算法-pid例子电机与驱动一个简单PID_第1页
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[电机与驱个简单的PID#include<hidef.h> /*commondefinesandmacros*/#include"derivative.h" /*derivative-specificdefinitions*/#includePID#defineVV_KPVALUE #defineVV_KIVALUE #defineVV_KDVALUE #defineVV_MAX #defineVV_MIN#defineVV_DEADLINE0X08 typedefstructPID signedintvi_Ref; signedintvi_FeedBack; //速度PID，速度反馈值signedlongvi_PreError; //速度PID，前一次，速度误差,,vi_Ref-vi_FeedBacksignedlongvi_PreDerror;//速度PID，前一次，速度误差之差，d_error-PreDerror;unsignedintv_Kp; //速度PID，Ka=Kpunsignedintv_Ki; //速度PID，Kb=Kp*(T/Ti)unsignedintv_Kd; //速度PID，signedlong PIDControlStructurevoidPIDInit(void){sPID.vi_Ref=0; sPID.vi_FeedBack=0; sPID.vi_PreError=0; //前一次，速度误差,,vi_Ref-vi_FeedBacksPID.vi_PreDerror=0; sPID.v_Kp=VV_KPVALUE;sPID.v_Ki=VV_KIVALUE;sPID.v_Kd=VV_KDVALUE;sPID.vl_PreU=0 unsignedintv_PIDCalc(PID*pp){signed error(signedlong)(pp->vi_Refpp->vi_FeedBack);d_error=error-pp->vi_PreError;dd_error=d_error-pp->vi_PreDerror;pp->vi_PreError=error;//当前偏pp->vi_PreDerror=if(errorVV_DEADLINE&&errorVV_DEADLINEPID elseif(pp->vl_PreUVV_MAX pp->vl_PreU=elseif(pp->vl_PreUVV_MINPIDpp->vl_PreU=VV_MIN;returnpp- }voidmain(void)/*putyourowncodehereint intg_Flag=0; {if{ v_PIDCalc(PID*pp);g_Flag&=~vi_FeedBack;}}}for(;;){_FEED_COP();/*feedst

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