机器人工业机器人调试301题

机器人工业机器人调试301题

基本信息：[矩阵文本题]*

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部门：

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员工编号:

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1在机器人动作范围内示教时,需要遵守的事项有（）*

A.保持从正面观看机器人(正确答案)

B.遵守操作步骤(正确答案)

C.考虑机器人突然向自己所处方位运行时的应变方案(正确答案)

D.确保设置躲避场所,以防万一(正确答案)

2MOTOMAN机器人NX100控制柜上的动作模式有（）*

A.示教模式(正确答案)

B.急停模式

C.再现模式(正确答案)

D.远程模式(正确答案)

3对机器人进行示教时,示教编程器上手动速度可分为（）*

A.高速(正确答案)

B.微动(正确答案)

C.低速(正确答案)

D.中速(正确答案)

4对MOTOMAN机器人进行轴操作时,可以使用的坐标系有（）*

A.直角坐标系(正确答案)

B.关节坐标系(正确答案)

C.圆柱坐标系(正确答案)

D.工具坐标系(正确答案)

E.用户坐标系(正确答案)

5在MOTOMAN机器人所使用的INFORMIII语言主要的移动命令中,记录有移动到的位置（）*

A.插补方式(正确答案)

B.再现速度(正确答案)

C.PL定位精度(正确答案)

D.所使用TOOL号(正确答案)

6机器人的示教方式,有（）种方式。*

A.直接示教(正确答案)

B.间接示教(正确答案)

C.远程示教(正确答案)

7对机器人进行示教时,为了防止机器人的异常动作给操作人员造成危险,作业前必须进行的项目检查有（）等。*

A.机器人外部电缆线外皮有无破损(正确答案)

B.机器人有无动作异常(正确答案)

C.机器人制动装置是否有效(正确答案)

D.机器人紧急停止装置是否有效(正确答案)

8通常构成机器人系统的各轴根据其功能分别称作（）*

A.机器人轴(正确答案)

B.基座轴(正确答案)

C.工装轴(正确答案)

9原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。

原点位置校准是在出厂前进行的，但在（）情况下必须再次进行原点位置校准。*

A.改变机器人与控制柜（NX100）的组合时(正确答案)

B.更换电机、绝对编码器时(正确答案)

C.存储内存被删除时(更换NCP01基板、电池耗尽时等)(正确答案)

D.机器人碰撞工件，原点偏移时(正确答案)

10控制点不变动作是指只改变工具姿态而不改变工具尖端点（控制点）位置的操作，下面（）可以实现控制点不变动作。*

A.关节坐标系

B.直角坐标系(正确答案)

C.圆柱坐标系(正确答案)

D.工具坐标系(正确答案)

E.用户坐标系(正确答案)

11机器人控制系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级:（）*

A.PID控制器

B.位置控制器

C.作业控制器(正确答案)

D.运动控制器(正确答案)

E.驱动控制器(正确答案)

F.可编程控制器

12完整的传感器应包括下面（）三部分。*

A.敏感元件(正确答案)

B.计算机芯片

C.转换元件(正确答案)

D.模数转换电路

E.基本转换电路(正确答案)

F.微波通信电路

13图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括（）三个层次及它们的工程应用。*

A.图像获取

B.图像处理(正确答案)

C.图像增强

D.图像恢复

E.图像分析(正确答案)

F.图像理解(正确答案)

14机器视觉系统主要由三部分组成（）。*

A.图像的获取(正确答案)

B.图像恢复

C.图像增强

D.图像的处理和分析(正确答案)

E.输出或显示(正确答案)

F.图形绘制

15在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是（）。*

A.电压环

B.电流环(正确答案)

C.功率环

D.速度环(正确答案)

E.位置环(正确答案)

F.加速度环

16谐波减速器特别适用于工业机器人的（）轴的传动。*

A.S轴

B.L轴

C.U轴

D.R轴(正确答案)

E.B轴(正确答案)

F.T轴(正确答案)

17RV摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的（）轴的传动。*

A.S轴(正确答案)

B.L轴(正确答案)

C.U轴(正确答案)

D.R轴

E.B轴

F.T轴

18集控式足球机器人的智能主要表现在（）两个子系统。*

A.机器人小车子系统

B.机器人通信子系统

C.机器人视觉子系统

D.机器人决策子系统(正确答案)

E.机器人总控子系统(正确答案)

