PWM直流调速-主电路

学生姓名班级学号专业自动化课程设计题目直流脉宽（PWM）调速系统设计与研究一主电路设计语组长签字:成绩

日期20年月曰成绩评定表课程设计任务书学院自动化与电气工程学院专业自动化学生姓名班级学号课程设计题目直流脉宽（PWM）调速系统设计与研究一主电路设计一、 设计目的1、 掌握双闭环可逆直流脉宽调速系统的组成、原理及各主要单元部件的工作原理。2、 熟悉直流PWM专用集成电路SG3525SG3524等的组成、功能与工作原理3、 掌握H型PWM变换器的双极式控制方式的原理与特点。4、 掌握双闭环可逆直流脉宽调速系统的调试步骤、方法及参数的整定。二、 设计已知参数1、拖动设备：直流电动机：载倍数 1.5。PN185WUN220VIn1.1An1600r/minN，过2、负载：直流发电机：PN,100WUN220VIN0.5An1500r/minN23、机组：转动惯量GD0.065Nm 直流脉宽控制电路设计。利用数字集成电路设计直流脉宽控制电路。 转速调节器设计。根据直流调速系统的工程设计方法进行转速调节器的设计。 电流调节器设计。根据直流调速系统的工程设计方法进行电流调节器的设计 反馈及保护电路设计。根据要求设计反馈电路，选择反馈参数，并进行过流保护和过压保护电路设计。 调试。比较脉宽直流调速系统于晶闸管一电动机直流调速系统的性能。 直流脉宽控制电路设计。利用数字集成电路设计直流脉宽控制电路。 转速调节器设计。根据直流调速系统的工程设计方法进行转速调节器的设计。 电流调节器设计。根据直流调速系统的工程设计方法进行电流调节器的设计 反馈及保护电路设计。根据要求设计反馈电路，选择反馈参数，并进行过流保护和过压保护电路设计。 调试。比较脉宽直流调速系统于晶闸管一电动机直流调速系统的性能。五、设计要求三、设计指标1、D=4,稳态时无静差。2、稳态转速n=1500r/min.负载电流。3、电流超调量i5%,空载起动到稳态转速时的转速超调量n15%o四、设计内容1、主电路设计。设计主电路,并根据已知参数选择电路元件容量。

1、 绘制脉宽直流调速双闭环系统的电路图。2、 提交设计报告（设计过程，参数计算，测试过程，调试结果）。六、进度安排：1、查阅资料一天2、设计 四天3、实验操作四天4、撰写报告及答辩 一天指导教师：2016年12月1日专业负责人：2016年月日学院教学副院长：2016年月日摘要直流电动机具有良好的起、制动性能，易于在大范围内平滑调整，在许多需要调速或快速正反向的电力拖动系统中得到了广泛的应用。自从全控型电力电子器件问世以后，就出现了采用脉冲宽度调制的高频开关控制方式，形成了脉宽调制变换器--直流电动机调速系统，简称直流PWM调速系统。直流PWM调速系统采用门极可关断晶闸管GTO全控电力晶体管GTRMOSFETIGBT等电力电子器件组成的直流脉冲宽度（PWM）型的调速系统近年来已经发展成熟，用途越来越广泛，与晶闸管可控整流调速系统（V-M系统）相比，在很多方面具有较大的优越性：（1）主电路线路简单，需用的功率元件少；（2）开关频率高，电流容易连续，谐波少，电机损耗和发热都较小；（3）低速性能好，稳速精度高，因而调速范围宽；（4）系统频带宽，快速响应性能好，动态抗扰能力强；（5）主电路元件工作在开关状态，导通损耗小，装置效率较高；（6）直流电源采用不可控三相整流时，电网功率因数高。报告分析了系统工作原理和提高调速性能的方法，研究了 IGBT模块应用中驱动、吸收、保护控制等关键技术.在微机控制方面，讨论了数字触发、数字测速、数字PWM调制器、双极式H型PWM变换电路、转速与电流控制器的原理,并给出了软、硬件实现方案。关键词：PWM调速、直流电动机、双闭环调速目录引言1简要介绍及设计方案2PWM简介2直流调速系统的方案设计2设计指标及设计内容2现行方案的讨论与比较3选择IGBT的H桥型主电路的理由 3采用转速电流双闭环的理由4主电路设计5主电路结构5主电路工作原理5主电路的组成6参数设计7调节器设计ASR,ACR9电流调节器设计9

