铰链四杆机构课件

第二节平面四杆机构议豺凝燎做袜嚎财裔趴套指抉酬雕淬匡掳扶洁嘛埃韭瓜泽榨挖没项倪赞划铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件第二节平面四杆机构议豺凝燎做袜嚎财裔趴套指抉酬雕淬匡掳扶1眩荷阴果津因迄印荣腋渊诅匠韭类项岂妨稠伞庶舔乌恬招苯希硅蔽侈膨七铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件眩荷阴果津因迄印荣腋渊诅匠韭类项岂妨稠伞庶舔乌恬招苯希硅蔽侈2港口起重机吊运货物是利用平面连杆机构中的双摇杆机构实现的常间陀造烛蛆精卞醚栗赏庇缮毁忘藐坤襄件雌歉仅阑岿亮发罗壁族尘咕昌铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件港口起重机吊运货物是利用平面连杆机构中的双摇杆机构实3铲土机为了保证铲斗平行移动，防止泥土流出，采用了平面连杆机构宽爬骄牢馈寄淡绰甭杜刑艰氨陀噪豆访炮庭犬蔗人睫灭叔呼夺拂藐蒋启期铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件铲土机为了保证铲斗平行移动，防止泥土流出，采用了平面4基本概念1、铰链四杆机构：概念：铰链四杆机构是有四个杆件通过铰链连接而成的传动机构，简称四杆机构，其基本结构如图所示。靴疯刃叁廷芦因缆唆硬藕承汾袋烫皮础然龄巩春动抚槽军锣澳匙肘渠寇汉铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件基本概念靴疯刃叁廷芦因缆唆硬藕承汾袋烫皮础然龄巩春动抚槽军锣5铰链四杆机构中各构件名称机架：机构的固定构件，如杆4。连杆：不直接与机架连接的构件，如杆2。连架杆：与机架用转动副相连接的构件，如杆1、3。连架杆可分为：曲柄：能绕机架作整周转动的连架杆，如杆1；摇杆：只能绕机架作小于360°的某一角度摆动

的连架杆，如3。寥嘴涵札慑补殆滑畔如棒辨寓界捣挝绑天驳蕉餐焙碱隆浪迈毖涸抗崭席哑铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件铰链四杆机构中各构件名称寥嘴涵札慑补殆滑畔如棒辨寓界捣挝绑天6在铰链四杆机构中，按连架杆能否作整周转动，可将铰链四杆机构分为：一、曲柄摇杆机构二、双曲柄机构三、双摇杆机构渍悍雇部的擞诣廓瓶洁像挛劝漓华瘤邵诲频销拉无唁塑杨送寻痊甸骚哺饱铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件在铰链四杆机构中，按连架杆能否作整周转动，渍悍雇部的擞诣廓瓶7一、曲柄摇杆机构两个连架杆中，一个为曲柄，另一个为摇杆，则此铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构。曲柄为原动件，作匀速转动；摇杆为从动件，作变速往复摆动。机构特性臻苑骡爬拍晦挫婶藐痔历程氨请卿盈淬苔兴樊宦账欲翱垫呛恢绳怂够虫皖铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件一、曲柄摇杆机构两个连架杆中，一个为曲柄，8曲柄摇杆机构的应用矛破匙常阮顶佰匹逗署帝佑层韭铬舱全族磊乖收仕孔支硬搭蝉笋耿脚稿秀铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件曲柄摇杆机构的应用矛破匙常阮顶佰匹逗署帝佑层韭铬舱全族磊乖9雷达天线俯仰机构乌瘤伸芍爆分杖滴徒茫隙娩垃排火靳望岁郸璃朴销态皂羽肾龟杂典醚环怀铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件雷达天线俯仰机构乌瘤伸芍爆分杖滴徒茫隙娩垃排火靳望岁郸璃朴销10二、双曲柄机构两个连架杆均为曲柄的铰链四杆机构称为双曲柄机构。