第17课巡线小车

第17课巡线小车第17课巡线小车第17课巡线小车第17课巡线小车一、教材与学生状况剖析本节课是《Arduino创意机器人》第三章《智能小车》的第五节课。在前面的学习中，学生经过给小车装上触角，掌握了小车避障和遥控控制的知识。这一节课，试一试给小车装上眼睛，使得小车可以沿着简单的线路前进。本节课主要用到巡线传感器，要点在于巡线过程的剖析。二、讲课目的：1.认识巡线传感器，以及巡线传感器的使用方法。2.利用两个巡线传感器，掌握制作简单巡线小车的方法。3.在巡线小车的测试中，找到学习Arduino机器人的乐趣。三、讲课重难点讲课要点：掌握制作简单巡线小车的方法。讲课难点：小车巡线过程的剖析。四、讲课流程1．引入新课演示两个小车，A小车装了巡线传感器可以巡线，B小车没有巡线功能，让它们都在白纸黑线上走。问：为何A小车这么听话，只沿着黑线走呢？剖析：由于A小车有“眼睛”。地板是白色，线是黑色的。小车要看到这条直线，需要装上能分辨黑白的“眼睛”——巡线传感器。出示课题《巡线小车》。2.巡线传感器（1）介绍巡线传感器巡线传感器以牢固的TTL输出信号帮助机器人进行白线也许黑线的追踪（可以检测白背景中的黑线，也可以检测黑背景的白线），黑色低电平，白色高电平。图17.11（2）小车沿黑线直走剖析发问：取出工具盒里面的巡线传感器，思虑，该传感器应该安装在哪里才可以看到地面上的黑线，若是小车要跨着黑线走的话，两个传感器之间的距离怎么确立？总结：巡线传感器一左一右安装在小车底盘上，由于小车是跨线走，因此两个传感器之间的距离大于黑线宽度。察看以下列图，发问：小车沿黑线直走，此时左右两个巡线传感器检测到黑线吗？小车向右偏时，左右两个巡线传感器输出电均分别是什么？小车应该怎么运动以连续走直线？小车向左偏时，左右两个巡线传感器输出电均分别是什么？小车应该怎么运动以连续走直线？图17.23．制作巡线小车（1）任务描述小车能沿着黑线直走，若是左传感器检测到黑线，小车偏右，就要左拐。若是小车右传感器检测到黑线，小车偏左，就要右拐。（2）搭建硬件将两个巡线传感器一左一右安装在小车底盘上(本课将左右两个巡线传感器分别接在8号、9号数字管脚)。（图17.1所示）。图17.32（3）编写程序参照程序（仅供参照，依据实质调整数据）：逻辑运算中的“且”语句，可以实现两个条件同时知足的状况。此时，小车左传感器检测到黑线，小车偏右，要左拐。此时，小车右传感器检测到黑线，小车偏左，要右拐。此时，小车左右传感器都检测不到黑线时，小车直走。图17.4（4）编译上传程序编写完成，单击，再单击3，当提示上传成功后，拔掉USB数据线，接上锂电池，就可以察看脱机工作下，小车能沿着黑线直走，若是有歪曲，也能实时调整，素来保持沿着黑线走。（5）测试比一比：取出你的小车与其余同学的小车赛跑吧，看谁既能成功沿黑线前进，又能先到达终点。想想：怎么调整左右电机数值，使小车既能沿黑线前进，又能走的快。议论表格以下：表17.1议论表格左电机数值右电机数值走直线时间可否素来沿着黑线运动组组组组3．拓展研究（1）试一试：让小车巡“S”型路线前进。小提示：小车走“S”型时，应该若是要转弯，应该转大弯，也就是说左右4电机数值差要大，我们可以自己改变参数，调试程序。（2）小车沿黑线走“S”型剖析察看“S”形图，小组议论，回答以下问题：图17.5①“S”形图中，小车需要左拐吗？右拐呢？②左右两个巡线传感器M1、M2都没有检测到黑线，此时小车是什么状态，应该怎么样运动？③左侧巡线传感器检测到黑线，右传感没有检测到黑线，小车应该怎样运动？④左侧巡线传感器没有检测到黑线，右传感器检测到黑线，小车应该怎样运动？（3）参照程序（仅供参照，依据实质调整数据）：54．课堂总结经过这节课的学习，我们认识巡线传感器以及巡线传感器的使用方法，利用两个巡线传感器，掌握制作了简单的巡直线小车，在巡线小车的测试中同时也感碰到了学习Arduino机器人的乐趣。6内容总结

（1）第17课巡线小车

一、教材与学生状况剖析

本节课是《Arduino创意机器人》第三章《智能小车》的第五节课

（2）第17课巡线小车

一、教材与学生状况剖析

本节课是《