19美国发往火星的机器人是（）号。*

A.勇气(正确答案)

B.机遇(正确答案)

C.小猎兔犬

D.挑战者

E.哥伦比亚

判断题[填空题]

_________________________________

20相电压是指每一相线圈或负载上的电压;线电压是指每两相线路之间的电压。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

21在交流电路中，电感元件和电容元件的平均功率为0，所以并不消耗能量（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

22在电容元件的交流电路中，电压的相位比电流的相位超前90°（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

23产生零点漂移的主要原因是晶体管参数受温度的影响。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

24任何一个有源二端线性网络都可以用一个电流源和一个电阻串联来等效代替。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

25任何一个有源二端线性网络都可以用一个电动势和一个电阻串联来等效代替。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

26一个电压源并联一个电阻的形式可等效为一个电流源串联一个电阻。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

27电阻a和b并联，如果a>>b,那么并联后的等效电阻可约等于b电阻的阻值。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

28n个电阻串联，总的阻值等于n个电阻各自倒数之和的倒数。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

29半导体的导电能力介于导体与绝缘体之间，硅和锗是最重要的两种半导体材料。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

30二极管和三极管都具有明显的温度特性。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

31二极管具有开关特性，三极管不具有开关特性。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

32由于发射区和集电区的掺杂浓度以及面积不同，因此三极管的集发射与电极极不能互换使用。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

33发光二极管在使用时必须加适当的正向电压才会发光。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

33P型半导体带正电，N型半导体带负电。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

35二极管的反向电压一旦超过其最高反向工作电压时就会损坏。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

36半导体中空穴带正电，电子带负电。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

37今在电路中测得晶体三极管的三个管脚的电位分别为-2.3V、-2V和-6V，说明这个晶体三极管是PNP型锗管。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

38今在电路中测得晶体三极管的三个管脚的电位分别为4V、3.4V和9V，说明这个晶体三极管是NPN型硅管。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

39一般情况下，晶体三极管的电流放大系数随温度的增加而减小。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

39在外电场作用下，半导体中会同时出现电子电流和空穴电流。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

41在半导体中，自由电子和空穴都是载流子。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

40发射结处于反向偏置的晶体三极管，其一定是工作在截止状态。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

41发射结处于正向偏置的晶体三极管，其一定是工作在放大状态。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

42因为晶体三极管由两个PN结组成，所以晶体三极管可以当同材料的晶体二极管使用。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

43因为晶体三极管由两个PN结组成，所以能用两个晶体二极管反向连接起来当晶体三极管使用（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

44N型半导体的多数载流子是自由电子，因此N型半导体带负电。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

45放大电路的输出电阻越大，其带负载能力越强。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

46阻容耦合和直接耦合的多级放大电路中，各级的静态工作点都相互独立。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

47直流铁心线圈只有铜损（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

48变压器原、副绕组的电流与匝数成正比。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

49铁损DPfe包括磁滞损耗DPh和铜损DPcu。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

50磁性材料μt≈1（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

51磁场内各点磁感应强度的大小和方向均相同。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

52磁感应强度B是表示磁场空间某点的磁场强弱和方向的物理量，是矢量。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

53直流铁心线圈只有铜（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

54在交流电路中，电感元件和电容元件的平均功率为0，所以并不消耗能量。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

55选取不同的参考点，电路中各点的电位也将随之改变;（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

56在某一确定电路中，电阻上的电压是一定的。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

57在某一确定电路中，某一点的电位是一定的。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

58在任一瞬时，一个结点上电流的代数和恒等于零。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

59如果某一元件上的U和I的实际方向相同，电流从“+”端流入，则该元件是负载。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

60电路中的参考方向与实际方向是相同的。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

61通常所说的“两点一条直线”指的是MOVEC运动指令。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

62在切割矩形框中不可以使用MOVEL运动指令。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

66ABB工业机器人在空间中进行运动主要有四种方式，关节运动、线性运动、圆周运动和绝对位置运动。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

67除调试人员以外的所有人员与机器人工作半径保持0.5m以上的距离。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

68承载能力是指机器人执行末端在正常工作情况下所能承受的最大的负载能力。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

69到达距离是指机器人每个关节在正常工作情况下系统设定的最大旋转角度。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

70目前市场上应用最多的为6轴机器人。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

70一般市场上应用较多的分类方法是按照机器人的结构和机器人的用途来分类。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