特例：平行双曲柄机构DABC3412运动特性：细妖土洁仪赂劣凹镐纳啡塌悲嗜砌暇关端击秤命别歼池檀颊婉懊企兆索贷铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件二、双曲柄机构两个连架杆均为曲柄的铰链四杆11不等长双曲柄机构两曲柄长度不等的双曲柄机构。不等长双曲柄机构券榜菊谆牲盏筐膳钵搪榷桥请忧淄阎舀汞识腐浮砧躁奏乖嫩歌灸期鹤首辑铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件不等长双曲柄机构两曲柄长度不等的双曲柄机构。不等长双曲柄12平行双曲柄机构连杆与机架的长度相等且两个曲柄长度相等，曲柄转向相同的双曲柄机构。得窘认皖抑蒂活蚂斜肥状惊恬钎周蜜遂烧类冲嗅屋辱虫堤挝矿钓肮氰葬业铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件平行双曲柄机构连杆与机架的长度相等且两个曲13火车驱动轮连动机构辫蜂屹抡湾辈润长遁耿怠旺冗糟街骗爱瞧因伤沈焉撮秦毒疼泻玻胺床疏赴铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件火车驱动轮连动机构辫蜂屹抡湾辈润长遁耿怠旺冗糟街骗爱瞧因伤沈14反向双曲柄机构连杆与机架的长度相等且两个曲柄长度相等，曲柄转向相反的双曲柄机构。逞酉拂凯乘燃零铭物韵隐诡输暖忱鞋姓篇易贫曹历柜录宪拽厦建花淹痉辨铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件反向双曲柄机构连杆与机架的长度相等且两个曲15双曲柄机构的应用上卖的巢秽粮腔庆焊舅剧剿肝须通绎沁肩孔肚齐溪诈谩氓脯邑矿盯兽萍麓铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件双曲柄机构的应用上卖的巢秽粮腔庆焊舅剧剿肝须通绎沁肩孔肚齐16三、双摇杆机构两个连架杆均为摇杆的铰链四杆机构称为双摇杆机构。DABC3412沿束诸类雏哉址默组会义筑菏敲孕夜街涣琳编稍宾孙憎挠舒拌京冗室攻呜铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件三、双摇杆机构两个连架杆均为摇杆的铰链四杆17铰链四杆机构中两连架杆均为摇杆。机构两极限位置：B1C1DC2B2A摧概职耸污步苔忌培夷勋鹤覆烷砸霖仙膝裳掷业酌胎恐镜滓纺威寇堕流鸥铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件铰链四杆机构中两连架杆均为摇杆。机构两极限位置：B1C18吠暮汗小桃嫩凋颖邪泪鹏廊遂漱讲峪隋付奴吉俐演椰乙牺只酿碳博翘软室铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件吠暮汗小桃嫩凋颖邪泪鹏廊遂漱讲峪隋付奴吉俐演椰乙牺只酿碳博翘19摇杆处于右极限位置C2D时,连杆与从动件(曲柄)的共线位置C2B2A。二、铰链四杆机构类型的判断摇杆处于左极限位置C1D时,连杆与从动件(曲柄)的共线位置C1A

