越障-权利要求书_第1页
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文档简介

1、一种越障式无缆排险机器人，其特征在于，包括底盘部分、部分和手爪部所述的前轴通过第一前轴支撑架和第二前轴支撑架设置于底盘壳体单元前端，并穿过第一蜗轮蜗杆箱的蜗轮中心孔和底盘壳体单元的两侧壁，前轴的一端依次穿过第一前轮的中心轴承和第一并联传动件的中心孔，所述的第一并联传动件的一端固定设置于第一前轮的外侧；前轴的另一端依次穿过第二前轮的中心轴承和第二并联传动件的中心孔，所述的第二并联传动件的一端固定设置于第二前轮的外侧；所述的第一蜗轮蜗杆箱通过立板固定设置于底盘壳体单元前端，第三电机的输出轴通过键连接第一传动轴，第一传动轴通过键连接第一蜗轮蜗杆箱的蜗轮杆，第一传动轴的外侧设置有第一控键环，第一控键环的外侧设置有第一固定外壳，第一固定外壳的一端固定连接第三电机，另一端固定连接第一蜗轮蜗杆摆臂、第一摆臂外壳、第二摆臂外壳、第一摆臂传动件和第二摆臂传动件；连接第一并联传动件的另一端，前轴的一端第一摆臂传动件的中心，并与第一摆臂心孔，所述的第四前轮的内侧固定连接第二并联传动件的另一端，前轴的另一端第二摆臂传动件的中心，并与第二摆臂外壳固定连接；所述的第二小轮通过轴承设置于第二摆臂外壳的前轴上；所述的第二摆臂设置于第四前轮和第二小轮的外侧；所述的大臂前轴穿过第二蜗轮蜗杆箱的蜗轮中心孔，且大臂前轴的两端穿过大臂外壳固定于立板；第四电机的输出轴通过键连接第二传动轴，第二传动轴通过键连接第二蜗轮蜗杆箱的蜗轮杆，第二传动轴的外侧设置有第二控键环，第二控键环的外侧设置有第二固定外壳，第二固定外壳的一端固定连接第四电机，另一端固定连接第二蜗轮蜗杆箱；所述的大臂后轴穿过第三蜗轮蜗杆箱的蜗轮中心孔，且大臂后轴的两端穿过大臂外壳固定于小臂外壳；第五电机的输出轴通过键连接第三传动轴，第三传动轴通过键连接第三蜗轮蜗杆箱的蜗轮杆，第三传动轴的外侧设置有第三控键环，第三控键环的外侧设置有第三固定外壳，第三固定外壳的一端固定连接第五电机，另一端固定连接第三蜗轮蜗杆箱；所述爪部分包括丝杠步进电机、丝杠螺母、推杆连接件、第一推杆、第二推杆、手抓固定架、第一主动摆杆、第二主动摆杆、第一从动摆杆、第二从动摆杆、第一夹板加强件、第二夹板加强件、第一夹板和第二夹板；所述的丝杠步进电机固定设置于小臂外壳，丝杠步进电机输出轴依次穿过丝杠螺母2、根据权利要求1所述的越障式无缆排险机器人，其特征在于，所述的驱动单底盘壳体单元后端，第一电机的输出轴依次穿过底盘壳体单元的侧壁和第三齿轮，所述3、根据权利要求1所述的越障式无缆排险机器人，其特征在于，所述的皮带单元4、根据权利要求1所述的越障式无缆排险机器人，其特征在于，所述的第一夹板5、根据权利要求1所述的越障式无缆排险机器人，其特征在于，所述的底盘壳体单元上设置有用于接收发送指令的电路板和电源。6、根据权利要求1

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