AGV控制技术报告(完整版)

自动导引车（AGV）技术工作报告国内外发展情况先进制造技术、工厂物流自动化是目前国内外极受重视的新技术应用领域。柔性加工、柔性装配、仓储物流自动化是其中的重要组成部分。自动导引车（AutomateGuieVehicle）则是其中不可缺少的重要设备和系统技术。在世界范围内，随着市场需求的增长，近几年有了很大发展。AGV技术的发展，进一国、美国、瑞典、意大利AGV产品种类齐全，技术先进，处于领先地位。沈阳新知识产权的AGV及其系统技术，获得多项专利。在先进的加工制造生产线上使用柔性加工系统(FMS)技术,在装配(例如汽车及其部件)生产线上使用柔性装配系统(FAS)技术,在仓库存取输送线上使用自目前，由于国内汽车行业的快速发展，其关于配套生产厂家的产品质量及产不断提高。技术原理AGVS系统构成AGV自动导引车系统由带扶助装置的AGVAGV自动导引车系统由带扶助装置的AGV生产线控制管理系统局域网统、周边输送系统、AGV控制台和通讯系统等构成。AGVAGVAGV调度控制器远程I/O地面导航系统要由磁条或无光反光板构成磁条或激光反A构成系统接入点接入点接入点充电站AGV的运行区域，形成AGV运行的不同路径。在线自动充电系统：无线局域网802.11BAGV#为了保AA#24小时A#A#电的方法为AGV自动补充能量。AGV的充电进程是在控制台的监控下自动进行的。周边输送系统周边输送系统主要是AGVAGV货物时，在系统监控下实现动作的互锁和协调。AGV控制台控制台是AGV系统的调度管理中心，负责与监控计算机交换信息，生成AGV的运行任务，解决多AGV之间的避碰问题。同时将AGV系统的状态反馈给中心控制管理系统。通讯系统通讯系统由AGV控制台和各AGV之间组成无线局域网（此通讯系统频率2.4GHz不需向无委会申报，覆盖范围不大于500米。AGV与控制台之间采用无线局域网进行信息交换。经过多个无线接入点的组合，覆盖AGVAGVPC总线CPUPC总线CPU板示键盘举升手急开保险杠I/O板无线网卡SA-10I/O扩展板（AP1、AP2、AP3AP4前导航传感器定时器板后导航传感器传感器板地标传感器报警显示灯供系上控跟踪传感器电子盘前轮舵角后轮舵角位控板1位控板2PWPWPWPWPWPW技术基础新松公司是我国唯一的一家专门从事机器人和自动化装备研究开发及产业863”高技术计划项目，取得了丰硕成果。先后解决了机大型机器人自动化线设计技术以及机器人成套周边装备设计开发技术等关键技在AGV物流技术方面，我们的自动导引车系统已被列入全球采购平台，产AGVAGV术开发，积极推进AGV产业化发展。经过近十几年的努力，已经具备了自动导引车（AGV）系统自主研究开发、生产制造、工程设计与实施的成熟技术和能力。在AGV产品、工程应用、物流周边设备生产方面已经达到了相当的规模，形成了年产300台套AGV和鉴于AGV的工业自动化系统的生产能力；在AGVS务体系、人员培训体系和质量保证体系，成为国内唯一经过ISO9001系认证的机器人研究、开发和生产机构。自动导引车（AGV）系统项目简介近年来，随着中国汽车零部件行业的蓬勃发展，国内汽车发动机厂家开始跟踪国外先进装配工艺，以提高生产效率和产品质量。目前国外VOLVO，依维克等大型发动机生产厂家都采用先进的AGV自动导引车作为装配车间移动的工作平台。新松公司自主研发的自动导引车（AGV）系统也已在国内得到成功应用。如AGV）系统，为潍柴动力股份有限公司的新建工业园区发动机装配线大批量应用AGVAGV系统、线上工具24台自动导引车（AGV）系统。其工艺流程是：由计算机控制的空中移栽机构将发动机送到指定工位后，经过发动机上的飞轮壳与AGV小车上的法兰盘相连接，AGV在固定的环形路线依次经过各个工艺停车点（工位）进行相应工艺内容的装配工作，同时AGV上安装有信息系统的计算机终端，适时显示装配工艺，指导安AGV停靠到指定的站点由人工将该用户评判我们的AGV系统技术先进，设计合理，外形美观，设备投产运行后，性能稳定，故障率低，达到国际先进、国内领先水平。