畸变信号条件下电能计量实验仪研究

第十届中国

电子设计竞赛

技术

题目：畸变信号条件下电能计量实验仪研究

参赛

：哈尔滨理工大学

队伍名称：向上吧！少年

指导教师：

参赛队员：郑帅兵

杨梦臣

王会龙

完成时间：2015年6月10日

目

录

引言 1

第一章：方案设计的难点与创新 2

方案设计的创新点 2

方案设计的难点 2

第二章：方案论证与设计 3

总体设计方案 3

畸变信号条件下电能计量方法 3

2.2.1

2.2.2

2.2.3

电网模型 3

功率信号的数学描述 4

电能合理计量方法的提出 5

第三章：硬件电路原理与分析 7

主控单元设计 7

主控单元的硬件总体架构 7

3.1.2 DM3730的

结构 7

3.2双核通信机制设计 9

3.2.1

3.2.2

Box核间中断方式 9

共享内存方式 10

第四章：

设计与流程 11

4.1畸变信号条件下电能计量算法

设计 11

4.2

4.3

ARM侧与DSP侧应用程序设计 12

双核间通信 设计 13

第五章：

5.1

5.1.1

5.1.2

系统移植与实验仪的运

试 15

系统在Devikit8500

上的移植 15

建立

系统 15

DSPLINK的配置与编译 16

5.2

实验仪的运行与测试 17

启动DSP测试 17

数据处理时间的测试 17

电能计量实验结果 17

谐波与间谐波实验结果 17

间谐波与连续频谱实验结果 19

5.3

第六章总结 21

参考文献 22

附件： 23

畸变信号条件下电能计量实验仪研究

摘要：本文针对目前电能计量存在

，建立了畸变信号条件下电网典型信

号的数学模型，给出了畸变信号条件下功率信号表达式，根据功率潮流分析结

果，提出了畸变信号条件下电能合理计量的新方法。选用片上ARM+DSP双核

架构DM3730为

处理器，设计了畸变信号条件下电能计量实验仪系统，并

阐述了实验仪的工作原理。搭建了针对异构双核系统的DVSDK

开发环境，

编写了ARM与DSP之间的通信驱动程序，通过DSPLINK

机制，完成双核

间通信与数据交互。研究了小波分频带功率测量算法，完成了畸变信号条件下

电能合理计量算法的

设计。在实验仪开发

上，建立了Linux

系

统，对电网典型畸变信号进行了功率测量实验。实验结果验证了畸变信号条件下电能计量方法的正确性与小波变换分频带功率测量算法的实时性，为深入研究畸变信号条件下电能计量装置提供了一定的参考价值。

关键字：畸变信号；电能计量；双核通信；小波变换

Abstract:Aimingattheproblemsexisting

heelectricenergymetering,thisp

r

establishedthedistortionsignalundertheconditionoftypicalsignalmathematical

m

ofgriddistortionsignalsundertheconditionof

erexpres

saregiven,

accordingtotheresultof

ertrend

ysis,putforwardthedistortionsignal

undertheconditionofnewmethodforreasonableelectricitymetering.ChooseonARM+DSPdual-corearchitectureDM3730asthecoreprosor,designedthedistortionsignalundertheconditionofexperimentalapparatusofelectricenergymeteringsystem,andexpoundstheworkingprincipleoftheexperimentalapparatus.Builtforheterogeneousdual-coresystemsDVSDKsoftwaredevelopmentenvironment,haswrittencommunicationbetnARMandDSPdriver,throughDSPLINKsoftwaremechanism,completethedual-corecommunicationanddata

eraction.Thewaveletfrequencyband

ermeasurementalgorithmisstudied,

andthecompleteddistortionsignalundertheconditionofreasonableelectricitymeteringsoftwaredesignofthealgorithm.Inexperimentalinstrumentdevelopmentplatform,theestablishmentofaLinuxembeddedsystem,thegriddistortiontypical

signal

ermeasurementexperimentwascarriedout.Experimentalresultsverify

thevalidityofthedistortionsignalundertheconditionofelectricitymeasurement

methodandwavelettransform

ermeasurementalgorithmofreal-timefrequency

band,forfurtherresearchonthedistortionsignalundertheconditionofelectricenergymeteringdeviceprovidesacertainreferencevalue.