71ABB工业机器人的虚拟仿真软件是Robotguide。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

72布尔量BOOL时经典式“是”/“否”结果。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

73工业机器人是典型的机电一体化产品，但其使用难度较小，操作者应无需具有机、电、液、气等专业知识。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

74四大家族的机器人包括ABB、KUKA、发那科和广州数控。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

75T1运行方式:程序执行时的最大速度为250mm/s，手动运行时的最大速度为250mm/s。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

76焊接引入工业机器人以后，一切工作都是自动进行的。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

78规模大完全无人化的机械生产方案是最合理的方案。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

79通常从市场上选择适合系统使用的工业机器人，既经济可靠，又便于维护保养。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

80灵活性低的工业机器人，其外围设备较为复杂。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

81工业机器人的规格和外围设备的规格都是随着自动化规模的变化而变化的。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

82引入工业机器人系统时，可行性分析首先要解决投资上的可能性与先进性问题。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

83无论简单或复杂的机器人动作，都需要先设计流程图，再进行编程。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

84在AML语言中;MOVE命令是相对值，DMOVE命令是绝对值。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

85MOVE语句用来表示机器人由初始位姿到目标位姿的运动。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

86AL语言是斯坦福大学在1980年开发的一种高级程序设计系统。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

86顺序控制编程的主要优点是成本低易于控制和操作。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

88机器人编程就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

89工业机器人控制软件可以用任何语言来编制。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

90工业机器人控制装置一般由一台微型或小型计算机及相应的接口组成。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

91在大多数伺服电动机的控制回路中，都采用了电压控制方式。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

92通常，驱动器的选择由电动机的制造厂指定。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

93霍尔元件的电流传感器因其价格低体积小频率特性好,所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

94当希望机器人进行快速运动而选定电动机时,选择转动惯量小且转矩系数大的电动机比较好。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

95把交流电变换成直流电的过程,称为逆变换。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

96力（力矩）控制方式的输入量和反馈量是位置信号，而不是力（力矩）信号。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

97工业机器人的记忆方式中记忆的位置点越多，操作的动作就越简单。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

98工业机器人控制系统的主要功能有:示教再现功能与运动控制功能。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

99机器人控制理论可照搬经典控制理论与现代控制理论使用。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

100机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

101多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用,则提高了机器人的认知水平。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

102光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

103电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

104喷漆机器人属于非接触式作业机器人。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

105光电式传感器属于接触觉传感器。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

106超声波式传感器属于接近觉传感器。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

107工业机器人用力觉控制握力。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

108视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60%。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

108用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

109机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

110正向运动学解决的问题是:已知手部的位姿，求各个关节的变量。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

111手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

112机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

113行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

114机器人机座可分为固定式和履带式两种。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

115一般工业机器人手臂有4个自由度。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

116柔顺性装配技术分两种:主动柔顺装配和被动柔顺装配。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

117摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

118柔性手属于仿生多指灵巧手。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

119吸附式取料手适应于大平面易碎微小的物体。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

120齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

121工业机器人的手我们一般称为末端操作器。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

122工业机器人的机械部分主要包括末端操作器手腕手肘和手臂。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

123工业机器人的机械部分主要包括末端操作器手腕手臂和机座。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

124承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

125机器人最大稳定速度高,允许的极限加速度小,则加减速的时间就会长一些。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

126直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

127示教盒属于机器人-环境交互系统。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

128工业机器人的机械结构系统由基座手臂手腕末端操作器4大件组成。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

129被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫•英格伯格最早提出了工业机器人概念。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

130工业机器人由操作机控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

131图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

132图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

134格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

135轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

136谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

137运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

138激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

139由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

140对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

141手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

142关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

143任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

144关节空间是由全部关节参数构成的。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

145完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

146三极管的交流放大倍数和直流放大倍数是两个不同的概念，但其值近似相等。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

147三相正弦交流电，当三相负载对称时，任何时刻三相电流之和总是等于零。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

148P型半导体的多数载流子是空穴，因此P型半导体带正电。（）[单选题]*

Atrue

Bfalse(正确答案)

149机械手亦可称之为机器人。（）[单选题]*

Atrue(正确答案)

Bfalse

单选题[填空题]

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150若直流测速发电机的负载电阻趋于无穷大，则输出电压与转速（）[单选题]*

A.成反比

B.成正比(正确答案)

