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文档简介

机器人与导轨通信记录机器人初始位置第一步：机器人发送信号给导轨（让导轨运动）记录导轨初始位置第二步：导轨需要等待机器人发送信号第三步：导轨移动（记录点位信息）第四步：导轨到达点位后发送给机器人到位信号第五步：机器人等待导轨发送到位信号。第六步：机器人运行机器人控制导轨运动到仓储单元（-350）做法（机器人与导轨通信）机器人到达仓储单元第一流程：机器人到达轮毂过度点（左HOME）第二流程：控制仓储单元推出轮毂第三流程：拿轮毂第四：回HOME。点击之前回的HOME点添加仿真事件添加发送事件点击导轨最后当前位置右击选择等待事件点击导轨右上角输入-350位置插入POS点到达位置之后添加发送事件（到位信号）点击机器人最后一个点位添加等待事件（等待导轨到位）机器人控制托盘推出轮毂：机器人添加抓取事件托盘1抓取轮毂1添加自定义事件托盘1伸出添加放开事件托盘1放开轮毂1选择左HOME点插入POS点MOVEJ点击工具选择三维球到达圆柱的中心点取消三维球点击工具右击选择抓取（生成轨迹）选择轮毂1出入刀50mm点击三维球水平移动三微球远离托盘插入POS点MOVEL选择左HOME插入MOVEJ然后选择中间HOME点插入MOVEABSJ（J）选择运行到当前点位右击选择添加仿真事件自定义事件仓储托盘1缩回。常见问题解决办法第一点：打磨位置高问题（TCP点不对）解决方法：右击法兰盘，选择TCP设置测试后打磨工具的长度为233.把Z轴改为233.修改之前定义的点位。第二点：卸载夹爪B出现了不可达点将不可达点设为MOVEJ第三点：修改点位信息右击点位信息选择编辑绝对位置第四点：导轨移动，机器人移动问题。机器人发送信号与等待信号导轨的发送信号与等待信号出现问题第五点：第六轴出现轴超限的方法生成轨迹（数控生成的轨迹）出现不可达点、轴超限问题情况：解决方法：一、Z轴旋转最小二、Z轴固定三、统一位姿其他不可达点：尝试将从MOVEL改为MOVEJ不行查看以下是否真正的不可达移动导轨导轨位置有问题。第六点：状态问题第七点：工

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