安装编制-电气saicab系统编程手册

一、硬件介绍二、程序三、程序结构四、程序详解SAICLoadIn

V1UnLoadOut

V4LoadOut

V2UnLoadIn

V3P1P4P3P2件在位件在位电机轴链条CHECKCHECK一、硬件介绍小件SAIC二、程序APC传感器变量load气缸动作变量Amrostart交互变量Unload气缸动作变量Amrostart动作变量SAIC三、程序结构件在位光电检测程序四个位置的阻挡气缸程序A.小件B008

&

S650

&V106

是控制APC电机的Amorstart程序段，结构同《SAIC标准AB系统编程手册-进出车程序》里

水平滚床，不作详述。

SAICB.侧围Load&Unload位置的固定气缸SAICUnload位置的底板固定夹头R11机器人Unload抓件到EMSR10机器人抓件到Load位置托盘与EMS交互四、程序详解设置传感器变量和运行速度，APC运行速度设置为5。P1和P3为上下料位，需加两个传感器检测到位信号。4.1

B008_APC_Setup小件SAIC电机轴和拖链感应到位，检测上一个托盘开始移动，UnLoad位置件取走。电机持续运行。4.2

S650_APC_Run小件SAIC4.3

S610_APC_UnLoad_OUT_4Open_V4位置3——位置4，判断位置3托盘在位，前一托盘位置离开。机器人把件取走，打开V4放走位置3托盘防错，下一个托盘到位时则关闭，避免误放两个托盘前一个位置无托盘小件SAIC4.4

S612_APC_UnLoad_IN_3Open_V3位置2——位置3，判断位置2托盘在位，位置3离开，打开V3放走位置2托盘。防错，下一个托盘到位时则关闭，避免误放两个托盘前一个位置无托盘小件SAIC4.5

S614_APC_Load_OUT_2Open_V2前一个位置无托盘防错，下一个托盘到位时则关闭，避免误放两个托盘位置1——位置2，判断位置1托盘在位，前一托盘位置离开，打开V2放走位置1托盘。小件SAIC4.6

S616_APC_Load_IN_1Open_V1前一个位置无托盘防错，下一个托盘到位时则关闭，避免误放两个托盘位置4——位置1，判断位置4托盘在位，位置4离开，打开V1放走位置4托盘。小件SAIC4.7

S611_APC_UnLoad_OUT_4Close_V4位置3——位置4，判断托盘3完全离开，注意P3和P4位置调整。V1V2V3关闭条件同V4。小件SAIC侧围托盘检测在Load和Unload位置检查，当前托盘两个感应检测，前后托盘各一个4.1

B008_ApcLH_Setup前一个托盘SAICLoad位托盘后一个托盘侧围APC与上小件APC类似，只在不同之处坐说明：小件APC无车型BUFFER,是通过load位置和Unload位置传感器识别车型；侧围是老车型传递存入BUFFER车型。APC电机自动时不停止，只靠阻挡气缸固定load位置和Unload位置；侧围APC在机器人抓放件时电机停止。侧围R10挂件到APC,工位车型当前传到左边BUFFERSAIC4.2

JobData侧围R11没有取件时置位保持BUFFFER堆垛R11没有取件时BUFFFER解垛SAIC4.1

JobData侧围右侧工位车型同时通过Spanner,从左侧APC传给右侧APCSAICBSO060Apc_RH-B010_Interlock_To_Apc_LH侧围托盘在Unlaod位置，检查到件到位，阻挡气缸关闭，BASE气缸根据剁第一个车型夹紧，固定侧围位置4.3

S065_ApcLH_CloseFrTClamp_AS22SAIC侧围Unload位件取走，托盘在位销子打开，APC运动4.4

S040_