ZL30B伺服驱动器使用手册V21

ZL30B伺服驱动器使用手册V21.ZL30B伺服驱动器使用手册V21.ZL30B伺服驱动器使用手册V21.交流伺服驱动器使用手册目录安全注意事项....................................11产品介绍......................................11.1技术规范.........................................1.................................接口原理图..............................10113操作面板使用说明(Fn..................................133.4操作设定(Pn..................................15(bn..................................233.6数据监察(Un..................................23(dn..................................25254故障代码及办理方法表..................................28安全注意事项在使用从前请仔细阅读本手册,理解各项内容,以便能正确使用。本手册为随机配置的附件,手册使用后,务请稳当保留,以备随时查察。产品介绍输入电源单相或三相AC220V-15%~+10%50/60Hz使用安装地址室内(防备阳光直射无腐化性雾气(防备油烟易燃瓦斯尘埃温度使用温度:0~55摄氏度保留温度:-20~+85摄氏度湿度使用、保留湿度:85%以下控制方法地址控制/速度控制地址控制地址命令输入方式型式CW/CCW,CLK+DIR,A/B相位差波形差动(+5V,开集极(+5V或+24V频率500KPPS(差动传输/200KPPS(开集极传输1电子齿轮比1/127≦A/B≦127(A=1~32767,B=1~32767地址圆滑加减速滤波时间常数0~10sec定位完成判断0~30000Pulse转矩限制参数设定方式前馈补偿参数设定方式控制地址信号输出编码器原点(Z信号集电极开路输出控制信号输出伺服准备好、伺服报警、转速到达/定位完成控制输入伺服使能、报警除去、CCW驱动禁止、CW驱动禁止、地址误差清零/速度选择1、地址指令禁止/速度选择2、CCW转矩限制、CW转矩限制保护功能功率模块保护、电机过流、电机过载、电机过速、驱动器过电压、驱动器欠电压、驱动器过热、电流检测电路异常、EEPROM读写异常、编码器异常1、编码器异常2、脉冲输入频率过高、电子齿轮比设置错误、地址超差、软启动接触器异常2安装置线电源及电机接线图图表2?1电源及电机配线图(三相电源端子说明名称详细说明控制回路电源输入端r连接外面AC电源。单相200~230VACs主回路电源输入端R连接外面AC电源。单/三相200~230VAC+10~-15%、50/60Hz±5%ST电机驱动端子U输出至电机U相电源。V输出至电机V相电源。W输出至电机W相电源。E电机外壳接地。请按电机线表记连接。34控制线连接器驱动器CN1插座,36芯接插件。引脚名称模引脚详细说明编码器A相信号编码器ABZ信号差分驱动输出(26LS31输出,相当于RS422;非隔断输出(非绝缘。编码器B相信号编码器Z相信号原点Z信号输出CZDo-2A为Z相开集极(OpenCollector输出接点。编码器地线GND名称引脚详细说明伺服激磁SONSONON:进入运转状态;SONOFF:退出运转状态。除去异常警报ALRSON:清除异常造成的停止状态。请在除去异常原因此后,再进行除去异常警报。CCW驱动禁止接CCW过行程(overtravel检知器。FSTPON:电机能够CCW(逆时针运转;FSTPOFF:电机禁止CCW(逆时针运转。CW驱动禁止接CW过行程(overtravel检知器。RSTPON:电机能够CW(顺时针运转;RSTPOFF:电机禁止CW(顺时针运转除去地址误差CLE速度选择SC1SC2SC1速度指令OFFOFF内部速度1OFFON内部速度2ONOFF内部速度3ONON内部速度4地址指令脉冲禁止INH5名称引脚详细说明速度选择SC2SC2SC1速度指令OFFOFF内部速度1OFFON内部速度2ONOFF内部速度3ONON内部速度4CCW转矩限制FIL转矩限制在参数的设置值。CW转矩限制RIL转矩限制在参数的设置值。数字输入电源正极24V电源端。模拟速度指令AS+AS-S外面模拟速度指令输入端子,差分方式,输入阻抗10kΩ,输入范围-10V~+10V。模拟转矩指令AT+AT-T外面模拟转矩指令输入端子,差分方式,输入阻抗10kΩ,输入范围-10V~+10V。模拟地模拟输入的地线。6名称引脚详细说明伺服准备就绪主电源,控制电源输入正常,在没有异常警报状态时,此引脚输出ON(输出导通。