C.成平方关系

D.成指数关系

151滚珠丝杠副的基本导程指丝杠相对于螺母旋转2π弧度时，螺母上基准点的（）[单选题]*

A.径向位移

B.轴向位移(正确答案)

C.螺旋线长度

D.坐标值

152直流伺服电动机的控制电压与输出转速之间的函数关系式称为其（）[单选题]*

A.转速特性

B.调节特性(正确答案)

C.工作特性

D.机械特性

153在机电一体化系统数学模型建立的过程中经常会采用力—电压等效法，此时机械系统的阻尼等效于电系统的（）[单选题]*

A.电容

B.电荷

C.电阻(正确答案)

D.电感

154计算机集成制造系统包括（）[单选题]*

A.CAD、CAPP、CAM

B.FMS

C.计算机辅助生产管理

D.A、B和C(正确答案)

155Mechatronics是两个不同学科领域名称的组合，这两个不同的学科是（）[单选题]*

A.机械学与信息技术

B.机械学与电子学(正确答案)

C.机械学与自动化技术

D.机械学与计算机

156在同步齿型带传动中，节线的长度在工作过程中（）[单选题]*

A.不变(正确答案)

B.变长

C.变短

D.几乎不变

157在光栅式位移传感器中，莫尔条纹与光栅条纹的排列方向几乎成（）[单选题]*

A.90°(正确答案)

B.0°

C.45°

D.60°

158在自动控制系统中，伺服电机通常用于控制系统的（）[单选题]*

A.开环控制

B.C和D(正确答案)

C.全闭环控制

D.半闭环控制

159差动变压器式电感传感器属于（）[单选题]*

A.涡流式

B.自感型

C.互感型(正确答案)

D.可变磁阻式

160在滚珠丝杠副JB3162.2-91的标准中，最高的精度等级是（）[单选题]*

A.1级(正确答案)

B.10级

C.7级

D.C级

161MCS—51的每个机器周期包含状态周期数为（）[单选题]*

A.12.0

B.24.0

C.10.0

D.6.0(正确答案)

162在可编程控制器的编程中，同一继电器线圈在梯形图中出现的次数最多为（）[单选题]*

A.2.0

B.1.0(正确答案)

C.3.0

D.4.0

163在交流伺服电机中，控制绕组与励磁绕组在空间相差的电角度是（）[单选题]*

A.60°

B.45°

C.0°

D.90°(正确答案)

164在滚珠丝杠副中，预紧调整是为了消除其（）[单选题]*

A.径向间隙

B.轴向间隙(正确答案)

C.预应力

D.A和B

165直流伺服电动机的电磁转矩与输出转速之间的函数关系式称为其（）[单选题]*

A.机械特性(正确答案)

B.调节特性

C.力矩特性

D.转速特性

166在同步齿型带传动中，同步带的齿形为（）[单选题]*

A.梯形(正确答案)

B.矩形

C.渐开线

D.摆线

167机电一体化产品的动力与驱动部分的主要功能是（）[单选题]*

A.提供动力

B.传递运动

C.传递动力

D.A、B和C(正确答案)

168“机电一体化”在国外被称为（）[单选题]*

A.Machine

B.Electronics

C.Mechatronics(正确答案)

D.A和B

169“机电一体化”这一名词产生于20世纪，其产生的年代为（）[单选题]*

A.70年代(正确答案)

B.50年代

C.40年代

D.80年代

170由机器人接收到传感器信号像机器人进行相应动作的信号为（）[单选题]*

A.输出信号

B.输入信号(正确答案)

C.不确定

171运动过程中，两点之间的姿态差异太大或者相距位置太远，一般需要怎么操作?（）[单选题]*

A.插入中间过渡点(正确答案)

B.手动操纵机器人在两点之间来回移动

C.改变机器人坐标系数据

172在Main中经常写入Waittime指令，主要目的是?（）[单选题]*

A.方便查看指针位置

B.防止CPU过负荷

C.方便计算节拍(正确答案)

173通常所说的HOME位置一般指的是?（）[单选题]*

A.机器人各关节轴零度位置

B.机器人吊装搬运姿态位置

C.自定义的工作起始位置(正确答案)

173在完全到达p10后，置位输出信号do1，则运动指令的转角半径应设为?（）[单选题]*

A.z0(正确答案)

B.fine

C.z10

174对于速度数据v1000描述错误的是?（）[单选题]*

A.1000的单位是mm/s

B.1000描述的是TCP的线性移动速度(正确答案)

