三菱机器人离线软件与示教器

第一节三菱机器人离线编程系统的应用工程区管理1)新建工作区（1）点击菜单栏中的

[工作区

]-[

新建]或许

（Ctrl+N

）。工作区显示以下界面。输入工作区名、标题后，点击[OK]按钮。2）工程编写画面显示后，可设定工程名、通信设定和离线机器人的设定，此后点击[OK]按钮。（3）工程创立完成。工作区中会显示工程树，走位初始值，制成的[RC1]工程。翻动工作区翻开已经完成的工作区时，选择菜单栏中的[工作区]-[翻开]，或许点击工作栏中的（Ctrl+O），选纲领翻开的工作区后，点击[OK]按钮。封闭工作区与删除工作区封闭目前编写中的工作区时，请点击菜单栏中的[工作区]-[封闭]。删除工作区的状况下，假如不封闭作为对象的工作区，就不可以够删除。工作区名/工作区标题的改正在以翻动工作区的基础上，鼠标右击工作区名[工作区的编写]，工作区编写画面显示后，输入新的工作区名和标题后，点击[OK]。以以下列图。工程的编写工程树(1)离线部分(2)在线部分(2)备份部分(4)工具部分1）离线部分离线部分显示电脑中的信息，即目前设定的机器人的机型和机器人的程序。2）在线部分在和控制器连结后，切换成在线状态时，或许模拟启动时显示，显示连结中的机器人型号和控制器等有关信息。（3）备份显示从控制器备份过来的信息。4）Tool功能显示其余功能。离线/在线/模拟在机器人离线编程软件中，工程的状态可分为离线、在线和模拟三种。各个状态的含义和工程树的显示内容不尽同样。状态说明工程树的显示以电脑中保留的文件作为对象。工程树的工程离线状态名左面显示的图标为绿色，工程树中，显示离线和备份。连结机器人的控制器，进行控制器中信息确实在线状态认和改正。在线时，工程树的工程名显示图表为蓝色，工程树中显示离线、在线和备份。模拟状态以电脑上启动的虚假控制器为对象，进行虚假控制器中的信息确认和改正。离线/在线/模拟的切换，能够经过菜单栏的[在线]，或许工具栏来履行。工具栏中，能够做以下的切换。切换成离线模式，切换成在线模式，切换成模拟在线模式。机器人软件与机器人的连结三菱机器人软件与控制器连结方式可分为USB连结、TCP/IP、RS-232和GOT连结，不同种类的控制器和机器人软件连结的方式不同样。在工程编写界面，选纲领连结控制器的种类和通信设定方法，点击[详尽设定]，进行详细设定。平常，依据需要连结的控制器，会机型离线专用机器人的设定和用于显示的行走台的设定。USB的通信设定项目说明初始值Ver从前Ver此后发送超时发送时的超不时间1000msc--3000msec3000msec5000msec接收超时接收时的超不时间5000msec--12000msec3000msec3000msec重试次数通信重试次数0--10次3次3次TCP/IP的通信设定项目说明初始值Ver从前Ver此后IP地点设置需要连结的机器人控制器的IP地点使用端口通信中使用的端口号码10001发送超时发送时的超不时间1000msc--3000msec1000msec5000msec接收超时接收时的超不时间5000msec--2000msec3000msec12000msec重试次数通信重试次数0--10次3次0次RS-232的通信设定项目说明初始值使用端口COM1--COM10COM1通信速度从4800,9600,19200中选择9600文字大小7或88奇偶性NON（无）、ODD（奇数）、EVEN（偶数）EVEN停止位1、、22发送超时发送超不时间：1000--30000msec5000msec接收超时接收超不时间：1000--120000msec30000msec重试次数重试次数：0--10次3次使用协议Non-Procedural（无步骤）、Procedural（有步骤）Procedural（有步骤）GOT通信设定是在CR750-D/CRnD-700系列机器人控制器和GOT1000系列被在Ethernet连结的时候GOT通信使用GOT的RS-232和USB,连结通信方法。项目说明初始值COM端口COM1～COM10的选择可能。COM1波特率、、、、19200网络No.1～239的选择可能。请同GOT的网络No.码相适应。1局号（个人电脑1～64的选择可能。请同GOT的局号的设定相适应。一64请设定不同样的值为控制器侧I/F的局号。侧I/F设定）控制器IP地点请设定被在GOT连结了的机器人控制器的IP地点。局号（控制器侧1～64的选择可能。请同GOT的局号的设定相适应。1I/F设定）相互通话时间检1～9999的选择可能。设定发报此后的暂停时间。当30设定短时间由于暂停错误发生的时候因此请注意。程序管理能够对机器人程序进行新建、编写、复制、挪动、删除、内容比较、名字的改正、保护设定。新建程序①选择需要新建的工程[离线]-[程序]，此后点击鼠标右键，显示菜单后点击[新建]。程序名②输入机器人程序名后，点击③程序新建完成。

