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文档简介

末端执行器设计实践学习目标机器人末端执行器实践通过对机器人末端执行器设计方法的了解，确定机器人搬运工作站的末端执行器末端执行器设计实践1.结构形式选择对于结构形式选择，由于抓取的工件为块状，尺寸不大，且料块的材料POM无磁性，因此选用夹持类末端执行器；又由对料块的抓取的对中准确度要求不高，料块尺寸不大，料块材料POM的强度和刚度都很高，故该工作台的末端执行器可选用摆动式和平行开闭式；又由于该工作站是为满足教学要求，对料块的抓取速度要求不高，综上分析，该工作站最终选取平行开闭式末端执行器。末端执行器设计实践2.抓取方式的选择对于抓取方式的选择，由于工件质量小、尺寸小，不需要做成齿形指面增加摩擦力，且工件材料POM强度大，不需要柔性指面保护物件表面，而为了使夹持工件平稳可靠，夹持误差较小，因此该工作站选用V形指抓取。且为了能够夹持三种工件，并使每种工件都能进入相应的料位，因此在手指上设计不同的凹槽夹取工件。手指零件图末端执行器设计实践3.驱动方式的选择对于驱动方式的选择，因该工作站用于教学，应以安全为主，气动驱动气源获得方便，气源安全而不会引起燃爆。且工件的质量小、尺寸小、材质硬、强度高、应用环境好，以及对机器人抓取工件的速度要求不高，故该工作站的末端执行器选用气动驱动。总结1、通过本次课程的学习，了解了该工作站在结构形式、抓取方式

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