驱动器异常在正常时,此引脚输出ON(输出导通;驱动器出现异常警报后,此引脚输出OFF(输出截止。定位完成信号当误差计数器的值小于参数”地址定位范围”所设定的地址定位范围时,此引脚输出速度到达信号当电机转速到达参数”速度到达判断值”所设定之速度时,此引脚输出ON(输出导通。机械制动器释放BRK+BRK-Do-1A当电机拥有机械制动器(失电保持器时,能够用此端口控制制动器。BRKON:制动器通电,制动无效,电机能够运转;BRKOFF:制动器截止,制动有效,电机被锁死,不能够运转。注:BRK功能是由驱动器内部控制。指令脉冲PULSE驱动器可接收三种不同样的指令脉冲种类:指令脉冲种类对应脚位关系78编码器连接器驱动器CN2插座,26芯接插件。引脚编号引脚名称引脚符号引脚详细说明1A相编码器输入A+编码器A相由电机端输出至驱动器。A-B相编码器输入B+编码器B相由电机端输出至驱动器。B-Z相编码器输入Z+编码器Z相由电机端输出至驱动器。Z-U相编码器输入U+编码器U相由电机端输出至驱动器。U-V相编码器输入V+编码器V相由电机端输出至驱动器。V-W相编码器输入W+编码器W相由电机端输出至驱动器。12W-16、17电源输出+端+5V为编码器用5V电源。22、23电源输出-端0V隔断线接点FG连接信号线的隔断线。输入输出接口原理图图表2?2输入输出接口原理图地址运转模式CN1接线图图表2?3地址运转CN1接线图Vcc0V7KΩVccVcc清CW清1KΩCCWCWDC12~24V3操作面板使用说明操作面板说明图表3?1操作面板布局按键符号按键名称按键功能说明Esc退出键1、退出至上一菜单。2、多次使用后,最后停留在监控界面。Up增加键1、选择驱动器所供应的六种操作模式。2、选择各操作模式的使用项目。3、改变数字数据。Down减少键Enter确认键长按保持一秒:数据确认;操作项目确认。短按:更正数据位向右搬动一位。图表3?2操作面板的按键说明模式选择当使用者的所有接线都完成并正确时,送入控制电源后,驱动器应处于“快速监控”,显示默认监察参数。此时可经由面板的操作(按“增加键”、“减少键”来选择驱动器所供应的六种操作模式。图表3?3面板的六种操作模式“快速监察”模式:快速监察驱动器某个运转状态。“辅助功能”(Fn模式:驱动器的故障盘问及辅助功能。“操作设定”(Pn模式:驱动器的常用参数设置。“电机设置”(bn模式:伺服电机型号设置。“数据监察”(Un模式:驱动器运转状态监察。“电子铭牌”(dn模式:驱动器的电子铭牌显示。辅助功能辅助功能(Fn一览表功能编号辅助功能作用警报盘问:警报追想模式最多可显示近来八次的警报,以便检查从前发生之警报的种类。1”做正负方向运动。14功能编号辅助功能作用使用者参数初始化:将参数表中Pn中的参数,恢复成出厂设定值。图表3?4辅助功能码说明警报盘问图表3?警报盘问的操作方法除去警报资料图表36除去警报资料的操作方法功能图表3?7JOG功能的操作方法15使用者参数初始化图表3?8使用者参数初始化的操作方法操作设定(Pn图表3?9操作设定的操作方法操作设定(Pn一览表见效说明:立“即”表示马上见效;2.“重置”表示关闭驱动器电源,等待3分钟,再上电后见效。模式说明:“表A”示该功能码在速度、地址控制方式下都有效。2.“表S”示该功能码在速度控制方式下有效。3.“表P”示该功能码在地址控制方式下有效。16功能说明单位设定密码。当设置为315时,才能更正Pn组参数。0~1000315立默认监察参数。开机时默认显示的“数据监察”中的监察值。例:设定值为9时,表示显示Un-09。0~202立Pn-02控制模式。0:速度控制1:地址控制0~11A重置电机旋转方向。设定值为0时:输入正命令电机反时针旋转。设定值为1时:输入正命令电机顺时针旋转。0~10重速度控制的比率增益。5~50040立速度控制的积分时间常数。用来调整稳态误差补偿的速度,时间越短,补偿的速度越快。1~1000ms100立低速积分时间增加百分比。0~200%50A立功能说明单位设定速度积分增益取消之转矩命令值。例:设定值为200时,表示转矩命令高出额定转矩的200﹪时,取消速度回路积分增益。0~300%200立电流回路圆滑时间常数。1~1001立电流回路积分增益。16~256128A立驱动禁止端子可否有效。配合CN1的FSTP、RSTP端子使用。0:CCW和CW驱动禁止都无效。1:CW驱动禁止有效。2:CCW驱动禁止有效。3:CCW和CW驱动禁止都有效。0~33重内部CCW方向扭矩限制值。0~300%200立内部CW方向扭矩限制值。%-200立外面CCW方向扭矩限制值。配合CN1的FIL端子使用。0~300%100立外面CW方向扭矩限制值。配合CN1的RIL端子使用。%-100立17功能说明单位设定速度命令的加减速方式。0:速度命令无加减速。1:直线加减速0~11立减速时间。减速时间:由电机额定的转速减速至电机静止的时间。ms100立加速时间。加速时间:由电机静止加速至电机额定的转速的时间。ms100立速度到达判断值。