Keywords:Distortedsignals,Electricenergymeasuremen,Dual-corecommunication,

Wavelet

transform

引言

随着电网中非线性负载的迅速增加，电能质量日趋

，这不仅严重影响电

网安全高效的运行，而且对经典的电能计量理论、方法和仪表的设计都提出了新

的

。非线性负载电能用户在消耗电能的同时，还作为畸变功率源向电网注入

畸变功率，使公共连接点的电压波形严重畸变，导致电网电压波动，产生瞬时脉冲等各种电能质量干扰，对电网、敏感电气设备的正常运行造成了严重影响，因此对这些负载的电能计量方式应该进行深入的研究和探讨[1-4]。在当前电网信号

严重畸变的现状下，如何准确合理地计量功率和电能已经成为电气测量技术及仪

器仪表研究领域急需解决

。解决这个问题，既需要研究能真实反映非线性

负载电能消耗及合理计量的新方法又需要研究工程上切实可行的硬件电路和软件算法。

科学而合理的电能计量方法应该依据功率潮流的检测分析结果，确定污染

源，将注入电网的畸变功率及其电能单独计量，并将其计入到总的电能中去，而

目前的电能计量方法及仪表均不能满足这种计量的需要。如

电力试验

研制开发的FEE3型基波电能表利用低通滤波器实时衰减畸变信号中的谐波成分

而只计其中的基波功率，从而使电能计量更趋合理[5]。

与

新乡电业

局联合研制的微机化采样式电能表能够同时测量基波电能与总电能，据此判断用

户是线性还是非线性以及谐波水平，其准确度为0.2%[6-7]。威胜公司

开发的

0.2级谐波表DTSD341/DSSD331-9采用实时积分算法计算电能，同时通过FFT

算法提供基波电能及谐波电能，并通过谐波电能的方向区分用户是谐波源用户还是非谐波源用户[8-9]，该表可为电力管理部门对用户用电管理提供依据。但是基

波表、谐波表并不能解决冲击信号等畸变信号条件下电能合理计量

，因为

谐波模型并不能真实反映电网信号的实际情况，尤其是冲击性负载等非线性负载产生的电压、电流信号根本无法用谐波信号的数学模型来描述。

目前国家尚无畸变信号条件下电能计量的标准，更没有畸变信号条件下电能计量的标准装置可供校验和比对。为了验证畸变信号条件下电能计量新方法的正确性，本文在研究畸变信号条件下电能合理计量新方法的基础上，设计了畸变信号条件下电能计量实验仪，验证了畸变信号条件下电能计量新方法的正确性。同时，本实验仪的设计为研发适用范围更广、计量更合理的畸变信号条件下电能计

量仪表提供了基础的数据和技术先导。

第一章：方案设计的难点与创新

1.1.方案设计的创新点

1.提出了基于功率潮流分析的畸变信号条件下电能合理计量方法。此方法

基于与实际电网情况相符的畸变信号的数学模型，理论上能够实现畸变信号条件

下电能准确、合理的计量，解决了传统计量方法与基波表计量方法不合理

。

2.选用片上ARM+DSP双核架构DM3730为

处理器，设计了畸变信号

条件下电能计量实验仪。这种结构将ARM与DSP的功能完美地结合在一起，

降低了研发技术的成本与功耗，提高了实验仪的控制能力和实时响应能力。

1.2.方案设计的难点

畸变信号条件下电能计量实验仪研究过程中的技术难点：

1.为了实现畸变信号条件下电能的合理计量，需要应用小波分频带测量算法，因此必须编写小波分解函数、小波重构函数以及各个功率计量函数，这对小波分析的理解与掌握、小波基构造、针对不同畸变信号小波函数的选取等方面的