C.使用v1000移动1000mm需要耗时1秒钟

175下列哪个转角半径数据会使得运动更为流畅?（）[单选题]*

A.Fine

B.z10

C.z50(正确答案)

176机器人执行一个圆形轨迹，至少需要执行几条MoveC指令?（）[单选题]*

A.1.0

B.2.0(正确答案)

C.3.0

177在切割矩形框中需要使用哪种运动指令?（）[单选题]*

A.MoveC(正确答案)

B.MoveJ

C.MoveL

178关于MoveJ的描述哪一条是不正确的?（）[单选题]*

A.在轨迹类应用中较为常用(正确答案)

B.两点之间运动轨迹不一定为直线

C.空间位置间的大范围转移常用MoveJ

180通常所说的“两点一条直线”指的是哪条运动指令?（）[单选题]*

A.MoveC

B.MoveJ

C.MoveL(正确答案)

181工件坐标系中的用户框架是相对于哪个坐标系创建的?（）[单选题]*

A.大地坐标系

B.基座标系(正确答案)

C.工件坐标系

182三点法创建工件坐标系，其原点位于?（）[单选题]*

A.X1点(正确答案)

B.Y1点

C.Y1在X1X2连线上的投影点

183标定工具坐标系时，若需要重新定义TCP及所有方向，则使用哪种方法?（）[单选题]*

A.TCP和默认方向

B.TCP和Z

C.TCP和Z、X(正确答案)

184下列哪种做法有助于提高机器人TCP的标定精度?（）[单选题]*

A.固定参考点设置在机器人极限边界处

B.TCP标定点之间的姿态比较接近

C.增加TCP标定参考点的数量(正确答案)

185下列哪种情况下，一般不需要更新转数计数器?（）[单选题]*

A.SMB电池电量耗尽后断电重启

B.机器人首次开机后(正确答案)

C.机器人恢复出厂设置后

186当机器人本体上贴有的标签上面的数值与示教器中查看到的对应数值不一致时，怎么办?（）[单选题]*

A.更改标签上数值

B.更改示教器中的数值

C.恢复出厂设置(正确答案)

186重定位操作，一般参考哪种类型的坐标系?（）[单选题]*

A.基座标系

B.工件坐标系

C.工具坐标系(正确答案)

188重定位运动时，参考哪一点旋转工具姿态?（）[单选题]*

A.法兰盘中心点

B.当前选中的工具坐标系原点(正确答案)

C.基座中心点

189水平安装机器人，线性操作，参考基座标系方向，逆时针旋转摇杆，则机器人如何运动?（）[单选题]*

A.向上移动(正确答案)

B.向下移动

C.朝机器人正前方移动

190机器人微调时，为保证移动准确及便捷，一般采用哪种方法?（）[单选题]*

A.轻微推动摇杆

B.降低机器人运行速度

C.使用增量模式(正确答案)

191三点法创建工件坐标系，其原点位于?（）[单选题]*

A.X1点(正确答案)

B.Y1点

C.Y1在X1X2连线上的投影点

192单轴操作，1-3动作模式下，向左推动摇杆，则机器人如何运动?（）[单选题]*

A.1轴正向旋转

B.1轴负向旋转(正确答案)

C.2轴正向旋转

193若想查看机器人之前发生的报警信息，可在哪里查看?（）[单选题]*

A.事件日志(正确答案)

B.系统信息

C.控制面板

194机器人系统时间在那个菜单中可以设置?（）[单选题]*

A.手动操纵

B.控制面板(正确答案)

C.系统信息

196单轴操作，4-6动作模式下，顺时针旋转摇杆，则机器人如何运动?（）[单选题]*

A.4轴正向旋转

B.6轴负向旋转(正确答案)

C.6轴正向旋转

197在KRL中，变量可划分为局部变量和（）[单选题]*

A.目标变量

B.中断变量

C.全局变量(正确答案)

198一个完整的KUKA程序的基本结构分为程序名定义、（）、程序主体、程序结束四部分。（）[单选题]*

A.文件名字

B.程序初始化(正确答案)

C.自带程序文本

1996.虚拟示教器上，可通过哪个虚拟按键控制机器人在手动状态下电机上电?（）[单选题]*

A.HoldToRun

B.Enable(正确答案)

