT[Rivet_FORCE_RC_OUT]=FALSE;铆接完成OUT2002=0GOTORESTART_RIVET;跳转到重铆ENDIFENDIFWAITFOR($IN[Rivet_Home_POS_IN]==TRUE)AND($IN[Rivet_Com_IN]==TRUE);等待铆接到位2006=1AND铆接完成2002=1IF($OUT[Rivet_Dry_Out]==FALSE)AND(ERROR_COUNT_FLAG==FALSE)THEN;假如空运行IN25=0AND计数标志=0Spot_Job_Count1=Spot_Job_Count1+1;那么计数+1ENDIF;SPOT_COUNT_STOP$OUT[Rivet_Start_OUT]=FALSE;输出铆接启动OUT2OO1=O$OUT[Rivet_Restart_OUT]=FALSE输出重铆OUT2OO3=O$OUT[Rivet_FORCE_RC_OUT]=FALSE;铆接完成OUT2OO2=OWAITFOR$IN[Rivet_Com」N]==FALSE;等待输出铆接完成IN2002=0Q_Rivet_ID=O铆接程序号=0Q_Rivet_HOME_ID=0;铆接位置=0$OUT[126]=FALSE;铆接故障输出126=0END;ENDFOLDRIVET_START;FOLDRIVET_POS;RIVET_POS铆枪开口度globalDEFRIVET_POS(POS1:IN)INTPOS1BOOLWAIT1WAITFOR($IN[Rivet_Ready_IN]==TRUE)AND($IN[Rivet_Start_IN]==TRUE)AND($IN[Rivet_Fault_IN]==FALSE);使能IN2008=1AND等待铆接IN2001=1AND铆接报警IN2003=0Q_Rivet_ID=0;铆接程序号=0Q_Rivet_HOME_ID=POS1;铆枪开口位置1IF$EXT==FALSETHEN$OUT[Rivet_POS_Out]=TRUE;输出铆枪慢速运行到指定位置2008=1ELSE$OUT[Rivet_POS100_Out]=TRUE;输出铆枪高速运行到指定位置2009=1ENDIFWAITFORI_Rivet_REV_ID==POS1;开枪位置反馈信号IN2025~2032$OUT[Rivet_POS_Out]=FALSE;输出铆枪慢速运行到指定位置2008=0$OUT[Rivet_POS100_Out]=FALSE;输出铆枪高速运行到指定位置2009=0Q_Rivet_HOME_ID=0;输出开口位置2025~2032=0END;ENDFOLDRIVET_POS;FOLDMA_START;MAGAZINGFILL填充铆钉globalDEFMA_START()INTAnswerAnswer=0RESTART_FILL:WAITFOR($IN[MA_Filled_IN]==FALSE)AND($IN[Ready_Fill_IN]==TRUE)AND($IN[Rivet_Fault_IN]==FALSE);弹夹IN2067=0AND填充站IN2065=1AND铆接报警IN2003=0$OUT[Start_FillMAG_OUT]=TRUE;启动填充铆钉信号OUT2066=1WAITFOR($IN[Rivet_Fault_IN]==TRUE)OR($IN[Fill_Com」N]==TRUE);等待铆接报错IN2003=1OR铆钉填充完成IN2066=1IF$IN[Rivet_Fault_IN]==TRUETHEN;假如铆接报警IN2003=1弹出铆接报警对话框MsgDialog(Answer,"WarnningRivetFillMagazineFault,DoyouwanttoRestart?","GAC",,,,,,,"NO","YES")WAITFOR(Answer==1)OR(Answer==0)IFAnswer==0THEN选择YSE铆接完成$OUT[Rivet_Restart_OUT]=FALSE;输出重铆OUT2003=0$OUT[Rivet_FORCE_RC_OUT]=TRUE铆接完成OUT2OO2=1ENDIFIFAnswer==1THEN;选择NO重新铆接$OUT[Rivet_Restart_OUT]=TRUE;输出重铆OUT2003=1$OUT[Rivet_FORCE_RC_OUT]=FALSE;铆接完成OUT2OO2=OGOTORESTART_FILL;跳转到重新充钉ENDIFENDIFWAITFOR($IN[Ready_Fill」N]==TRUE)O