[OK]按钮，显示程序编写画面。2）翻开现有程序张开作为工程树的对象的工程的[离线]→[程序]。所保留的程序会被显示在工程树中，此后双击需要进行编写的程序。3）翻开控制器中的程序张开作为工程树的对象的项目的[在线]→[程序]。所保留的程序会被显示在工程树中，此后双击需要编写的程序。画面显示，确认读出项目后，点击[OK]按钮。4）程序指令的编写使用MELFA-BASICV制作程序时，没有近似MELFA-BASICIV和MOVEMASTER指令的行号，左边显示STEP地点。该STEP编号，能够经过键盘的[Enter]键自动显示。依据相应指STEP编号指令编写区直角型地点变量关节型地点变量令的格式将程序指令编写到步号后边的程序编写区。地点变量地点种类机械手种类获得目前地点地点数据名机器人姿势多旋转数据5）地点变量的编写地点变量的编写，在地点编写画面进步行。上方的列表是直交坐标型变量的列表，下方的列表是关节坐标型的变量列表。修正地点变量的状况下，在列表中选中作为对象的地点变量后，点击[改正]按钮。选择直交坐标型/关节坐标型，输入地点数据的各因素值和地点变量名后，请点击[OK]按钮。在线状态，或许模拟状态下，在线的程序编写中，点击[目前地点读取]按钮，能够读出机器人的目前地点。6）程序复制左右的列表中，显示所指定的文件夹和机器人控制器中的程序一览。①工程能够指定工作区内的工程。②机器人能够指定目前连结着的机器人控制器。③[参照]按钮选择[工程]时，能够指定电脑上的随意文件夹。进行程序言件的复制。能够进行指令和地点变量、只有指令、只有地点变量的复制。在左边的列表中选择传达源的程序名，并在右边指定传达目标。关于传达源程序，能够同时选择多个。可是，假如是改正名字复制的状况下，只有选择1个程序的时候才有效。点击[复制]按钮，在[复制的设定]对话框中进行设定，此后复制。7）程序的挪动与删除进行程序言件的挪动时，在左边列表中选择传达源程序名，并在右边指定传达目标。传送源程序，能够同时选择多个。点击[挪动]按钮来进行挪动。进行程序言件的删除时，从列表中选纲领删除的程序名。能够同时选择多个程序。删除左右列表中选择的全部文件。在左右的列表中选择文件后，请点击[删除]按钮。显示删除确认信息。点击[是]按钮，程序按钮将被删除。注意：假如删除正在编写中的程序的话会提示报错。要删除程序时，请务必在编写完成后进行。8）名字的改正进行程序言件的名称改正。从列表中选择1个要改正名字的程序名。程序能够在左右随意一边的列表中选择。按下[名字的改正]按钮，在[名字的改正]对话框口中设定新的名称后，进行名称的改正。9）保护对控制器内的程序言件进行保护操作。能够对程序言件的全体，或只对指令、只对地点变量进行保护的设定和保护的消除。关于被保护的文件，不可以够进行挪动、删除、名字的改正操作。这些操作，请在保护消除此后进行。从列表中选纲领进行保护操作的程序名。程序能够同时选择多个。左右两边的列表都能选择。点击[保护]按钮，在[保护设定]对话框中设定后，履行保护操作。注意：能够进行保护操作的程序，仅限于机器人控制器中的程序。10）比较进行程序言件的内容比较。能够对文件的全体，或只对指令、只对地点变量进行比较。从左右双侧的列表中选择一个要比较的程序名。点击[比较]按钮，在[比较设定]对话框中设定后，履行比较。比较结果会显示在[比较结果]对话框中。参数管理能够参照和改写在机器人控制器中所设定的参数信息。来设定的方法和按功能来概括设定的方法两种。1)抓手参数