C.启动按钮

200BCO运行是KUKA机器人的什么运行?（）[单选题]*

A.程序运行

B.快速手动运行

C.初始化运行(正确答案)

201手动慢速操纵KUKA机器人时，要选择（）运动方式。（）[单选题]*

A.T1(正确答案)

B.T2

C.AUT

202机器人调试过程中，一般将其置于哪种状态?（）[单选题]*

A.自动状态

B.手动限速状态(正确答案)

C.手动全速状态

203机器人工作站中电气设备起火时，应使用什么类型的灭火器?（）[单选题]*

A.二氧化碳(正确答案)

B.水

C.泡沫

203机器人示教器在不使用时应放置在什么地方?（）[单选题]*

A.示教器支架(正确答案)

B.地上

C.机器人本体上

204在用机器人进行弧焊作业中，对夹具的要求描述错误的是:（）[单选题]*

A.减少定位误差

B.装拆方便

C.工件的固定和定位自动化(正确答案)

D.回避与焊枪的干涉

205在汽车焊接生产线上引入机器人的主要原因不包括哪一条。（）[单选题]*

A.可以提高汽车产量(正确答案)

B.适应汽车产品的多样化

C.可以提高产品质量

D.能提高生产率

206装配机器人的规格确定，不考虑以下哪个问题。（）[单选题]*

A.作业行程

B.机器重量(正确答案)

C.工作速度

D.承载能力

207要在生产中引入工业机器人系统的工程，在制造与试运行阶段不包括（）[单选题]*

A.制作准备

B.制作与采购

C.安装与试运行

D.运转率检查(正确答案)

208在AL语言中:MOVEbarmTO@-2*zhat*inches;该指令表示:（）[单选题]*

A.机械手从当前位置向上移动2英寸

B.机械手从当前位置向下移动2英寸(正确答案)

C.机械手从当前位置向左移动2英寸

D.机械手从当前位置向右移动2英寸

209在AL语言中，坐标系可通过调用函数（）来构成。（）[单选题]*

A.FRAME(正确答案)

B.VECTOR

C.ROT

D.TRANS

210在AL语言中，旋转用函数（）来构造。（）[单选题]*

A.FRAME

B.VECTOR

C.ROT(正确答案)

D.TRANS

211（）直接指定操作内容，机器人必须一边思考一边工作。这是一种水平很高的机器人程序语言。（）[单选题]*

A.任务级语言(正确答案)

B.对象级语言

C.动作级语言

D.操作级语言

212以下哪点不是示教盒示教的缺点:（）[单选题]*

A.难以获得高控制精度

B.难以获得高速度(正确答案)

C.难以与其他设备同步

D.不易与传感器信息相配合

213设位置的确定精度为0.02mm。滚珠丝杠每转一转,滚珠螺母移动5mm。减速比为Z1/Z2=1／10。则每一转对应的脉冲数应为（）[单选题]*

A.50个脉冲/转

B.100个脉冲/转

C.250个脉冲/转

D.25个脉冲/转(正确答案)

214以下不属于工业机器人的控制系统硬件主要组成部分的是:（）[单选题]*

A.传感装置

B.控制装置

C.关节伺服驱动部分

D.减速装置(正确答案)

215当希望机器人进行快速运动而选定电动机时,选择（）的电动机比较好。（）[单选题]*

A.转动惯量大且转矩系数大

B.转动惯量大且转矩系数小

C.转动惯量小且转矩系数大(正确答案)

D.转动惯量小且转矩系数小

216改变感应电动机的速度，不能采用以下哪种方法。（）[单选题]*

A.电压控制法

B.电容控制法(正确答案)

C.极数变换法

D.频率控制法

217连续轨迹控制方式（CP）的主要技术指标是:（）[单选题]*

A.定位精度和运动时间

B.位姿轨迹跟踪精度和平稳性(正确答案)

C.位姿轨迹和平稳性

D.位姿轨迹跟踪精度和运动时间

218点位控制方式（PTP）的主要技术指标是:（）[单选题]*

A.定位精度和运动时间(正确答案)

B.定位精度和运动速度

C.运动速度和运动时间

D.位姿轨迹和运动速度

220五位二进制光电编码盘（格雷码编码盘）分辨的最小角度为（）[单选题]*

A.11.25°(正确答案)

B.22.5°

C.5.625°

D.45°

221以下哪个元件不属于光电编码器的主要元件。（）[单选题]*

A.多路光源

B.光敏元件

C.电阻器(正确答案)

