ABB机器人的手动操作

ABB[a]/-J-3ABB机器人的手动操作

3.1任务目标

掌握手动操作机器人运动的三种模式。

使用“增量”模式来控制机器人的运动。

熟练使用手动操纵的快捷方式。

掌握ABB机器人转数计数器更新操作。

3.2任务描述

手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使用这三种模式手动操作机器人运动是项目的主要内容。

建立一个工作站，ABB型号为IRB120，Y轴上建模长方体，长200mm，宽200mm，高400mm，在长方体的内角上进行重定位运动，之后恢复到机械远点。（手动操作练习需要教师指导，同时需要上机练习）

3.3知识储备

3.3.1手动操作三种模式

1.单轴运动

一般地，ABB机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。

2.线性运动

图2 IRB120机器人的关节轴

机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。

3.重定位运动

机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。

3.3.2RobotStudio中的建模功能

当使用RobotStudio进行机器人的仿真验证时，如节拍、到达能力等，如果对周边模型要求不是非常细致的表述时，可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替，从而节约仿真验证的时间。

如果需要精细的3D模型，可以通过第三方的建模软件进行建模，并通过*.sat格式导入到RobotStudio

中来完成建模布局的工作。

1.使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建

1. 单击“新建”菜单命令组，创建一个新的空工作站。

2.在“建模”功能选项卡中，单击“创建”组中的“固体”菜单，选择“矩形体”。

3. 按照垛板的数据进行参数输

入，长度1190mm，宽度

800mm，高度140mm，然后单击“创建”。

2.对3D模型进行相关设置

1.在刚创建的对象上单击右键，在弹出的快捷菜单中可以进行颜色、移动、显示等相关的设定。

2.在对象设置完成后，单击“导出几何体”，就可以将对象进行保存。

3.4任务实施

3.4.1单轴运动的手动操纵

电源总开关急停开关

通电\复位机器人状态

1.将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态。

2. 在状态栏中，确

认机器人的状态已切换为“手动”。

3. ABB菜单中，选择“手动操纵”。

4. 单击“动作模式”。

5. 选中“轴1-3”，然后单击“确定”

（选中“轴4-6”，就可以操纵轴

4-6）。

6. 用左手按下使

能按钮，进入“电动机开启”状态，

在状态栏中，确

认“电动机开启”

状态。

7. 此处显示“轴

1-3”的操纵杆方向。黄箭头代表正方向。

*操纵杆的使用技巧：可以将机器人的操纵杆比作汽车的节气门，操纵杆的操纵幅度是与机器

人的运动速度相关的。

操纵幅度较小，则机器人运动速度较慢。

操纵幅度较大，则机器人运动速度较快。

所以在操作时，尽量以小幅度操纵使机器人慢慢运动。

3.4.2线性运动

1. “手动操纵”

-“动作模式”界面中选择“线性”，然后单击“确定”。

2. 单击“工具坐标”。

*机器人的线性运动要在“工具坐标”中指定对应的工具。

3.选中对应的工具（工具数据的建立，参见程序数据内容）。

4. 用左手按

下使能按钮，进入“电

动机开启”

状态，在状态栏中，确

认“电动机开启”状态。

5.此处显示轴X、Y、Z的操纵杆方向。黄箭头代表正方向。

3.4.3重定位运动

6.操作示教器上的操纵杆，工具的TCP点在空间中作线性运动。

1. “手动操

纵”-“动作模式”界面中，选中“重定位”，然后单击“确定”。

2. 单击“坐标系”。

3.选中“工具”，然后单击“确定”。

4. 单击“工具坐标”。

5.选中正在使用的工具，然后单击“确定”。

6. 用左手按

下使能按钮，进入“电

动机开启”