参数的设定，有经过指定参数名对履行安装在机器人上的抓手的种类(单螺线型电导管/双螺线型电导管等)、OPEN*(抓手开)指令和HCLOSE*(抓手关)指令的时候的工件把持/未把持进行设定。参数的设定，需在与机器人控制器连结的状态下使用。从工程树中，双击作为对象的工程的[在线]→[参数]→[抓手]→[抓手参数]。改正参数的值后，点击[写入]按钮，能够改写机器人控制器内与抓手有关的参数。专用输入输出信号分派从工程树中，双击作为对象的工程的[在线]→[参数]→[专用输入输出信号的分派]→[通用1]。改正参数的值后，点击[写入]按钮，能够改写机器人控制器内的参数。参数名划分名称功能输入自动运转可输入严禁在非运动做自动运转。此信号为在非自动模式的时候，会发生E5010，在获得操作面板的输AUTOENA入和IO的操作时使用。没有必然要使用的必需输出自动运转可输出输出自动运转状态输入操作权输入信号使外面信号的控制的操作权有效/无效。IOENA操作权输出信号输出外面信号控制操作权有效状态输出输入启动输入履行程序的启动START运转中输出输出程序为运转中输出输入停止输入停止运转中的程序STOP中止输出输出程序为中止中输出输入程序复位消除式的中止中状态，返回到履行行前，依据程SLOTINI序复位，会变为程序可选择状态T输出程序选择可能输出输出可选择程序输出状态输入报名复位输入信号消除报警状态ERRRESET输出输出报警信号输出报警状态输入伺服信号输入翻开/封闭伺服电机的电源SERVON/SERVOFF输出伺服信号输出显示伺服电机电源状态数据参数从工程树中，双击作为对象的工程的[在线]→[参数]→[专用输入输出信号的分派]→[数据]。改正参数的值后，点击[写入]按钮，能够改写机器人控制器内的参数。参数名划分名称说明PRGSEL输入程序选择输入信将以数值输入信号的设定值以程序号码指定。选号择对应插槽的程序号码OVRDSEL输入速度比率选择输将在数值输入信号的设定值视为速度比率入IODATA输入数值输入作为二进制读入，如程序号码，速度值等输出数值输出作为二进制输出，如程序号码，速度值等督查状态能够连续显示目前连结中的机器人控制器中的各样信息。各督查功能大至分为以下3种。①机器人动作督查进行机器人的动作有关的项目的督查。②信号督查进行机器人的输入输出信号有关的督查。③运转督查进行机器人所履行的运转内容有关的督查。督查纲领督查名称SLOT状态视程序督查监作动动作状态人器机报错3D督查通用信号视监号带名字的输信入输出信号