转速调节器设计9转速反馈调节器、电流反馈调节器的整定9触发电路设计11保护电路12PWM电路中的保护电路12反馈及保护电路设计1213调试13晶闸管直流调速系统参数和环节特性的测定13实验内容13实验系统组成和工作原理13测试内容13双闭环可逆直流脉宽调速系统性能测试16实验内容16实验系统的组成和工作原理16测试内容17总结24参考文献25第1章引言在现代科学技术革命过程中，电气自动化在20世纪的后四十年曾进行了两次重大的技术更新。一次是元器件的更新，即以大功率半导体器件晶闸管取代传统的变流机组，以线形组件运算放大器取代电磁放大器件。后一次技术更新主要是把现代控制理论和计算机技术用于电气工程，控制器由模拟式进入了数字式。在前一次技术更新中，电气系统的动态设计仍采用经典控制理论的方法。而后一次技术更新是设计思想和理论概念上的一个飞跃和质变，电气系统的结构和性能亦随之改观。在整个电气自动化系统中，电力拖动及调速系统是其中的核心部分。现代的电力拖动控制系统都是由惯性很小的晶闸管、电力晶体管或其他电力电子器件以及集成电路调节器等组成的。经过合理的简化处理，整个系统一般都可以用低阶近似。而以运算放大器为核心的有源校正网络（调节器），和由R、C等元件构成的无源校正网络相比,又可以实现更为精确的比例、微分、积分控制规律,于是就有可能将各种各样的控制系统简化和近似成少数典型的低阶系统结构。如果事先对这些典型系统作比较深入的研究,把它们的开环对数频率特性当作预期的特性,弄清楚它们的参数和系统性能指标的关系,写成简单的公式或制成简明的图表,则在设计实际系统时,只要能把它校正或简化成典型系统的形式,就可以利用现成的公式和图表来进行参数计算,这样,就建立了工程设计方法的可能性。第2章简要介绍及设计方案PWM简介脉宽调制器UPW采用美国硅通用公司（SiliconGenera）的第二代产品SG3525这是一种性能优良，功能全、通用性强的单片集成PWM控制器。由于它简单、可靠及使用方便灵活，大大简化了脉宽调制器的设计及调试，故获得广泛使用。PWM系统在很多方面具有较大的优越性：1） PWM调速系统主电路线路简单，需用的功率器件少。2） 开关频率高，电流容易连续，谐波少，电机损耗及发热都较小。3） 低速性能好，稳速精度高，调速范围广，可达到1：10000左右。4） 如果可以与快速响应的电动机配合，则系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强。5） 功率开关器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适当时，开关损耗也不大，因而装置效率较高。6） 直流电源采用不可控整流时，电网功率因数比相控整流器高。PWM调PWM调速方式尤为大家所重视，这是我们选取它作为研究对象的重要原因。直流调速系统的方案设计设计指标及设计内容设计指标如下所示：1、 D=4，稳态时无静差。2、 稳态转速n=1500r/min,负载电流。3、电流超调量，空载起动到稳态转速时的转速超调量 。设计内容：1、 直流脉宽（PWM）调速系统设计与研究一一主电路设计。2、直流脉宽（PWM）调速系统设计与研究一一调节器设计【ASRAC】3、 直流脉宽（PWM）调速系统设计与研究一一触发电路设计。4、 直流脉宽（PWM）调速系统设计与研究一一保护电路设计。其中，本次以主电路设计为主。现行方案的讨论与比较直流电动机的调速方法有三种：调节电枢供电电压U、改变电动机主磁通改变电枢回路电阻R。改变电阻调速缺点很多，目前很少采用，仅在有些起重机、卷扬机及电车等调速性能要求不高或低速运转时间不长的传动系统中采用。