该系统的投产应用，提高了劳动生产率，保证了产品质量，提升了公司的形象，产生了良好的经济和社会效益。自动导引车（AGV）系统技术参数及性能指标系统控制方式：采用集中调度管理方式,实时监视AGV系统的运行状态,实现柔性控制。通讯方式：AGV控制台与AGV间采用无线局域网通讯交换信息。导航方式：磁导航AGV/激光导航?驱动方式：直流伺服驱动/交流伺服驱动AGV运行速度?：负载最大:45m/min,空载最大:60m/min?导航精度?：±10?mm运动方向：前进，后退（手动，转AGV自 重：1200Kg转弯半径：2m（最小）工作时间：24小时连续(三班)充电方式：在线自动快速充电电池：48V/100Ah防碰装置：远程非接触防碰信息显示终端：AGV上带有信息系统的计算机终端，15”液晶屏幕，适时显示装配工艺等手持条码扫描器：用于装配进程中零部件信息录入盘车伺服系统：用于气门间隙调整时调整曲轴位置柴油机旋转：绕轴线点动旋转±170o操作面板：左右双操作面板6．自动导引车AGV外形图各分系统的技术介绍AGV系统中的主要元件（控制器、车轮、伺服、电台等）均使用国际知名公司的成熟产品，确保系统稳定可靠。自动导引车AGV车载控制器AGV控制器使用国际着名工控品牌研华成熟AGV控制器使用国际着名工控品牌研华成熟的前面板接线系列主机作为处理器核心，该种处理机接线方便是，紧固可靠，配合新松公司多年来为AGVAGV可靠且分工明确，即保证了AGV整体性能的灵活配置，又便于不同系统功能的扩充与维持。自动导引车AGV驱动系统非常适合于AGV的驱动机械系，在一个轮支架内安装有直流伺服电机、同空间占用少、可控性高、性能可靠、维持简单。全方位驱动轮集成了行驶与转向两个单元，转向单元使用一个独力AGV非常适合于AGV的驱动机械系，在一个轮支架内安装有直流伺服电机、同空间占用少、可控性高、性能可靠、维持简单。全方位驱动轮集成了行驶与转向两个单元，转向单元使用一个独力90o的范围内转动，控制驱动电机的驱动轴向，配合驱动单元的正反转，可使车轮沿任意方向运动，在三轮结构AGV中装有一个全方位驱动轮。AGV的安全机制AGV系统具有完备的多级安全报警机制，囊括控制台系统监控、非接触式防碰保险杠、接触式防碰保险杠、停滞按钮、急停按钮等，可以在各种情况下保证AGV系统以及AGV周边操作人员及设备的安全。为确保AGVAGV感器和接触式传感器—保险杠。非接触激光防碰传感器使用国际着名品牌的激光扫描测距传感器，分两个区域即减速区和停车区，减速区距离较远，停车区距离较近。该传感器安装在AGVAGV物时先减速后停车。AGVAGV（如在侧移进程中力后将报警并且控制AGV停滞。在AGV在AGV安装有醒目的信号灯和声音报警装置，以提醒周围的操作人员。一旦发生故障，AGV自动用声光报警。同时经过无线通讯系统通知AGV监控系统。AGV监控系统在控制台上显示当前状态和文字提示。监控人员可以根据提示的信息，指挥现场人员排除故障。自动导引车AGV的导航系统：磁导航自动导引车AGV使用磁导航，在AGV下方装有磁传感器专业公司为AGV专门设计的磁导航传感器，该传感器结构紧凑、使用简单、导航范围宽、导航精度高、灵敏度高、搞干扰性好，AGV地标传感器使用同一系列的横向产品，安装尺寸更小，可与导航传感器使用相同的信号磁条。AGV的地面磁导航系统是AGV在运行进程500mm50mm1mm50mm计的磁导航传感器，该传感器结构紧凑、使用简单、导航范围宽、导航精度高、灵敏度高、搞干扰性好，AGV地标传感器使用同一系列的横向产品，安装尺寸更小，可与导航传感器使用相同的信号磁条。AGV的地面磁导航系统是AGV在运行进程导航线导航线AGV在弯道的运行分成下述几个步骤：找到地标。 按一定的转弯半径，AGV寻找导航线，按导航线的路径行走。激光导航系统导航线及地标导航线及地标激光导航系统如图所示:AGV的上部安装了激光扫描器，激光扫描器随 AGV的行走,发出旋转的激光导航原理激光导航原理激光束。