说明能够确认各任务SLOT的运转状态。能够确认按各个任务SLOT设定的程序的履行行、程序中使用的变量的内容、机器人的目前地点等。能够按各个连结的机器，确认目前地点信息、以及抓手开闭状态。能够确认目前发生的报错。而且，能够确认到目前为止所发生过的报错的历史。能够三维(3D)确认显示机器人及其动作。能够确认从外面机器输入到机器人控制器中的信号，和从机器人控制器输出到外面机器的信号的状态。而且，能够进行信号的模拟输入和强迫输出。对机器人控制器中设定的专用输入输出信号的状态，以及通用信号的各位，或许到32位为止的范围，能够给它们命名后，确认它们的状态。停止信号能够确认机器人控制器中输入的停止信号。存放器能够进行CC-Link功能中输入存放器、以及输出存放器的督查。（CC-Link而且，能够进行存放器的模拟输入、强迫输出。）IO单元监能够督查PLC的输入输出单元的XY设施。视视运转时间能够确认机器人的运转时间（POWERON等)。监行生产信息能够确认机器人控制器中的程序的运转时间、程序的周期数。运机器人动作督查1)SLOT运转状态能够督查机器人控制器中的任务SLOT状态。从工程树中，双击作为对象的工程的[在线]→[督查]→[动作督查]→[SLOT状态]。在软件版本此后，点击画面右下方的[全停止]按钮，能够对包含启动条件设定为ALWAYS的项目，进行全SLOT的停止。要编写启动条件为ALWAYS的程序时，必然要使用此方法进行全SLOT的停止。程序督查能够督查动作中的程序信息。从工程树中，点击作为对象的工程的[在线]→[督查]→[动作督查]→[程序督查]，此后双击要督查的「任务SLOT」。出现以下画面。程序信息程序变量督查区程序信息能够确认目前选中的程序名、运转状态、连结中的机器人机型名。程序目前选中的程序会被显示。目前履行的行反转显示。变量督查能够确认目前选中的程序中所使用的变量的值。需要督查的变量能够经过画面下方所显示的按钮来选择。追加追加需要督查的变量。输入变量名，或许，从下拉列表中选择后，设定变量的种类，点击[OK]按钮。下拉列表中，程序所使用的变量会被显示。从下拉列表选择变量的状况下，变量的种类会自动选择。输入/选择督查变量的名称选择督查变量的种类选择能够将需要督查的变量，从程序中使用的变量一览中进行批量选择。左边的列表中显示「不显示的变量」，右边的列表中显示「要显示的变量」。从「不显示的变量」列表中，选择需要督查的变量，点击[追加→]按钮。选中的变量会追加到「要显示的变量」列表中去。从「要显示的变量」列表中选择变量，点击[←删除]后，从「要显示的变量」列表中删除，追加到「不显示的变量」列表中。点击[OK]按钮后，登录到「要显示的变量」列表中的变量，会显示在变量督查中，其值能够参照。删除将变量督查中登录的变量，从督查列表中删除。该操作，不会把程序中的变量删除。改正能够改正变量督查中登录的变量的值。变量督查中，选纲领改正当的变量，此后点击[变更]按钮。确认变量名后，输入变量的值，点击[OK]按钮。读出能够从文件中读出变量督查中要督查的变量。点击[读出]按钮后，能够从保留的文件中读出变量名、变量种类，作为要督查的变量来进行追加。保留能够把变量督查中督查的变量一览保留到文件中去。点击[保留]按钮后能够把目前监视中的变量名、种类、值保留到文件中。文件会以文本形式被保留。报警督查显示机器人控制器中目前发生的报错。从工程树中，双击作为对象的工程的[在线]→[督查]→[动作督查]→[报错]。[详尽]能够确认发生报错的详尽信息（原由和恢复方法）。[历史]能够参照到目前为止所发生的报错的历史。[共计]能够查察目前为止发生的报错的共计信息。此功能在软件此后的版本，且连结控制器的软件版本是「R1j/S1j」此后的版本时能够使用。1）历史信息能够确认目前为止发生过的报错的历史。机器人控制器中的报错历史，能够按报错级别（高级别、初级别、警示）来确认。而且，报错历史，还能够够保留在文件中。点击[历史信息]按钮。选纲领参照的报错级别后，点击[OK]按钮。显示切换将显示的报错历史依据各个报错级别再次显示。详尽信息选纲领显示的报错后，点击该按钮，就能够确认错误的发生原由、恢复方法。双击需要显示的报错，也能够确认详尽信息。(3)保留将所显示的报错历史信息保留到文件中。用户能够依据需要保留报警记录，其余，报错历史文件是以文本形式被保留的。还能够够使用记事本等一般的文本编写器来打印。报错历史信号督查信号督查能够确认从外面机器输入到机器人控制器的信号，从机器人控制器输出到外面机器的信号的状态。从工程树中，双击作为对象的工程的[在线]→[督查]→[信号督查]→[通用信号]。上段中显示输入信号的状态，下段中显示输出信号的状态。需要显示的信号，能够经过[督查设定]自由设定连续范围。而且，能够实现信号的模拟输入、强迫输出。需要显示的信号，能够在连续范围内自由设定。在输入信号编号、输出信号编号中设定要显示的信号的初步编号，专家中设定各自的显示范围后，点击[OK]按钮。2)模拟输入，不是从外面机器，而是从电脑向机器人控制器输入信号。点击[模拟输入]按钮。会显示用于模拟输入信号的画面。(1)第一读出模拟输入的信号。信号能够同时设定32条。输入想要读出的信号的初步信号编号，点击[设定]按钮。从指定的信号开始，显示32条信号输入状态。设定模拟输入的状态，点击「位模拟输入设定」按钮。(3)其余，从初步信号编号开始的32条，能够16进制指定值，进行模拟输入。以16进制输入值后，点击「端口模拟输入」。