知识要求很高，因此具有一定的难度。

2.在双核数据通信与

过程中，ARM核与DSP核都能够

全部的

物理内存。在默认的情况下，两个核都会尽力去使用内存，由于内存资源有限，

很容易导致系统

存。本系统采用

。要保证系统各部分的运行顺畅，就需要合理的分配系统内

Box中断方式与共享内存相互配合的方式来解决这一问题。

3.由于DM3730开发板的CPU是ARM+DSP的双核系统，为了避免双核操

，做好系统的管理，就需要解决数据交互及保持双核之间的同步等问题。

作的

本文通过调用DSPLINK且对DSPLINK模块完成配置的环境下编译ARM侧与

DSP侧的应用程序，最后生成需要的dsplinkk.ko驱动模块，加载到实验仪开发板上，解决了双核系统的通信问题。

第二章：方案论证与设计

2.1总体设计方案

实验仪总体设计如图2-1所示，选用TI的ARM+DSP双核架构DM3730芯

片作为

处理器，包含1颗主频1GHz的ARMCortex-A8处理器，1颗频率

800MHz的DSPTMS320C64+处理器，这样提高了实验仪的实时响应能力与控制

能力。

实验仪的主控单元由DM3730最小系统组成，它还配备了丰富的

电路，

其中ARM核负责整个系统的控制协调管理、电网畸变信号

和重构后功率

值的计算等，DSP侧负责

数据进行小波分解、重构，实现对畸变信号下电能

的合理计量。双核间的数据交互通信采用中断和共享内存方式实现。采用

器

模块用来

系统应用程序及各项数据等，通

口采用UART与PC机进行通

信，利用SD卡对

系统进行移植。

第三章：硬件电路原理与分析

3.1主控单元设计

3.1.1主控单元的硬件总体架构

畸变信号条件下功率测量会有大量复杂的运算，所以对系统的实时性和运算

速度要有一定的要求。根据本设计的需要，主控系统的硬件开发

采用基于

DM3730为

处理器的Devikit8500系列开发

。采用ARM+DSP架构，ARM

负责数据

和系统

接口控制与数据结果的显示等功能，利用DSP的高

速数据运算处理能力，负责小波分解重构功率测量等运算。Devikit8500硬件系统资源框图如图3-1所示，其主要硬件资源如下[11]：

1.DM3730处理器（完全兼容OMAP3530），它包含有1GHzCortex-A8ARM

Core、800MHzTMS320C64x+DSPCore。ARM

集成32kBI-Cache、32kB

D-Cache、256kBL2

器，在片上

kBRAM，32kBROM。

2.

3.

4.

512MB32位DDRSDRAM和512MB16位NANDFlash

器。

由TPS65930为

的电源管理模块提供1.2V、1.8V给CPU。

传输接口主要有UART3的5线串口其使用电平为RS232，USB接口为

高速的1xUSB2.0OTG接口和4xUSB2.0HOST接口，它们传输速率为480MbPs，还有TF卡接口、10/100MbPsRJ45网络接口、1路McBSP接口（多功能串行接