发出的激光束被沿AGV行驶路径铺设的多组反光板（全向反光板）直接反射回来，触发控制器记录旋转激光头遇到反光板时的角度。控制器根据这些角度值与实际的这组反光板的位置相匹配，计算出 AGV的绝关于坐标鉴于这个原理就可以实现非常精确的激光导引。探测角度：360。激光安全级别：Ⅰ类激光，绝关于安全旋转频率：8HZ保护等级：IP65工作温度：0~50工作电压：24V/48V定位精度：+/-2mm（反射板距离小于5米时）在线自动充电系统在AGV运行路线的充电位置上安装有地面充电连AGAGVAGV充电连接器与地面充电接器的充电滑触板连接，该种充电连接器的最大充电电流可达到200安以上。AGV电量检测装置和充电管理系统构成。AGV在运行进程中电量检在AGV运行路线的充电位置上安装有地面充电连AGAGVAGV充电连接器与地面充电接器的充电滑触板连接，该种充电连接器的最大充电电流可达到200安以上。AGV电量检测装置和充电管理系统构成。AGV在运行进程中电量检测装置实时监测电池的放电量，当放电量达到指定的AGV经过无线局域网向控制台提出充电申请，由控制台调度AGV电压检测、恒流充电、恒压充电，按标准充电曲线完成整个充电进程，控制台经过AGV完成充电，AGV可脱离充电位置继续投入运行。无线局域网通讯系统AGV控制台与AGV间采用无线通讯方式，控制台和AGV构成无线局域网。控制台依靠无线局域网向AGV发出系统控制指令，任务调度指令，避碰调度指令。控制台同时可接受AGV发出的通讯信号。AGV依靠无线局域网向控制台报告各类指令的执行情况、AGV当前的位置及AGV当前的状态。无线局域网使用工业级专业通讯电台，车载电台与系统通讯接入点之间使用多频点跳频（或直序扩频）数字通讯，系统具有60多个频点可选，通讯速度高、抗干扰性好，且通讯电台支持多主无缝方式漫游，在较大的应用空间内有非常好的区域扩展能力。执行标准： 802.11x载频： 2.4GHZ（5.8GHZ）车载天线： 3B开放空间通讯距离：100米使用国际开放频段，无需向无线电管理委员会申请应用频带。自诊断系统AGV车载控制器软件和硬件的设计提供了AGV保护能力。在AGV车载界面中可完整的查询AGVAGV进程的状态数据，记录文件的数量可以人工进行调整，保证系统运行的可追溯性。人机界面1）新松公司设计的AGV系统中一切系统软件（囊括车载软件、控制台软件、管理软件、系统参数编辑软件等等）均使用方便的中文菜单式操作界面，AGV控制台AGV控制台会即时报警，操作人员又可经过列表快速直观地查询故障车号及原因。AGVAGV的位置、状态、任务信息、传AGV出现故障，操作和维修人员能够经过AGV的故障诊断系统即时准确地查找故障的原因，便于故障维持人员可以经过显示和操作面板设定系统参数，修改系统参数。操作人员可以经过显示和操作面板设定工作参数，修改工作参数。AGV与发动机的连接装置AGV多种运行模式AGV具有手动、离线自动、自动运行三种运行模式，前两种方式均可使AGV脱离网络独力运行，便于系统调试、维持及紧急情况的处理，多种运行方式可最大限度地保证系统可用性，提高系统使用率。自动导引车AGV系统关于环境的影响AGV于AGV有极少量的水汽排出，关于运行环境完全不会造成污染。当遇到紧急情况时，由人工按下，转运车将立即停滞运行。在转运车的显着位置安装有运行警示灯，当转运车行进时警示灯闪亮，提醒人们注意。上线站点号自动识别（RFI）磁导航AGVAGVAGV系统引入了上线站点号自动识别系统RFIAGAG以自动读取该站点的站点编号，从而避免站点编号的输入错误。工艺显示终端AGV上带有工艺显示终端，可根据不同柴油机的机型适时显示装配工艺和装配信息等。当AGV到达某一工位时，工艺显示终端自动显示该工位装配工艺及需配人员进行调整，同时工艺显示终端显示被装发动机在AGV该信息显示终端采用带有15”性。多驱动轴协调控制AGV在运个轴同步旋转且相关于角度误差小于1度。先进性和创新点AGV系统的技术也不断的提高，而且许多新技术都应用