3)强迫输出从机器人控制器能够向外面机器强迫输出信号。点击[强迫输出]按钮。会显示用于强迫输出信号的画面。（1）第一读出想要强迫输出的信号。信号能够同时输出32条。输入想要读出的信号的起始信号编号，点击「设定」按钮。2）从指定的信号开始，显示32条信号输出状态。设定输出状态，点击「位强迫输出」按钮。（3）其余，从初步信号编号开始的32条，能够以16进制指定值后强迫输出。以16进制输入值后，点击「端口强迫输出」。注：专用输出信号分派的(使用中)信号编号，不可以够强迫输出。第二节三菱示教器示教器概括三菱示教器的安装确认机器人控制器电源出去OFF状态.将示教单元的连结器与机器人控制器上的示教器单元连结器连结。并将螺栓拧紧。以以下列图。示教单元安装结束。三菱示教器单元的拆卸确认机器人控制器的电源车与ＯＦＦ状态。松开机器人示教器单元的两处固定螺栓，握住连结器自己将其拔出，其余，将示教器单元的虚假连结器连结。示教器操作面板介绍1)[]开关............进行伺服OFF，使机器人立刻停止。2)[TBENABLE]开关...........是对示教单元的按键操作有效无效进行切换的开关。3)有效开.(3地点开.).........[有效／无效开关２]为有效时，假如松开或许强力按压将进行伺服ＯＦＦ，动作中的机器人将立刻停止。4)显示面板...................显示机器人的状态及各菜单。5)状态显示灯.................显示示教单元。6)[F1][F2][F3][F4]键........履行显示7)[FUNCTION]键..............在1个操中，[F1][F2][F3][F4]键中分派的功能有个以，对功能显示进行切换。8)[STOP]键..................使程序中止，是机器人减速停止。9)[OVRD↑][OVRD↓]键.....改变机器人的速度手着手动改正当。按压[OVRD↑]键手工改动值将增添，按压[OVRD↓]键时手工改动值将变少。10)[JOG操作]键............依据JOG模式使机器人动作。其余，输入数值时，进行各数值的输入。11)[SERVO]键.................在轻按有效开关的同时，假如按压该键机器人将进行伺服ＯＮ。12)[MONITOR]键..............按压该键时，进入督查模式，显示督查菜单。13)[JOG]键...................按压该键时，将进入ＪＯＧ模式，显示ＪＯＧ画面。14)[HAND]键..................按压该键时，将进入抓手操作模式，显示抓手操作界面。15)[CHARACTER]键.............示教单元在进行字符输入或数字输入时，经过数字／字符功能键可在数字和字符间进行切换。16)[RESET]键.................对犯错的显示进行消除，经过按压该键和ＥＸＥ键将进行程序复位。17)[↑][↓][←][→]键...将光标向各个方向挪动。18)[CLEAR]键.................在进行数字或字符输入时，经过按压该键可将光标所在的地点字符删除一个字符。19)[EXE]键...................对输入操作进行确立。其余，直接进行时，在连续按压该键时期，机器人将动作。[数字/字符]键..........在进行数字或字符输入时，按压该键将显示数字或字符。示教器使用方法示教器挪动机器人(1)关节JOG操作按压[JOG]键时将显示JOG画面。(画面下侧显示“JOG”)确认在画面上方显示为JOG模式的“直交”。显示为其余JOG模式的状况下，应按压“直交”对应的功能键。(在画面下方未显示希望的JOG模式的状况下，按压[FUNCTION]键可使其显示)结束JOG操作时，再次按压[JOG]键，或按压“封闭”对应的功能键。每次按压[OVRD↑]键手工改动将按LOW→HIGH→3→5→10→30→50→70→100%的次序增大，每次按压[OVRD↓]键时将按相反的方向减少。目前的设置速度显示在画面右上方及控制器的“STATUSNUMBER”中。在此为了进行确认作业应以10%进行操作。①鉴于关节坐标系的挪动按压[+X(J1)]键时J1轴向正方向旋转。按压[+Y(J2)]键时J2轴向正方向旋转。按压[-X(J1)]键时J1轴向负方向旋转。按压[-Y(J2)]键时J2轴向负方向旋转。按压[+Z(J3)]键时J3轴向正方向旋转。按压[+A(J4)]键时J4轴向正方向旋转。按压[-Z(J3)]键时J3轴向负方向旋转。按压[-A(J4)]键时J4轴向负方向旋转。按压[+B(J5)]键时J5轴向正方向旋转。按压[-B(J5)]键时J5轴向负方向旋转。按压[+C(J6)]键时J6轴向正方向旋转。按压[-C(J6)]键时J6轴向负方向旋转。直角JOG操作按压[JOG]键时将显示JOG画面。(画面下侧显示“JOG”)确认在画面上方显示为JOG模式的“直交”。显示为其余JOG模式的状况下，应按压“直交”对应的功能键。(在画面下方未显示希望的JOG模式的状况下，按压[FUNCTION]键可使其显示)结束JOG操作时，再次按压[JOG]键，或按压“封闭”对应的功能键。每次按压[OVRD↑]键手工改动将按LOW→HIGH→3→5→10→30→50→70的次序增大，每次按压[OVRD↓]键时将按相反的方向减少。目前的设置速度显示在画面右上方及控制器的“STATUSNUMBER”中。在此为了进行确认作业应以10%进行操作。