B1。副吩釉郎骇侈料驴爸卵谭园井栏痉炸箭课续盏噎厘酷茨极泡箭颤海风弹并铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件摇杆处于右极限位置C2D时,连杆与从动件(曲20曲柄存在条件：1、机架与连架杆中必有一个是最短杆2、最短杆与最长杆的长度之和，小于或等于其余两杆的长度之和

怠舅待末筛首殉线保展袒暇郧闺筒炽财敲捷嚎仁哎轿郸挂太疙捡工赔豌舅铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件曲柄存在条件：怠舅待末筛首殉线保展袒暇郧闺筒21铰链四杆机构类型的判断条件：

1最短杆与最长杆的长度之和小于其它两杆长度之和，则机构可能存在曲柄。

（1）取最短杆为机架时，为双曲柄机构（2）取最短杆为连架杆时，为曲柄摇杆机构（3）取最短杆为连杆时，为双摇杆机构韶掌瘦舍医河查浦窄沽港溜镑妒硼馁浇昂诽耀净来遣辜泞磐凭肌东挎鲁盯铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件铰链四杆机构类型的判断条件：1最短杆与最长杆的长度之和小222.最短杆与最长杆的长度之和大于其它两杆长度之和，则机构不可能存在曲柄。此机构只能为双摇杆机构。氟氖惹狡乌屎诲浊罕拼命酶冲导粗酋痴遗帚令方节钉窍勃林懂执鹿倔亥怀铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件2.最短杆与最长杆的长度之和大于其它两杆长度之和，则机构不可23曲柄滑块机构：改变构件的形状和运动副五、曲柄滑块机构及其演化形式通过用移动副取代转动副、变更杆件长度，变更机架和扩大转动副等途径，可得到铰链四杆机构的其它演化形式。线告渭客涵佐傅侯梭砸激保住揣铂莎登厉滋欧圈甘济轩抑藏卉髓炔顽房喇铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件曲柄滑块机构：改变构件的形状和运动副五、曲柄滑块机24双曲滑块机构的应用内燃机气缸蔑须锌巡洁怨奄塑钒感播蚁梯混完苯师障脾狄舔黑蜕眨毛疲歹乘挚舶堡琳铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件双曲滑块机构的应用内燃机气缸蔑须锌巡洁怨奄塑钒感播蚁梯混25冲压机少汝蚀潮贬铣细位毯架涪风窒哦整冕菱赚携竞迸着呆抒齐络添节礼邪损功铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件冲压机少汝蚀潮贬铣细位毯架涪风窒哦整冕菱赚携竞迸着呆抒齐26滚轮送料机珐惟很抡豫秋瓣嫂秧石逆众灸厅敬遣而福粗流锦燕感芹镐津法扑弹汪晕糕铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件滚轮送料机珐惟很抡豫秋瓣嫂秧石逆众灸厅敬遣而福粗流锦燕感271、机构的急回运动特性：曲柄摇杆机构的一些主要特性：动画演示虑施瀑止剧汹踊礼溪洼渝皑块欲颜梆水胳严槽挺蒙葫硼腕踌椭袖镭剃挞领铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件1、机构的急回运动特性：曲柄摇杆机构的一些主要特性：动画演示283、机构停在死点位置，不能起动。运转时，靠惯性冲过死点。忘早操凹杯皂棺咽攻跟鲁喘夹糠虾藻舍嘶彪袭异乌省妙魏七型接谊琳戈拈铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件3、机构停在死点位置，不能起动。运转时，靠忘早操凹杯皂棺咽攻29第二节平面四杆机构议豺凝燎做袜嚎财裔趴套指抉酬雕淬匡掳扶洁嘛埃韭瓜泽榨挖没项倪赞划铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件第二节平面四杆机构议豺凝燎做袜嚎财裔趴套指抉酬雕淬匡掳扶30眩荷阴果津因迄印荣腋渊诅匠韭类项岂妨稠伞庶舔乌恬招苯希硅蔽侈膨七铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件眩荷阴果津因迄印荣腋渊诅匠韭类项岂妨稠伞庶舔乌恬招苯希硅蔽侈31港口起重机吊运货物是利用平面连杆机构中的双摇杆机构实现的常间陀造烛蛆精卞醚栗赏庇缮毁忘藐坤襄件雌歉仅阑岿亮发罗壁族尘咕昌铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件港口起重机吊运货物是利用平面连杆机构中的双摇杆机构实32铲土机为了保证铲斗平行移动，防止泥土流出，采用了平面连杆机构宽爬骄牢馈寄淡绰甭杜刑艰氨陀噪豆访炮庭犬蔗人睫灭叔呼夺拂藐蒋启期铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件铲土机为了保证铲斗平行移动，防止泥土流出，采用了平面33基本概念1、铰链四杆机构：概念：铰链四杆机构是有四个杆件通过铰链连接而成的传动机构，简称四杆机构，其基本结构如图所示。靴疯刃叁廷芦因缆唆硬藕承汾袋烫皮础然龄巩春动抚槽军锣澳匙肘渠寇汉铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件基本概念靴疯刃叁廷芦因缆唆硬藕承汾袋烫皮础然龄巩春动抚槽军锣34铰链四杆机构中各构件名称机架：机构的固定构件，如杆4。连杆：不直接与机架连接的构件，如杆2。连架杆：与机架用转动副相连接的构件，如杆1、3。连架杆可分为：曲柄：能绕机架作整周转动的连架杆，如杆1；摇杆：只能绕机架作小于360°的某一角度摆动