状态，在状态栏中，确

认“电动机开启”状态。

7.此处显示X、Y、Z的操纵杆方向。黄箭头代表正方向。

3.4.4增量模式控制机器人运动

8.操纵示教器上的操纵杆，机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。

如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式来

控制机器人的运动。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会

持续移动（速率为10步/s）。

1. “手动操纵”界面中，选中“增

量”。

2. 根据需要选择增量的移动距

离，然后单击“确定”。

增

量

移动距离

Mm

角度

°

小

0.05

0.005

中

1

0.02

大

5

0.2

用户

自定义

自定义

3.5知识链接

3.5.1手动操纵的快捷方式

1.手动操纵的快捷按钮

标号

说明

A

机器人/外轴的切换

B

线性运动/重定位运动的切换

C

关节运动轴1-3/轴4-6的切换

D

增量开/关

ABCD

2.手动操纵的快捷菜单

1. 单击此快捷菜单按钮。

2. 单击“手动操纵”按钮。

3. 单击“显示详情”展开菜单。

4. 界面说明：

标号

说明

A

选择当前使用的工具数据

B

选择当前使用的工件坐标

C

操纵杆速率

D

增量开/关

E

碰撞监控开/关

F

坐标系选择

G

动作模式选择

5.单击“增量模式”按钮，选择需要的增量。

6.自定义增量值的方法：选择“用户模块”，然后单击“显示值”就可以进行增量值的自定义了。

3.5.2ABB机器人转数计数器更新操作

ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。在以下的情况，需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作：

1） 更换伺服电动机转数计数器电池后。

2） 当转数计数器发生故障，修复后。

3） 转数计数器与测量板之间断开过以后。

4） 断电后，机器人关节轴发生了移动。

5） 当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时。

1.机器人六个关节轴的机械原点刻度示意图。

提示：使用手动操纵让机器人各关节轴运动到机械原点刻度位置的顺序是：4-5-6-1-2-3。

注意：各个型号

的机器人机械原点刻度位置会有所不同，请参考ABB随机光盘说明书。

2. 在手动操纵菜单中，选择“轴

4-6”动作模式，将关节4运动

到机械原点的

刻度位置。

3. 在手动操纵菜

单中，选择“轴

4-6”动作模式，将关节轴5运

动到机械原点

的刻度位置。

4. 在手动操纵菜单中，选择“轴

4-6”动作模式，将关节轴6运动到机械原点的刻度位置。

5. 在手动操纵菜

单中，选择“轴

1-3”动作模式，将关节轴1运

动到机械原点

的刻度位置。

6. 在手动操纵菜单中，选择“轴

1-3”动作模式，将关节轴2运

动到机械原点

的刻度位置。

7. 在手动操纵菜单中，选择“轴

1-3”动作模式，将关节轴3运

动到原点的刻

度位置。

8. ABB菜单中，选择“校准”。

9. 单击“ROB_1”。

10.选择“校准参数”。

11.选择“编辑电动机校准偏移”。

12.将机器人本体上电动机校准

偏移记录下来

（位于机器人机身）。

13.单击“是”。

14.输入刚才从机器人本体记录的电动机校准偏移数据，然后单击“确定”。如果示教器中显示的数据与机器人本体上的标签数据一致，则无需修改，直接单击“取消”退出，跳到第18步。