弱磁调速范围不大,往往是和调压调速配合使用，在额定转速以上作小范围的升速。对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以调节电枢供电电压的方式为最好。改变电枢电压调速是直流调速系统采用的主要方法，调节电枢供电电压需要有专门的可控直流电源，常用的可控直流电源有三种：旋转变流机组、静止可控整流器、直流斩波器或脉宽调制变换器。由于旋转变流机组缺点太多，采用汞弧整流器和闸流管这样的静止变流装置来代替旋转变流机组，形成所谓的离子拖动系统。离子拖动系统克服旋转变流机组的许多缺点，而且缩短了响应时间。目前，采用晶闸管整流供电的直流电动机调速系统已经成为直流调速系统的主要形式。由于以上种种原因，所以选择了脉宽调制变换器进行改变电枢电压的直流调速系统。选择IGBT的H桥型主电路的理由IGBT的优点：IGBT的开关速度高，开关损耗小。在相同电压和电流定额的情况下，IGBT的安全工作区比GTR大，而且具有耐脉冲电流冲击的能力。IGBT的通态压降比VDMOSFET氐，特别是在电流较大的区域。IGBT的输入阻抗高，其输入特性与电力MOSFET类似。与电力MOSFET和GTR相比，IGBT的耐压和通流能力还可以进一步提高，同时可保持开关频率高的特点。在众多PWM变换器实现方法中，又以H型PWM变换器更为多见。这种电路具备电流连续、电动机四象限运行、无摩擦死区、低速平稳性好等优点。本次设计以H型PWM直流控制器为主要研究对象。采用转速电流双闭环的理由同开环控制系统相比，它具有抑制干扰的能力，对元件特性变化不敏感，并能改善系统的响应特性。由于闭环系统的这些优点因此选用闭环系统。单闭环速度反馈调速系统，采用PI控制器时，可以保证系统稳态速度误差为零。但是如果对系统的动态性能要求较高，如果要求快速起制动，突加负载动态速降小等，单闭环系统就难以满足要求。在要求较高的调速系统中，一般有两个基本要求：一是能够快速启动制动；二是能够快速克服负载、电网等干扰。通过分析发现，如果要求快速起动，必须使直流电动机在起动过程中输出最大的恒定允许电磁转矩，即最大的恒定允许电枢电流，当电枢电流保持最大允许值时，电动机以恒加速度升速至给定转速，然后电枢电流立即降至负载电流值。如果要求快速克服电网的干扰，必须对电枢电流进行调节。第3章主电路设计主电路结构直流脉宽调速电路原理图如图所示，其中直流斩波电路可看成降压型变换器和升压型变换器的串联组合，采用IGBT作为自关断器件,利用集成脉宽调制控制SG3525产生的脉宽调制信号作为驱动信号,由两个IGBT及其反并联的续流二极管组成。主电路工作原理三相127V交流电经桥式整流电路，所选用二极管型号为2CP12滤波电路变成直流电压加在P、N两点间，直流斩波电路上端接P点，下端接N点，中点公共端（COM）（如图所示）。若使COM端与电机电枢绕组A端相接,B端接N,可使电机正转。若T2截止，T1周期性地通断，在T1导通的Ton时间内，形成电流回路P-T1-A-B-N此时VAB>0,IAB>0;在T1截止时由于电感电流不能突变，电流IAB经D2续流形成回路为A-B-D2-A仍有VAB>0,IAB>0,电机工作在正转电动状态（第一象限），T1,D2构成一个Buck变换器。若T1截止,T2周期性地通断，在T2导通的Ton时间内，形成流回路A-T2-B-A在T2截止时，由于电感电流不能突变，电流IAB经D1续流形成回路为A-D1-P-N-B-A此时VAB>0,IABv0,电机工作在正转制动状态（第二象限），T2,D1构成一个Boost变换器。只要改变T1,T2导通时间Ton的大小即改变给T1,T2所加门极驱动动信号脉冲的宽度即可改变 VAB和IAB的大小调控直流电动机的转速和转矩。