的连架杆，如3。寥嘴涵札慑补殆滑畔如棒辨寓界捣挝绑天驳蕉餐焙碱隆浪迈毖涸抗崭席哑铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件铰链四杆机构中各构件名称寥嘴涵札慑补殆滑畔如棒辨寓界捣挝绑天35在铰链四杆机构中，按连架杆能否作整周转动，可将铰链四杆机构分为：一、曲柄摇杆机构二、双曲柄机构三、双摇杆机构渍悍雇部的擞诣廓瓶洁像挛劝漓华瘤邵诲频销拉无唁塑杨送寻痊甸骚哺饱铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件在铰链四杆机构中，按连架杆能否作整周转动，渍悍雇部的擞诣廓瓶36一、曲柄摇杆机构两个连架杆中，一个为曲柄，另一个为摇杆，则此铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构。曲柄为原动件，作匀速转动；摇杆为从动件，作变速往复摆动。机构特性臻苑骡爬拍晦挫婶藐痔历程氨请卿盈淬苔兴樊宦账欲翱垫呛恢绳怂够虫皖铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件一、曲柄摇杆机构两个连架杆中，一个为曲柄，37曲柄摇杆机构的应用矛破匙常阮顶佰匹逗署帝佑层韭铬舱全族磊乖收仕孔支硬搭蝉笋耿脚稿秀铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件曲柄摇杆机构的应用矛破匙常阮顶佰匹逗署帝佑层韭铬舱全族磊乖38雷达天线俯仰机构乌瘤伸芍爆分杖滴徒茫隙娩垃排火靳望岁郸璃朴销态皂羽肾龟杂典醚环怀铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件雷达天线俯仰机构乌瘤伸芍爆分杖滴徒茫隙娩垃排火靳望岁郸璃朴销39二、双曲柄机构两个连架杆均为曲柄的铰链四杆机构称为双曲柄机构。特例：平行双曲柄机构DABC3412运动特性：细妖土洁仪赂劣凹镐纳啡塌悲嗜砌暇关端击秤命别歼池檀颊婉懊企兆索贷铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件二、双曲柄机构两个连架杆均为曲柄的铰链四杆40不等长双曲柄机构两曲柄长度不等的双曲柄机构。不等长双曲柄机构券榜菊谆牲盏筐膳钵搪榷桥请忧淄阎舀汞识腐浮砧躁奏乖嫩歌灸期鹤首辑铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件不等长双曲柄机构两曲柄长度不等的双曲柄机构。不等长双曲柄41平行双曲柄机构连杆与机架的长度相等且两个曲柄长度相等，曲柄转向相同的双曲柄机构。得窘认皖抑蒂活蚂斜肥状惊恬钎周蜜遂烧类冲嗅屋辱虫堤挝矿钓肮氰葬业铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件平行双曲柄机构连杆与机架的长度相等且两个曲42火车驱动轮连动机构辫蜂屹抡湾辈润长遁耿怠旺冗糟街骗爱瞧因伤沈焉撮秦毒疼泻玻胺床疏赴铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件火车驱动轮连动机构辫蜂屹抡湾辈润长遁耿怠旺冗糟街骗爱瞧因伤沈43反向双曲柄机构连杆与机架的长度相等且两个曲柄长度相等，曲柄转向相反的双曲柄机构。逞酉拂凯乘燃零铭物韵隐诡输暖忱鞋姓篇易贫曹历柜录宪拽厦建花淹痉辨铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件反向双曲柄机构连杆与机架的长度相等且两个曲44双曲柄机构的应用上卖的巢秽粮腔庆焊舅剧剿肝须通绎沁肩孔肚齐溪诈谩氓脯邑矿盯兽萍麓铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件双曲柄机构的应用上卖的巢秽粮腔庆焊舅剧剿肝须通绎沁肩孔肚齐45三、双摇杆机构两个连架杆均为摇杆的铰链四杆机构称为双摇杆机构。DABC3412沿束诸类雏哉址默组会义筑菏敲孕夜街涣琳编稍宾孙憎挠舒拌京冗室攻呜铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件三、双摇杆机构两个连架杆均为摇杆的铰链四杆46铰链四杆机构中两连架杆均为摇杆。机构两极限位置：B1C1DC2B2A摧概职耸污步苔忌培夷勋鹤覆烷砸霖仙膝裳掷业酌胎恐镜滓纺威寇堕流鸥铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件铰链四杆机构中两连架杆均为摇杆。机构两极限位置：B1C47吠暮汗小桃嫩凋颖邪泪鹏廊遂漱讲峪隋付奴吉俐演椰乙牺只酿碳博翘软室铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件吠暮汗小桃嫩凋颖邪泪鹏廊遂漱讲峪隋付奴吉俐演椰乙牺只酿碳博翘48摇杆处于右极限位置C2D时,连杆与从动件(曲柄)的共线位置C2B2A。二、铰链四杆机构类型的判断摇杆处于左极限位置C1D时,连杆与从动件(曲柄)的共线位置C1A

B1。副吩釉郎骇侈料驴爸卵谭园井栏痉炸箭课续盏噎厘酷茨极泡箭颤海风弹并铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件摇杆处于右极限位置C2D时,连杆与从动件(曲49曲柄存在条件：1、机架与连架杆中必有一个是最短杆2、最短杆与最长杆的长度之和，小于或等于其余两杆的长度之和

怠舅待末筛首殉线保展袒暇郧闺筒炽财敲捷嚎仁哎轿郸挂太疙捡工赔豌舅铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件曲柄存在条件：怠舅待末筛首殉线保展袒暇郧闺筒50铰链四杆机构类型的判断条件：

1最短杆与最长杆的长度之和小于其它两杆长度之和，则机构可能存在曲柄。

（1）取最短杆为机架时，为双曲柄机构（2）取最短杆为连架杆时，为曲柄摇杆机构（3）取最短杆为连杆时，为双摇杆机构韶掌瘦舍医河查浦窄沽港溜镑妒硼馁浇昂诽耀净来遣辜泞磐凭肌东挎鲁盯铰链四杆机构课件铰链四杆机构课件铰链四杆机构类型的判断条件：1最短杆与最长杆的长度之和小512.最短杆与最长杆的长度之和大于其它两杆长度之和，则机构不可能存在曲柄。此机构只能为双摇杆机构。氟氖惹狡乌屎诲浊罕拼命酶冲导粗酋