D.光电码盘

222通常机器人的力传感器不包括（）[单选题]*

A.握力传感器(正确答案)

B.腕力传感器

C.关节力传感器

D.指力传感器

223机器人作业过程分两类，一类是非接触式，一类是接触式。下面哪种机器人属于非接触式作业机器人。（）[单选题]*

A.拧螺钉机器人

B.装配机器人(正确答案)

C.抛光机器人

D.弧焊机器人

224（）适用于较长距离和较大物体的探测。（）[单选题]*

A.电磁式传感器

B.超声波传感器(正确答案)

C.光反射式传感器

D.静电容式传感器

225以下哪种不是接触觉传感器的用途。（）[单选题]*

A.探测物体位置

B.检测物体距离

C.探索路径(正确答案)

D.安全保护

226以下哪种不属于机器人触觉（）[单选题]*

A.压觉

B.力觉

C.滑觉

D.视觉(正确答案)

227轨迹规划即将所有的关节变量表示为（）的函数。（）[单选题]*

A.位移

B.速度

C.时间(正确答案)

D.加速度

228机器人的运动学方程只涉及（）的讨论。（）[单选题]*

A.静态位置(正确答案)

B.速度

C.加速度

D.受力

229直线驱动机构中，传动效率最高的是:（）[单选题]*

A.齿轮齿条装置

B.普通丝杠

C.滚珠丝杠(正确答案)

D.曲柄滑块

230步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机的英文字母表示依次为:（）[单选题]*

A.SM、DM、AC

B.SM、DC、AC(正确答案)

C.SM、AC、DC

D.SC、AC、DC

231工业机器人手臂的复合运动多数用于动作程序（）的专用机器人。（）[单选题]*

A.固定不变(正确答案)

B.灵活变动

C.定期改变

D.无法确定

232常用的手臂回转运动机构不包括以下哪种（）[单选题]*

A.齿轮传动机构

B.链轮传动机构

C.连杆机构

D.丝杠螺母机构(正确答案)

233工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的偏转，用（）表示。（）[单选题]*

A.B

B.Y(正确答案)

C.R

D.P

234工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的俯仰，用（）表示。（）[单选题]*

A.B

B.Y

C.R

D.P(正确答案)

235工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的翻转，用（）表示。（）[单选题]*

A.B

B.Y

C.R(正确答案)

D.P

236工业机器人一般需要（）个自由度才能使手部达到目标位置并处于期望的姿态。（）[单选题]*

A.3.0

B.4.0

C.6.0(正确答案)

D.9.0

236工业机器人一般用于夹持炽热工件的手指是:（）[单选题]*

A.长指(正确答案)

B.薄指

C.尖指

D.拇指

237工业机器人的主要机械部分不包括一下哪一部分:（）[单选题]*

A.末端操作器

B.手掌(正确答案)

C.手腕

D.手臂

238世界上第一个机器人公司成立于（）[单选题]*

A.英国

B.美国(正确答案)

C.法国

D.日本

239我国于哪一年开始研制自己的工业机器人。（）[单选题]*

A.1958年

B.1968年

C.1986年

D.1972年(正确答案)

240示教盒属于哪个机器人子系统（）[单选题]*

A.驱动系统

B.机器人-环境交互系统

C.人机交互系统(正确答案)

D.控制系统

241最早提出工业机器人概念，并申请了专利的是（）[单选题]*

A.戴沃尔(正确答案)

B.约瑟夫•英格伯格

C.理查德•豪恩

D.比尔•盖茨

243机器人按照应用类型可分为三类，以下哪种属于错误分类（）。[单选题]*

A.工业机器人

B.极限作业机器人

C.娱乐机器人

D.智能机器人(正确答案)

244CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由（）场构成。（）[单选题]*

A.1.0

B.2.0(正确答案)

C.3.0

D.4.0

245CCD（ChargeCoupledDevice）摄像头输出信号为（）帧/秒。（）[单选题]*

A.20.0

B.25.0(正确答案)

C.30.0

D.50.0

246示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）。[单选题]*

A.操作人员劳动强度大

B.占用生产时间(正确答案)

C.操作人员安全问题

D.容易产生废品

247如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑（）。[单选题]*

A.柔顺控制(正确答案)

B.PID控制

C.模糊控制

D.最优控制

247操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无速度约束?（）[单选题]*

A.X轴

B.Y轴

C.Z轴(正确答案)