若使 COM端与电机电枢绕组A端相接，B端接N,可使电机工作在正转电动或制动状态（I,U象限），若使COM端与B相接而A端接N,可使电机工作在反转电动或制动状态（IH，W象限）。（正转或反转状态电机电枢绕组的连接通过状态开关进行切换）。这样仅用两个开关器件就可实现电机的四象限运行。电机的转速经测速发电机以及FBS转速变换器）输出到ASR转速调节器），作为ASR的输入并和给定电压比较，组成系统的外环,ASR的输出作为ACR电流调节器）的输入并和主电路电流反馈信号进行比较作为系统的内环。由于电流调节器的输出接到SG3525的第2脚,R2为限流电阻，所以要求电流调节器再通过一个反号器的输出电压的极性必须为正，转速调节器的输出作为电流调节器的给定则又要求其输出电压信号为正,最后转速调节器的给定选择了负极性的可调电压，如图所示。ASR和ACR均采用PI调节器，利用电流负反馈与速度调节器输出限幅环节的作用，使系统能够快速起制动，突加负载动态速降小，具有较好的加速特性。主电路的组成本实验电路中主电路部分由直流电源、两个IGBT管组成，可看成降压型变换器和升压型变换器的串联组合，下面结合H型桥式可逆直流PWM调速电路图来对降压、升压斩波电路进行介绍。降压斩波电路与电机的电动状态图中如果始终保持T4导通、T3关断(则如图所示)，并使T2截止、T1周期性地通断，在T1导通的Ton时间内，vae=vpn>0,iAB>0;在T1截止的Toff时间内，由于电感电流不能突变，iAB经D2续流，vab=0，A、B两端电压的平均值VAB=TonVpn/(Ton+Toff)=aVPN,a为占空比。可见在图中当T2截止时由T1、D2构成了一个降压斩波电路，iAB>0，VAB>0,电机工作在正向电动状态。升压斩波电路与电机的制动状态图中若T1截止、T2周期性地通断，在T2导通的Ton时间内，vAB=0,iAB<0;在T2截止的Toff时间内，由于电感电流不能突变，电流iAB经D1续流，vAB=vPNA、B两端电压的平均值VAB=ToffVPN/(Ton+Toff)(1-a)VPN可见当T1截止时由T2、D1构成了一个升压斩波电路，vAB>0,iABv0，电机工作在正向制动状态，将电能回送给直流电源。图半桥变换电路半桥电路与电机的电动和制动运行状态由上述分析可知，在图所示的半桥电路中，若T2截止、T1通断转换时由T1、D2构成了降压斩波电路，电机工作在正向电动状态；若 T1截止、T2通断转换时由T2、D1构成了升压斩波电路，电机工作在正向制动状态。在图中如果始终让T2导通、T1断开则类似地，当T4截止时，由T3、D4构成了降压斩波电路，电机工作在反向电动状态；当T3截止时，由T4、D3构成了升压斩波电路，电机工作在反向制动状态。4．电机可逆运行的实现由以上对可逆H桥电路的分析可知，电机的正反转是通过两个半桥电路即两套升/降压斩波电路交替工作来实现的，（正转时由T1、T2组成的半桥电路工作，反转时由T3、T4组成的半桥电路工作）。因此设计出一种半桥型可逆PWM调速电路，即用一套升/降压斩波电路通过一个转换开关的切换既可用于电机的正转也可用于电机的反转,它与H桥电路相比节省了两个开关器件，而且大大简化了电路，状态开关的连接如图所示，当A接COM,B接N时，电机正转（工作在I、U象限），当A接N，B接COM时，电机反转（工作在象限）。参数设计IGBT参数IGBT(InsulatedGateBipolorTransisto)绝缘栅极双极晶体管。这种器件具有MOS门极的高速开关性能和双极动作的高耐压、大电流容量的两种特点。其开关速度可达1mS,额定电流密度100A/cm2，电压驱动，自身损耗小。其符号和波形图如图2-6所示。设计中选的IGBT管的型号是IRGPC50U它的参数如下：管子类型：NMOS场效应管、极限电压Vm：600V、极限电流Im:27A、耗散功率P:200W、额定电压U：220V、额定电流I：图IGBT信号及波形图缓冲电路参数H桥电路中采用了缓冲电路，由电阻和电容组成。