口）和1路I2C接口。

2.DSP子系统：它是基于TI公司的TMS320DMC64x+VLIWDSP核，包含

32位顶点

处理器、基于C64xDSP核的超长指令字(VLIW)结构、8个执行单

元（每个时钟周期执行8条指令），低功耗处理器和

单元、两级

结构层

C)、

次(L1P、L1D、L2)、

硬件

、专有DMA、Level1中断控制器(

本地IVA2.2数字锁相环(DPLL)、32-entry的内存管理单元(MMU)、IVA2.2系统

接口、C语言友好环境、TI低负载DSP-BIOS操作系统。

ERVRSGX图

像加速子

系统

Cortex

输入处理

-A8ARM

输出处理

L3

erconnect

L4

erconnect

外部或堆栈 器

图3-2 DM3730

结构示意图

3.片上

器：处理器片上提供120KBROM（88KB是受保护的，32KB

是公共的），64KB单端

SRAM（62KB是受保护的，2KB是公共的）。

4.外部

器接口：其中有两种外部 器接口:通用

器接口GPMC，

用与连接NORFlash、NANDFlash、SRAM和PSRAM；SDRAM控制器，用于连接SDRAM。

5.DMA控制器：一个通用DMA控制器(SDMA),用于内存到内存、内存到

外设、外设到内存的传输。3个

DMA控制器：用与IVA2.2子系统（DSP

子系统）的EDMA、显示DMA和USBHSDMA。

6.片上外设：处理器提供了丰富、灵活的片上外设配置，如串行接口：5个McBSP、4个McSPI、1个USB主控制器、1个USBOTG控制器、1个

HDQ/1-Wire接口、3个UART接口和3个I2C控制器。还有移动

接口：MMC

卡、SD

卡、SDIO卡接口。其他外设：12个通用时钟、2个看门狗时

钟、若干GPIO、6个邮箱和1个控制模块（用与控制I/O复用和

配置）。

调试接口

外部接口

System

Controls

UART、

McBSP、SPI、GPIO

等外设

GPMC

SDRC

112K

片上

ROM

64K

片上

RAM

DMA

USB

Host

TMS320DM64x+DSP

3.2双核通信机制设计

3.2.1

Box核间中断方式

核架构设计的，由ARM与DSP相互配合完成实验仪所

本实验仪是采

有功能，要想使整个系统能够完美运行各部分都能各司其职，那么避免不了这两

。因此，在设计中ARM与DSP之间的中断与通信主

Box)方式实现。

个核的通信完成

要是通过邮箱(

Box中断方式结构图如图3-3所示。

3.2.2共享内存方式

本文采用

通信与

Box中断方式与共享内存相互配合的方式来实现双核的数据

。在默认的情况下，ARM核与DSP核能够

全部的物理内存，

两个核都会尽力去使用内存的，这样很容易导致系统的运行顺畅，就需要合理的分配系统内存。

根据设计需要，在ARM和DSP核上分别运行

，要保证系统的各部分

Linux操作系统和TI

的轻量型DSP/BIOS实时性操作系统。而TI针对这个异构的双核系统在共享内存分配上提供一个很好模块CMEM，CMEM可以分配没有被Linux系统管理的连续的物理地址空间，可以将内存的物理地址转换成操作系统能够识别的虚拟地址，还可以实现虚拟地址向物理地址的转化，CMEM管理的内存是可以被ARM

与DSP直接

的，是连续的共享内存区域。本系统的内存分配图如3-4所示。

好PC端的开发环境。本文选用Ubuntu10.04操作系统作为开发环境，然后还需配置环境变量、安装交叉环境编译工具链等。由于实验仪是基于异构双核结构设

计的，TI为了减少开发者的开发难度专门为异构双核结构系统开发提供了一套

DVSDK

包，所以还需要此开发环境上安装DVSDK

机制。

DVSDK其中包含了很多

组件，主要有支持独立的ARM核和DSP核应

用开发的组件以及双核系统交互组件[15-18]。本设计中主要应用了CEME、

DSPLINK这两个组件，分别完成共享内存分配和双核的之间交互等工作。

DVSDK中还有一套Linux2.6内核源码，以及此内核针对OMAP硬件

标准

配置。经过裁剪、定制之后将其与Devikit8500相配套，并编译成Devikit8500上的镜像。本设计选择从TF卡启动系统，首先会在Ubuntu10.04环境下将TF卡分成FAT和EXT3双分区，将制作好x-loader、U-boot和内核映像一起放在TF卡的FAT分区中，而将带有DSP系统镜像的Linux根文件系统放到TF卡的EXT3分区中。系统从TF卡启动后，加载内核映像启动Linux系统正常运行，

当使用DSP做数据运算处理时，ARM核负责加载DSP核镜像启动DSP核运行。

双核异构

系统应用程序开发流程如图4-2所示。

加载到DSP端运行DSP/BIOS。

4.3双核间通信

设计

本文的双核间通信 系统调用通过DSPLINK实现的。DSPLINK将本实

结构分成了ARM端的应用程序和DSP端应用程序，从应用层抽象

验仪的

出ARM与DSP的物理连接特性，它还提供了一些服务：基本处理器的启动、

执行、处理、停止等控制和基于逻辑通道的数据传输等。当应用DSPLINK时可以根据本实验仪的实际需求进行相应的裁剪，仅选择需要的组件，进而降低用户

开发的复杂度。DSP/BIOSLINK的

体系结构图如图4-3所示。

第五章：

系统移植与实验仪的运

试

5.1

系统在Devikit8500

上的移植

Linux系统从上来看通常分为四个层次：引导加载程序、Linux内核、文件系统、用户应用程序[19-20]。本文选择TF卡方式来启动，Devikit8500在系统启动时通常需要依次调用以下程序：X-Loader、U-Boot、LinuxKernel和LinuxFile-system。针对实验仪的功能需要，本文对标准的Linux系统做了相应