配合CN1的SCMP端子使用。例:设定值为900,则电机转速900rpm0~3000rpm3000立内部速度1。配合CN1的SC1、SC2端子使用。+3000rpm300立内部速度2。配合CN1的SC1、SC2端子使用。+3000rpm0立内部速度3。配合CN1的SC1、SC2端子使用。+3000rpm0立内部速度4。配合CN1的SC1、SC2端子使用。+3000rpm0立1819功能说明单位设定地址比率增益值。地址控制的增益值因电机机种,负载而不同样故配合各负载,在不10~5001/s30立前馈增益值。依照地址指令脉冲的变化量,直接将设定值加于速度指令。增益值大时,控制系统简单产生振动请设置为100。0~100%0立地址超差检测范围。地址误差计数器的计数值达到该1~500K脉冲50立地址定位范围。配合CN1的COIN端子使用。地址误差计数器的计数值小于地点定位范围设定值时,就输出地址定位。脉冲16立零速刚性系数25~100%50A马上速度指令选择0:外面数字输入端子1:外面模拟量0~110S马上20功能说明单位设定模拟速度指令增益1~3000rmp/v300S马上模拟速度指令零偏补偿-9999~+9999rmp0S马上模拟速度指令滤波器0~10000ms10S马上模拟速度最低转速0~3000rmp100S马上模拟速度指令方向取反0:正常1:取反0~110S马上MODBUS从机地址1~3111A马上MODBUS通讯速率0:4800bps1:9600bps2:19200bps3:38400bps0~311A马上21功能说明单位设定MODBUS数据格式0:无校验,1位停止位1:奇校验,1位停止位2:偶校验,1位停止位3:无校验,2位停止位4:奇校验,2位停止位5:偶校验,2位停止位0~510A马上2223电机设置(bn注意:该参数设置后要重新上电才能见效。设置方式请联系供应商。请参照“电机型号比较表”设置。数据监察(Un图表3?10数据监察的操作方法数据监察(Un一览表监察编号显示内容说明Un-00转速命令(rpm:任何控制模式所换算出来的速度命令。转矩命令(﹪:任何控制模式所换算出来的转矩命令。

Un-01以额定转矩的百分比表示。Un-02显示平均转速(rpm:此数值是秒的平均转速。Un-03显示平均转矩(﹪:此数值是秒的平均转矩。以额定转矩的百分比表示。Un-04显示瞬时转速(rpm:此数值是瞬时转速。Un-05显示瞬时转矩(﹪:此数值是瞬时转矩。以额定转矩的百分比表示。Un-06最大转矩(﹪:显示从前发生过的最大转矩。以额定转矩的百分比表示。Un-07实质负载率(﹪:约60秒间的平均转矩输出百分比。监察编号显示内容说明Un-08最大负载率(﹪:曾出现过的实质负载率的最大值。Un-09过载计数值:当发生过载状况即开始计数,计数到2500即产生过载警报。Un-10Un-11输入脉冲数与编码器反响的脉冲差异值低4位(脉冲。Un-12脉冲命令累计脉冲高4位(10000×脉冲。Un-13脉冲命令累计脉冲低4位(脉冲。Un-14电子齿轮比后脉冲命令累计脉冲高4位(10000×脉冲。Un-15电子齿轮比后脉冲命令累计脉冲低4位(脉冲。Un-16编码器反响脉冲高4位(10000×脉冲。Un-17编码器反响脉冲低4位(脉冲。Un-18低4位输入数字量显示。该位显示1,表示输入有效。个位:SON;十位:ALRS;百位:FSTP;千位:RSTP;Un-19高4位输入数字量显示。该位显示1,表示输入有效。个位:CLE/SC1;十位:INH/SC2;百位:FIL;千位:RIL;Un-20输出数字量显示。该位显示1,表示输出有效。个位:SRDY;十位:ALM;百位:COIN;千位:BRK;Un-26输出电流。24电子铭牌(dn图表3?11电子铭牌的操作方法电子铭牌(dn一览表功能编号辅助功能作用驱动器容量显示:15表示15A;20表示20A;30表示30A;50表示50A;75表示75A。电机型号比较表注意:新添机型将以附页的形式更新,或联系供应商。bn-01dn-01电机型号额定转矩额定转速额定电流额定功率110ST-M02030LFB252627故障代码及办理方法当驱动器发生故障时,将停止运转,并显示故障代码,请依照“故障办理一览表”除去故障原因。故障除去方式说明:电源重置:关闭驱动器电源,等待3分钟后,再上电。开关重置:使用外面端子“ALRS”。注意:在除去故障前,请确认驱动器的使能信号已经无效,省得电机突然运转发生危险。故障办理一览表方式故障说明除去故障E011.检查电机连线(U、V、W及编码器连线可否正常。确认bn-00可否设置正确。重新上电后,故障仍旧存在,可能功率模块已经损坏。E02电机过流4倍。1.检查电机连线(U、V、W及编码器连线可否正常。确认bn-00可否设置正确。重新上电后,故障仍旧存在,可能功率模块已经损坏。28故障故障除去代码方式故障说明电机过载两倍电机额定1.运转20s，将2.判断为过载。电机过速检测到电机转除去故障检查电机连线(U、V、W及编码器连延长