IGBT的缓冲电路功能侧重于开关过程中过电压的吸收与抑制，这是由于 IGBT的工作频率可以高达30-50kHz因此很小的电路电感就可能引起颇大的 di/dt>Lc，从而产生过电压，危及IGBT的安全。逆变器中IGBT开通时出现尖峰电流，其原因是由于在刚导通的IGBT负载电流上叠加了桥臂中互补管上反并联的续流二极管的反向恢复电流，所以在此二极管恢复阻断前，刚导通的 IGBT上形成逆变桥臂的瞬时贯穿短路，使ic出现尖峰，为此需要串入抑流电感，即串联缓冲电路，或放大 IGBT的容量。缓冲电路参数：经实验得出缓冲电路电阻R=10KQ;电容C=yF。泵升电路参数泵升电路由一个电容量大的电解电容、一个电阻和一个 VT组成。泵升电路中电解电容选取C=2000卩F;电压U=450V;VT选取IRGPC50L型号的IGBT管;电阻选取R=20QO第4章调节器设计ASR,ACR电流调节器设计本设计因为Si%>5%且TL/TEI=<10。所以按典I系统设计,选PI调节器,

转速调节器设计在设计转速调节器时，可把已设计好的电流环看作是转速调节系统中的一个环节。为此，需求出它的等效传递函数：近似条件:转速反馈调节器、电流反馈调节器的整定其传递函数为把电机、220V直流电源接入系统，系统接成开环。把正给定接入脉宽发生单元，调节给定，使转速稳定在1600rpm，调节转速反馈调节器中的RP1,使3端输出的电压为-4V。加大负载，使电机的电枢电流稳定在，调节电流反馈调节器，使电流反馈调节器3端输出的电压为+4V。转速调节器的结构图第5章触发电路设计集成脉宽调制控制器SG3525是控制电路的核心，它采用恒频脉宽调制控

制方案，适合于各种开关电源、斩波器的控制。本实验电路中用 SG3525产生的脉宽调制信号作为IGBT的驱动信号。-22OV其中：G:给定器；DZS零速封锁器；ASR速度调节器；ACR电流调节器:GT:触发装置；FBS速度变换器；FA过流保护器；FBC电流变换；API：I组脉冲放大器；SG3525介绍:SG3525脉宽调制型控制器是美国通用电气公司的产品， 作为SG3524的改进型，更适合于运用MOS管作为开关器件的DC/DC变换器，它是采用双级型工艺制作的新型模拟数字混合集成电路，性能优异，所需外围器件较少。它的主要特点是:输出级采用推挽输出，双通道输出，占空比0-50%可调.每一通道的驱动电流最大值可达200mA,灌拉电流峰值可达500mA。可直接驱动功率MOS管，工作频率高达400KHz具有欠压锁定、过压保护和软启动等功能。该电路由基准电压源、震荡器、误差放大器、PWM比较器与锁存器、分相器、欠压锁定输出驱动级，软启动及关断电路等组成，可正常工作的温度范围是0-700C。基准电压为V士1%,工作电压范围很宽，为8V到35V.第6章保护电路PWM电路中的保护电路主电路中的熔断器负责过流保护，整流电路中采用晶闸管交流过压保护电路作为整流电路中的保护电路，H桥电路中采用了缓冲电路，由电阻和电容组成。缓冲电路参数:缓冲电路电阻R=10K；电容C0.75F。反馈及保护电路设计选测速发电机永磁式ZYS23/H10型，额定数据为P=，U=110V,匸，n=1900r/min。测速反馈电位器RP2的选RP2为4W,取2000。本系统要求电流检测不但要反映电枢电流的大小而且还要反映电流极性，所以选用霍尔电流传感器。第7章调试晶闸管直流调速系统参数和环节特性的测定实验内容1、测定晶闸管直流调速系统主电路电阻R;2、测定晶闸管直流调速系统主电路电磁时间常数 Td;3、 测定直流电动机电势常数Ce和转矩常数CM;4、测定晶闸管直流调速系统机电时间常数 TM；5、 测定晶闸管触发及整流装置特性Ud=f(Uct);6测定测速发电机特性UTG=f(n>实验系统组成和工作原理本实验中，整流装置的主电路为三相桥式电路， 控制回路可直接由给定电压Ug作为触发器的移相控制电压，改变Ug的大小即可改变控制角，从而获得可调的直流电压和转速，以满足实验要求。