的裁剪、定制，而且本文需要加载DSP侧的系统镜像和驱动模块，然后通过TF

卡移植到Devikit8500开发

上。

5.1.1建立

系统

建立TF卡

系统，首先要制作TF系统启动卡，接着要制作XLoader、

UBoot、Kernel和建立根文件系统，最后这几部分分别移植到制作好的TF卡，

至此一个TF卡的完整

所示。

系统就被建立起来了，具体的操作流程图如图5-1

下创建FAT和EXT3双分区的TF卡，启动Linux终端中通过命令来创建启动分区和文件系统分区。然后根据图5-1的操作流程在已经搭建好的Ubuntu开发环

境下做相应操作将需要的各部分放在已经制作好的TF卡相应分区中，至此TF

卡

系统建立完成。

系统后，系统会从TF卡启动。实验仪开发

通过UART3

建立好

将开发

开发

与PC机连接，启动成功后可以在PC终端通过相应命令来对实验仪

进行相应实验测试。

5.1.2

DSPLINK的配置与编译

本实验仪的双核间的数据交互以及启动运行都要通过DSPLINK来实现，这

机制可以降低开发难度。通过对DSPLINK中相关组件的配置和修改以及

个

根据本实验仪需求设计的相关程序配合，最后编译得到实现双核间底层交互的驱动模块。

需要在PC机Ubuntu开发环境下安装DVSDK开发套件，DSPLINK模块被

包含在DVSDK中，在TI

获得安装包后，在Ubuntu的终端下执行此命

令安装：./dvsdk_dm3730-evm_4_00_00_22_setuplinux。

执行完命令后会在当前目录下产生一个文件夹，每一个DVSDK

件都在此文件夹中。针对本设计需要的组件，进入相应组件目录下对其

模块组

的相

关文件进行配置，包括指定编译工具和设置相应执行目录的对应位置，完成后就

可以在当前目录下对各个模块进行编译。如图5-2所示安装DVSDK后的目录文件。

图5-2安装DVSDK后的目录文件环境

从上图可以看到目录下包含所有的模块，本文需要用到dsplink_1_65_00_02这个模块，进入其目录下，对其相关组件配置完成需要的功能。DSPLINK相关配置如下：

修改环境变量DSPLINK。配置编译参数。

修改编译时ARMOS的路径和编译路径。

修改ARM端的配置文件。修改DSP端的配置文件。

在DSPLINK模块完成配置的环境下编译ARM侧与DSP侧的应用程序，最

后编译、

DSPLINK模块，生成需要的dsplinkk.ko驱动模块，之后加载到实

验仪开发板上，实现双核系统的运行。

5.2实验仪的运行与测试

5.2.1启动DSP测试

实验仪的运 试主要是启动系统通过ARM调用DSP侧做相关数据处理。

实验仪的启动是从TF卡启动，之前卡中已经存有建立好的

系统，上电启

动实验仪。通过串口3连接实验仪开发

和PC机进

试实验，采用Ubuntu

上的

终端能够看到实验仪开发

系统的状况还可以通过终端进行相

关实验操作。首先要启动DSP和成功运行DSP就需要加载dsplinkk.ko驱动模块。

终端显示实验仪系统成功加载dsplinkk.ko驱动模块如图5-3所示。

图5-3加载dsplinkk.ko驱动模块

5.2.2数据处理时间的测试

测试方法如下：由

生成某个典型电网畸变信号的5120个点迹数

据，采样频率为12800HZ，将产生的离散点存在sing in中。实验仪可通过

TF卡接口从PC机上

sig

in文件。ARM系统控制

发出信号调用DSP

开始执行数据处理运算。DSP数据处理模块开始处调用gettimeofday()获得当前系统时间，运算处理完成时再次调用gettimeofday()，两次时间差是数据处理模块小波变换分频带测量算法的实际处理时间。T1、T2、T3、T4是对四种典型电网畸变信号进行小波变换分频带测量功率算法的数据处理时间，最后还统计了小波变换分频带测量功率算法的数据处理平均时间。数据处理时间结果如表5-1所

示。

表5-1数据处理执行时间

T1

T2

T3

T4

平均时间

数据处理时间(us)

2340

2054

1902

2032

2082

5.3 电能计量实验结果

5.3.1谐波与间谐波实验结果

目前电网中，有很多谐波和间谐波同时存在的情况，因此，对此类情况下电网中的畸变信号做了相应的模拟实验。这里的

测量值(W)