D.R轴

24948．GPS全球定位系统，只有同时接收到（）颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。（）[单选题]*

A.2.0

B.3.0

C.4.0(正确答案)

D.5.0

250用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（）。[单选题]*

A.接近觉传感器

B.接触觉传感器

C.滑动觉传感器(正确答案)

D.压觉传感器

251测速发电机的输出信号为（）。[单选题]*

A.模拟量(正确答案)

B.数字量

C.开关量

D.脉冲量

252增量式光轴编码器一般应用（）套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。（）[单选题]*

A.一

B.二

C.三(正确答案)

D.四

253传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的（）。[单选题]*

A.精度

B.重复性

C.分辨率(正确答案)

D.灵敏度

254压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（）。[单选题]*

A.电压

B.亮度

C.力和力矩(正确答案)

D.距离

255应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（）的方式。（）[单选题]*

A.极间物质介电系数

B.极板面积

C.极板距离(正确答案)

D.电压

256利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（）。[单选题]*

A.物性型(正确答案)

B.结构型

C.一次仪表

D.二次仪表

257应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）。[单选题]*

A.物性型

B.结构型(正确答案)

C.一次仪表

D.二次仪表

258为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时:（）。[单选题]*

A.速度为零，加速度为零(正确答案)

B.速度为零，加速度恒定

C.速度恒定，加速度为零

D.速度恒定，加速度恒定

258定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（）。[单选题]*

A.完成一次正向运动学计算的时间

B.完成一次逆向运动学计算的时间(正确答案)

C.完成一次正向动力学计算的时间

D.完成一次逆向动力学计算的时间

259所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（）运动时出现。[单选题]*

A.平面圆弧

B.直线(正确答案)

C.平面曲线

D.空间曲线

261机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。（）[单选题]*

A.运动学正问题

B.运动学逆问题(正确答案)

C.动力学正问题

D.动力学逆问题

262在--r操作机动力学方程中，其主要作用的是（）。[单选题]*

A.哥氏项和重力项

B.重力项和向心项

C.惯性项和哥氏项

D.惯性项和重力项(正确答案)

263机器人终端效应器（手）的力量来自（）。[单选题]*

A.机器人的全部关节

B.机器人手部的关节

C.决定机器人手部位置的各关节

D.决定机器人手部位姿的各个关节(正确答案)

264动力学的研究内容是将机器人的（）联系起来。（）[单选题]*

A.运动与控制(正确答案)

B.传感器与控制

C.结构与运动

D.传感系统与运动

265运动逆问题是实现如下变换（）。[单选题]*

A.从关节空间到操作空间的变换

B.从操作空间到迪卡尔空间的变换

C.从迪卡尔空间到关节空间的变换(正确答案)

D.从操作空间到关节空间的变换

266运动正问题是实现如下变换（）。[单选题]*

A.从关节空间到操作空间的变换(正确答案)

B.从操作空间到迪卡尔空间的变换

C.从迪卡尔空间到关节空间的变换

D.从操作空间到关节空间的变换

267对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。[单选题]*

A.关节角

B.杆件长度

C.横距(正确答案)

D.扭转角

268对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。[单选题]*

A.关节角(正确答案)

B.杆件长度

C.横距

D.扭转角

269一个刚体在空间运动具有（）自由度。（）[单选题]*

A.3个

B.4个

C.5个

D.6个(正确答案)

270机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来（）。[单选题]*

A.绝对定位精度高于重复定位精度

B.重复定位精度高于绝对定位精度(正确答案)

C.机械精度高于控制精度

D.控制精度高于分辨率精度

271（）曾经赢得了“机器人王国”的美称。（）[单选题]*

A.美国

B.英国

C.日本(正确答案)

D.中国

272当代机器人主要源于以下两个分支（）。[单选题]*

A.计算机与数控机床

B.遥操作机与计算机

C.遥操作机与数控机床(正确答案)

D.计算机与人工智能

273机器人的定义中，突出强调的是（）。[单选题]*

A.具有人的形象

B.模仿人的功能

C.像人一样思维(正确答案)

D.感知能力很强

274日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列（）传感器。（）[单选题]*

A.接触觉

B.接近觉

C.力/力矩觉(正确答案)

D.压觉

275机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。（）[单选题]*

A.运动学正问题

B.运动学逆问题(正确答案)

C.动力学