卡诺普-crp-s80、40焊接工艺说明

误操作时有 ，可能发 或重伤事故注意误操作时有 由于误操作造成的机器人动作，可 人 事故 由于误操作造成的机器人动作，可 人 事故紧急情况下，若 器人，则可 人 或设备损坏事故 注不管机器人处于什么位置，均可沿设定的XYZ关节坐 直角坐工具坐 用户坐 系统控制焊接电源通过如下PLC里面 M180（起弧检测信号，检测起弧是否成功 M181（焊机故障检测该图为与OTVE-500的接线示意图（供参考在上图界面，设置用户（工件）坐标系的X方向，即将机器人未端尖点YY方向。在确定好原点、XX方向、YY说明：用户坐标系的建立是参照右手螺旋法则（如下图），Z的正方向在X向Y旋转的大拇指在建立工件坐标时，Z的正方向通常是远离工件，为此需要在建立工件坐标时考虑X、Y方向的边分别是那一条工具尺寸是基于机器人末端坐 工具坐标与末端法兰坐标的关说明：如上图所示1-P4点的姿态变化要尽的大，P5点时焊丝（焊枪末端直的部分必须与校枪器保持在一条直线上，P6点用来确定工具坐标的X方向，即P5点与P6的连线为访工具坐X方向。在“运行准备”的“工具坐标设置”界面设置工具坐标系（如下图说明：如上图所1-P4点的姿态变化要尽的大，P5点时焊丝（焊枪末端直的部分必须与校枪器保持在一条直线上，P6点用来确定工具坐标的X方向，即P5点与P6的连线为访工具坐X方向。说明：工具尺寸是根据上图所示的坐标系来确定的。工具坐标系如上图示，是根据工具尖点 坐标 电弧检测时间：用于设置系统发出起弧后延时多长时间去检测。电弧检测确认时间：用于设置系统检测到起弧成功信号的连续时间，即系括搽距离：用于设置当再起弧没成功后，再一次起弧的向前移动距离。括搽回退速度：用于设置当再起弧没成功后，再一次起弧起功后回退到再启动动作：中途熄弧后系统再次起弧，并按基本参数的设置按一定速度和回退一定距离。用于设置系统输出0-10V模拟量时控制的焊机焊接电流，在如下图界面按（AOUTAO#1=0AOUTAO#1=10指令来实现）观察焊机显示编程程序AOUT0V10V说明：要确认系统输出模拟电压对应焊接电压值，可通过系统输出0V10V（AOUTAO#2=0AOUTAO#2=10指令来实现）观察焊b)编程程序：AOUTAO#2=00V10V 电流值为0，电压值会比焊接时稍高一些。 MOVLVL100=MM/SPL=0 ARCEND# 1说明：20120701及以下版本只有“Z字摆”功能。摆动幅度：设置单边摆动的距离。右停留时间：设置摆动到右边顶点时的停留时间 WEAVESINE#1调用1号摆动参数MOVLVL100=MM/S ARCEND# 1注意：当要实现摆弧功能时，焊丝要与焊接成形面垂直。MOVJVJ=50.0%PL=51，待机点。MOVJVJ=50.0%PL=52，焊接准备点。MOVLVL=200MM/SPL=03，焊接开始点。ARCSTART#1调用1号焊接参数，起弧。MOVLVL=50MM/SPL=0走焊接轨迹，直线移动到程序点 ARCEND MOVJVJ=50.0%PL=35，说明：a、处于待机位置的程序点1，要处于与工件、夹具不的位置b、程序点5在向程序点1移动时，也要处于与工件、夹具 位置c、 序点3到程序点4，即焊接段时，焊丝需与焊接成形面直（如下图），方能实现摆弧功d、再现时焊丝伸出的长度要和示教时伸出的长度相同。用点动送出焊丝，请剪取适当长度的焊丝。 在示教中，焊丝因和工件接触发生弯曲时，把焊丝送出50-100mm，剪取适当的长度，继续示教。f、示教结束后，请用键试运行，确认轨迹是否正确在如下图界面输入程序名程序点2，在如下图界面按“运动”按钮，选择MOVJ方式，输入相应的运行运行机器人到程序点3，在如下图界面按“运动”按钮，选择MOVL方式，输注意：该为焊接起始点，为确保能实现摆动功能，焊丝需与焊接成形面垂直。“焊接”指令里选择“ARCSTART”。在上图界面 键输入起弧指令。如下图在上图界面 键输入摆弧指令。如下图运行机器人到程序点4，在如下图界面按“运动”按钮，选择MOVL方式，输注意：该为焊接结束点，为确保能实现摆动功能，焊丝需与焊接成形面垂直。如下图，在“编程指令”的“焊接”指令里选择“WEAVEEND在上图界面 键输入停止摆弧指令。如下图指令里选择“ARCEND在上图界面 键输入灭弧指令。如下图程序点5，在如下图界面按“运动”按钮，选择MOVJ方式，输入相应的运行1、运行程序前必须确保机器人周边无1、运行程序前必须确保机器人周边无2、运行程序前必须确保机器人周边无。情况。按住安全开关同时一直按住键程序将以试运行的速度低速运行（说明：1、当当前程序段执行完成后，光标自动移动到下一行。2、起弧、灭弧、摆弧、停止摆弧/r