→100%①鉴于直角坐标系的挪动按压[+X(J1)]键时沿着X轴的正方向挪动。按压按压[+Y(J2)]键时沿着Y轴的正方向挪动。按压按压[+Z(J3)]键时沿着Z轴的正方向挪动。按压

[-X(J1)]键时沿着X轴的负方向挪动。[-Y(J2)]键时沿着Y轴的负方向挪动。[-Z(J3)]键时沿着Z轴的负方向挪动。三菱机器人抓手的操作机器人抓手的开合是能够经过机器人示教单元进行操作的，多机器人抓手控制时，可按示教器上“HAND”键，显示抓手操作界面。抓手的开合操作抓手1，按压+C（J6）键，翻开抓手1，按压-C（J6）键，封闭抓手1；抓手2，按压+B（J5）键，翻开抓手1；按压-B（J5）键，封闭抓手1；抓手3，按压+A（J4）键，翻开抓手1；按压-A（J4）键，封闭抓手1；抓手4，按压+Z（J3）键，翻开抓手1；按压-Z（J3）键，封闭抓手1。抓手IO控制Out900-90776543210初始状态闭开闭开闭开闭开输出信号907906905904903902901900In900-90776543210输入信号编号907906905904903902901900使用示教器编写机器人指令创立步骤确立机器人的动作次序及动作②将机器