测试内容1、电枢回路电阻R的测定电枢回路总电阻R=(U2-U1)/(I1-I2)如把电机电枢两端短接，可得RL+Rn=(U2-U'1)/(1'1-1'2)则电机的电枢电阻为Ra=R(RL+Rn同样，短接电抗器两端，也可测得电抗器直流电阻 RL测试结果如下表：表U(V)5575I(A)表U(V)7485I(A)表U(V)6681I(A)代入以上公式计算得:R=Q;Ra=Q;RL=Q;2、主电路电磁时间常数的测定采用电流波形法测定电枢回路电磁时间常数 Td,电枢回路突加给定电压时,电流id按指数规律上升m・)其电流变化曲线如图所示。当t=Td时，有f)|^|Q|32|MCL-31的给定电位器RP1逆时针调到底，使Uct=O。

合上主电路电源开关电机不加励磁调节Uct,监视电流表的读数，使电机电枢电流为(50~90)Inom。然后保持Uct不变，突然合上主电路开关，用示波器拍摄id=f(t)的波形，由波形图上测量出当电流上升至稳定值时的时间，即为电枢回路的电磁时间常数Td。3、电动机电势常数Ce和转矩常数CM的测定将电动机加额定励磁，使之空载运行，改变电枢电压 Ud,测得相应的n，即可由下式算出Ce=Ke=(Ud2-Ud1)/(n2-n1)转矩常数(额定磁通时)CM的单位为A,可由Ce求出CM=实验测试结果如下表:Ud（V）133146N(r/min)10001100将实验结果代入公式计算得：Ce=;Cm==；4、系统机电时间常数TM的测定系统的机电时间常数可由下式计算—jhch由于Tm>>Td也可以近似地把系统看成是一阶惯性环节， 即f^lLIBLUI当电枢突加给定电压时，转速n将按指数规律上升，当n到达稳态值时，所经过的时间即为拖动系统的机电时间常数。测试时电枢回路中附加电阻应全部切除。MCL—31的给定电位器RP1逆时针调到底，使Uct=O。合上主电路电源开关。电动机M加额定励磁。调节Uct,将电机空载起动至稳定转速1000r/min。然后保持Uct不变，断开主电路开关，待电机完全停止后，突然合上主电路开关，给电枢加电压，用示波器拍摄过渡过程曲线，如下图：图过渡过程曲线5、测定晶闸管触发及整流装置特性Ud=f(Ug);电动机加额定励磁，逐渐增加触发电路的控制电压Ug,分别读取对应的Ug的数值若干组，即可描绘出特性曲线Ud=f(Ug。表Ud(V)198Ug(V)测速发电机特性UTG=f(n)的测定电动机加额定励磁，逐渐增加触发电路的控制电压 Uct，分别读取对应的UTG,n的数值若干组，即可描绘出特性曲线 UTG=f(n)。表n(r/min)20040080010001400U(V)双闭环可逆直流脉宽调速系统性能测试实验内容1、 PWM控制器SG3525性能测试；2、 控制单元调试；3、系统开环调试;

4、系统闭环调试;实验系统的组成和工作原理在中小容量的直流传动系统中，采用自关断器件的脉宽调速系统比相控系统具有更多的优越性，因而日益得到广泛应用。双闭环脉宽调速系统的原理框图如图所示。图中可逆PWM变换器主电路系采用MOSFET所构成的H型结构形式，UPW为脉宽调制器，DLD为逻辑延时环节，GD为MOS管的栅极驱动电路，FA为瞬时动作的过流保护。脉宽调制器UPW采用美国硅通用公司(SiliconGenera)的第二代产品SG3525这是一种性能优良，功能全、通用性强的单片集成PWM控制器。由于它简单、可靠及使用方便灵活，大大简化了脉宽调制器的设计及调试，故获得广泛使用。测试内容1.SG3525性能测试用示波器观察“T端(即SG3525的5脚)的电压波形，波形(1V,20卩s)如图为：