13.9645

11.6691

0.9889

-1.3065

-0.6152

误差

1.03×10-3

1.80×10-3

-2.62×10-3

2.98×10-3

-3.26×10-3

测量准确度为10-3数量级，说明本文的合理计量方法也适用于间谐波与连续谱相混合畸变信号的电能计量。

实验结论与理论分析一致，验证了本文功率潮流分析结果的正确性。

第六章总结

现代电网中存在大量的畸变信号，这导致了现有的电能计量方法和仪表不能

准确、合理计量电能。本

在研究一种畸变信号条件下电能计量方法的基础上，

设计了一种基于片上ARM+DSP双核架构为

处理器的电能计量实验仪。搭

建了实验

，运用小波分解与重构算法对给定的畸变信号进行各项功率值测量

并且与理论值进行了比较，并

完成的工作及结论如下：

了

算法在实验仪上的处理时间。本文主要

1.研究了一种畸变信号条件下电能计量方法作为设计实验仪的理论依据。

采用ARM+DSP结构为

，完成了实验仪的总体方案设计。将ARM的控制管

理能力与DSP强大的运算能力很好的结合在一起，充分提高系统的高效性与实

时性。

2.设计了实验仪的硬件系统，完成对主控单元模块设计，

Box中断和共

享内存方式相互配合实现了双核间的通信与数据交互，这种设计方式节省开发时

间，而且传递数据的可靠性高。

3.

设计了实验仪的 系统，在ARM端分别完成了Linux下的

协调管

理、

的

设计。使用C语言在DSP端实现了小波分频带功率测量算

法，提高了算法程序的可移植性和执行效率，方便了实验仪后续的扩展与升级。

4.完成了

系统在实验仪开发

上的移植和运

试。通过加载

DSPLINK驱动模块成功调用了双核系统，测试了小波分频带算法的执行时间。对典型畸变信号进行了功率测量，实验结果表明测量的各项功率潮流方向与理论分析一致，而且准确度在10-3数量级。

本文还需在以下两方面做进一步的研究：

1.实现并完善实验仪的人机界面

系统。

2.完善双核系统交互通信过程，进一步提高数据的处理速度。

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：华东师范

附件：

小波分解与重构函数程序：

#include<time.h>#include<stdio.h>#include<sys/time.h>#include"math.h"#include"stdlib.h"

/*****************************小波分解***************************/

voiddwt(doublegD[],doublehD[],

{

i,j,k,mid,flag[80];doublep,q;for(flag[0]=0,i=0;i<m;i++)

{

flag[i+1]=flag[i]+sca[i];

}

wlen,doublec[],doubled[],

m,

sca[])

for(j=1;j<=m;j++)

{//pr

f("***");

for(i=0;i<sca[j];i++)

{

p=0;q=0;

for(k=0;k<wlen;k++)

{

mid=k+2*i;if(mid>=sca[j-1])

mid=mid-sca[j-1];

//滤波器与抽取的数值做卷积

p=p+hD[k]*c[flag[j-1]+mid];

+gD[k]*c[flag[j-1]+mid];

}

c[flag[j]+i]=p;

d[flag[j]+i]=q;

}

}

}

/**************************小波重构******************************/

voididwt(doublegR[],doublehR[],

wlen,doublec[],doublec0[],doubled[],

m,

sca[])

{

i,j,k,mid,flag[80],f,k2;doublep,q;for(flag[0]=0,j=0;j<m;j++)

{

flag[j+1]=flag[j]+sca[j];}

for(k=m;k>0;k--)

{ pr

f("***");

for(f=0;f<sca[k-1]/2;f++)

{

k2=2*f;c0[flag[k]+k2]=c[flag[k]+f];

c0[flag[k]+k2+1]=0;for(i=0;i<sca[k-1];i++)

{c0[flag[k]+i]=c0[flag[k]+i];}

}

for(i=0;i<sca[k-1];i++)

{

p=0;q=0;

for(j=0;j<wlen;j++)

{

mid=i-j;

if(mid<0)mid=(sca[k-1]+mid)%sca[k-1];p+=hR[j]*c0[flag[k]+mid];

}

c[flag[k-1]+i]=p;

}

}

}

voidfunction()

{

i=0,j,m,n,wlen,sca[80],flag[80];

s icdoublec[8000],c1[8000],d[8000],d0[8000];//静态doublec0[8000];

方式

s icdoublehD[]={-0.0105974017849973,

0.0328830116669829,

0.0308413818359870,

-0.187034811718881,-0.0279837694169839,

0.630880767929590,0.714846570552542,0.230377813308855};s icdouble hR[]={0.230377813308855,0.714846570552542,

0.630880767929590,-0.0279837694169839

,-0.187034811718881

,0.0308413818359870

,0.0328830116669829