15.确定修改后，在弹出的重启对话框中单击“是”。

16.重启后，ABB菜单中选择“校准”。

17.单击“ROB_1”。

18.选择“更新转数计数器…”。

19.单击“是”。

20.单击“全选”，然后单击“更新”。（如果机器人由于安装位置的关系，无法六个轴同时到达机械原点刻度位置，则可以逐一对关节轴进行转数计数器更新）

21.单击“更新”。

3.5.3RobotStudio中测量工具的使用

1. 单击“选择部件”。

2. 单击“捕捉末端”。

3. 在“建模”选项卡中，单击“点到点”。

4. 单击A角点。

5. 单击B角点。

6. 垛板长度的测量结果就显示在这里。

（1）测量垛板的长度

（2）测量锥体的角度

22.操作完成后，转数计数器更新完成。

1. 在“建模”功能选项卡中，单击

“角度”。

2. 单击A角点。

3. 单击B角点。

4. 单击C角点。

5. 椎体顶角角度的测量结果就显示在这里。

（3）测量圆柱体的直径

1. 单击“捕捉边缘”。

2. 在“建模”功能选项卡中，单击

“直径”。

3. 单击A角点。

4. 单击B角点。

5. 单击C角点。

6. 圆柱直径的测量结果就显示在这里。

（4）测量两个物体间最短距离

1. 在“建模”功能选项卡中单击

“最短距离”。

2.测量椎体与矩形体之间的最短距离，单击A点，然后单击B点。

（5）测量的技巧

3. 最短距离的测量结果就显示在这里。

测量的技巧主要体现在能够运用各种选择部件和捕捉模式正确地进行测量，这时要多练习，以便掌握

其中的技巧。

附录资料：不需要的可以自行删除

机械制图标注常用符号

序号

符号名称

符号绘制标准

应用示例

1

GB/T1182-2008

基准符号。

涂黑三角形及中轴线可任意变换位置，方框和字母只允许水平放置不允许歪斜；方框外边的连线也只允许在水平或铅垂两个方向画出。

2

GB/T4458.4-2003；

标注正方形结构尺寸时在尺寸前面加注正方形符号。

高度h=3.5mm

3

GB/T4458.4-2003；

标注弧长时在尺寸前面加注弧长符号。

高度h=R=3.5mm

4

GB/T4458.4-2003；GB/T16675.2-1996

尺寸注法；

沉孔或锪平符号。

高度h=3.5mm

5

GB/T4458.4-2003；

GB/T16675.2-1996

尺寸注法；

沉孔或锪平深度符号。

高度h=3.5mm

6

GB/T4458.4-2003；

GB/T16675.2-1996

尺寸注法；

埋头孔符号。

高度h=3.5mm

机械制图尺寸标注常用标准符号

序号

符号名称

符号绘制标准

应用示例

7

GB/T15754-1995

锥度符号或莫氏锥度注法。

高度h=3.5mm

8

JB/T5061-2006

定位支撑符号。

高度h=3.5mm

9

JB/T5061-2006

辅助支撑符号。

高度h=3.5mm

10

JB/T5061-2006

辅助支撑符号。

高度h=5mm

11

GB/T4459.5-1999

中心孔符号。

高度h=3.5mm；

高度H1=5mm。

12

JB/T8555-2008热处理技术要求在零件图样上的表示方法。粗糙度符号的三角形部分为测量点符号。可随图形进行缩放。

汇编人：质管办标准化管理员郑家贵2011年8月25日

机械制图基础知识

一、.图线GB/T4457.4-2002GB/T17450-1998

注：粗虚线和粗点画线的选用

两种粗线都用来指示零件上的某一部分有特殊要求。但应用场合不尽相同。粗虚线专门用于指示该表面有表面处理要求。（表面处理包括镀（涂）覆、化学处理和冷作硬化处理。）

粗点画线是限定范围的表示线常见于以下场合：

限定局部热处理的范围（如上图）

限定不镀（涂）范围（如下左图）

限定形位公差的被测要素和基准要素的范围（如下右图）

二、视图GB/T17451-1998GB/T4458.1-2002

1.按第一角法配置的六个基本视图

2.局部视图

1）按基本视图的配置形式配置

2）按向视图的配置形式配置

不要“向”字

三、剖视图及剖面区域的表示法GB/T17452～17453-1998GB/T4458.6-2002

图形不对称时，移出断面不得画在中断处

四、简化画法GB/T16675.1-1996

1.管子

1）可仅在端部画出部分形状，其余用细点画线画出其中心线

2）可用与管子中心线重合的单根粗实线表示。

2.

五、螺纹及螺纹紧固件表示法GB/T4459.1-1995GB/T197-2003

无论是外螺纹或内螺纹，在剖视或剖面图中的剖面线都应画到粗实线。

根据GB/T197-2003的规定，将普通螺纹的标记方法介绍如下：

六、弹簧表示法GB/T4459.4-2003

七、尺寸注法GB/T4458.4-2003GB/T19096-2003

1.