图5脚的波形（2）用示波器观察“2”端（即SG3525的13脚）的电压波形（5V,20卩s）.波形如图为:波形如图为:图13脚的波形（3）用导线将“G”的“1”和“UPW的“3”相连，分别调节正负给定，记录“2”端输出的最大占空比（占空比=50%,5V，20卩S的波形如图为：图最大占空比时的波形最小占空比（占空比=13%,5V,20卩s）的波形如图图为:图最小占空比时的波形2．控制电路的调试（1）逻辑延时时间的测试在上述实验的基础上，分别将正、负给定均调到零，用示波器观察“ DLD”的“1”和“2”端的输出波形（20mv,10卩s）并记录延时时间：td=ys（2）同一桥臂上下管子驱动信号列区时间测试分别将“隔离驱动”的G和主回路的G相连,用双踪示波器（50mv,20ys,）分别测量和以及和的死区时间：=ys=ys（注意：由于在学院的实验室中，只有MEL-03的三相可调电阻挂箱，而没有MEL-13的测功机挂箱，所以在下列几项实验中提到的额定负载都是由MEL-03挂箱的可调电阻串联直流发电机M03来得到的）3．开环系统调试（1）电流反馈系数的调试a•将正、负给定均调到零，合上主控制屏电源开关，接通直流电机励磁电源。调节正给定，电机开始起动直至达1400r/min。给电动机拖加负载，即逐渐减小发电机负载电阻，直至电动机的电枢电流为1A。调节“FBA'的电流反馈电位器，用万用表测量“9”端电压达2V左右。速度反馈系数的调试在上述实验的基础上，再次调节电机转速的 1400r/min，调节MCL-31(或MCL-III型主控制屏)的“FBS电位器，使速度反馈电压为5V左右。系统开环机械特性测定参照速度反馈系数调试的方法，使电机转速达 1400r/min，S4开关拨向“正给定”，改变可调电阻加载旋钮(或直流发电机负载电阻 Rd)在空载至额定负载范围内测取6个点，记录相应的转速n和直流发电机电流id，特性曲线见图表开环正给定高速的数据记录n=1400r/minn(r/min)1400138013601362135513401320id(A)

图开环正给定高速的特性曲线调节RP3使n=1000r/min和n=500r/min,作同样的记录，可得到电机在中速和低速时的机械特性，特性曲线见图和图。表开环正给定中速的数据记录n=1000r/minn(r/min)1000990980970960940920id(A)图开环正给定中速的特性曲线表开环正给定低速的数据记录n=500r/minn(r/min)500490480470460450440id(A)断开主电源，S4开关拨向“负给定”，然后按照以上方法，测出系统的反向机械特性，特性曲线见图。表开环负给定高速的数据记录n=1400r/minn(r/min)1400136513481338132613141291id(A)1CKX>500°Ob1~2 *亍图开环负给定高速的特性曲线调节RP3使n=1000/min和n=500r/min，作同样的记录，可得到电机在负给定后中速和低速时的机械特性，特性曲线见图和图。表开环负给定中速的数据记录n=1000r/minn(r/min)1000980960940920900880

id(A)表开环负给定低速的数据记录n=500r/minn(r/min)500490480470460450440id(A)4.闭环系统调试将ASR,AC均接成PI调节器接入系统，形成双闭环不可逆系统按图接线1）速度调节器的调试a•反馈电位器RP3逆时针旋到底，使放大倍数最小；“5”、“6”端接入MEL—11电容器，预置5〜7小调节正负限幅电位器RP1RP2使输出限幅为土2V（2）电流调节器的调试反馈电位器RP3逆时针旋到底，使放大倍数最小；“5”、“6”端接入MEL—11电容器，预置5〜7小S5开关打向“给定”，S4开关扳向上，调节MCL-10的RP3电位器，使ACR输出正饱和，调整ACR的正限幅电位器