STM32F103C8+L298N-PWM直流电机调速

1、STM32F103C8T6核心板 +L298N直流电机调速 PWM 调速(一)功能说明用 L298N 驱动一台直流减速电机，引脚 IN1，IN2 可用于 PWM 控制。仅用 STM32 的两个端口给出PWM信号控制IN1，IN2 即可实现正反转、加减速等动作。(二)硬件说明：控制板： STM32F03C8T6最小系统；型号：STM32F103C8T6内核：ARM 32位的CortexTM-M3 CPU调试方式：SWD尺寸：直流电机驱动板：L298N 是 SGS公司的产品，比较常见的是15 脚 MulTIwatt 封装的 L298N，内部同样包含通道逻辑驱动电路。可以方便的驱动两个直流电机，或一

2、个两相步进电机。(三)资源配置：STM32F03C8T6使用端口定义端口功能说明配置PA2连接 L298N 芯片的 IN1通用定时器的PWM 功能，TIM2_CH3PA3连接 L298N 芯片的 IN2PC13控制板带的 LED指示灯，周期性的变化，每变化一次， 电机的转运方向变化一次。由 TIM3 中断定时控制。通用定时器的PWM 功能，TIM2_CH4通用定时器TIM3 定时中断L298N 端口定义IN1IN2ENA电机状态PA20始终是 1顺时针运转，调整PA2 的频率，可高速。0PA3始终是 1逆时针运转，调整PA2 的频率，可高速。00始终是 1停止(四)软件实现1：通用定时器TIM

3、3 的中断定时实现步骤 使能定时器时钟。RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); 初始化定时器，配置【ARR自动装载值 ,PSC预分频系数。 】TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); 开启定时器中断，配置NVIC。TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE);NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); 使能定时器。TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);/ 实际是配置控制寄存器1(TIM3_CR1) 编写中断服务函数。

4、TIMx IRQHandler();2：通用定时器TIM2 的 Channel1、Channel2 的 PWM 实现步骤 使能定时器2 和相关 IO 口时钟。使能定时器2 时钟： RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);使能 GPIOB 时钟： RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); 初始化 IO 口为复用功能输出。函数：GPIO_Init();GPIO_Mode_AF_PP;初始化定时器： ARR,PSC等： TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TI

5、M_TimeBaseStructure); 初始化输出比较参数:TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); 使能预装载寄存器：TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); 使能定时器。TIM_Cmd(); 不断改变比较值CCRx，达到不同的占空比效果:TIM_SetCompare3() ; TIM_SetCompare4() ;使用 Keil5 模拟软件的Logic Analyzer 功能， PA2， PA3,PC13的波形

6、图如下所示：(五)附录：程序源码1 #include 2 #include 3 #include 45 void GPIO_Config(void) / 配置 PA2, PA3GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;/* GPIOA clock enable */RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE); /*GPIOA Configuration: TIM3 channel 1 and 2 as alternate function push-pull

7、*/= GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;14= GPIO_Mode_AF_PP; /复用推挽输出= GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);18= GPIO_Pin_13; /LED0-端口配置= GPIO_Mode_Out_PP; / 推挽输出= GPIO_Speed_50MHz; /IO 口速度为 50MHzGPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);根据设定参数初始化int main(void)delay_init(); / 延时函数初始化27 NVIC_Priority

8、GroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);设置 NVIC 中断分组 2:2 位抢占优先级， 2 位响应优先级2829/ 每隔 5s 的周期，变换电机的转向。30/ 定时中断，最小单位钟频率=72MHz/36KHz=2KHz31TIM3_Int_Init(9999,35999) ;3233GPIO_Config(); /LED,PWM 端口初始化 ,配置 PC13,PA2,PA334TIM2_PWM_Init(47999,2 ); /分频。最小单位钟频率 =/(2+1)=24Mhz35while(1)381 #include 23 / 通用定时器3 中断初始化4 / 这

9、里时钟选择为APB1的 2 倍，而 APB1为 36M5 /arr ：自动重装值。6 /psc ：时钟预分频数7 / 这里使用的是定时器3!89 #define PC13 PCout(13)/ PC131011 void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc)TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;15RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);时/钟使能/ RCC_APB2PeriphCl

10、ockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO ,ENABLE );/ GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3 ,ENABLE);1920= arr;设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值计数到 5000 为 500ms21= psc;/ 设置用来作为TIMx 时钟频率除数的预分频值10Khz 的计数频率22= TIM_CKD_DIV1;/ 设置时钟分割 :TDTS = Tck_tim= TIM_CounterMode_Up; /TIM 向上计数模式TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStruct

11、ure);/ 根据 TIM_TimeBaseInitStruct 中指定的参数初始化TIMx 的时间基数单位2526 TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE );使能指定的 TIM3 中断 ,允许更新中断27= TIM3_IRQn; /TIM3 中断= 0;先占优先级 0 级=3;/从优先级 3级= ENABLE; /IRQ通道被使能NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);/ 根据 NVIC_InitStruct 中指定的参数初始化外设NVIC 寄存器3334 TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); /使能 TIMx 外设/ 定

12、时器 3 中断服务程序void TIM3_IRQHandler(void) /TIM3 中断if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) / 检查指定的 TIM 中断发生与否 :TIM 中断源TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update );清除 TIMx 的中断待处理位 :TIM 中断源PC13=!PC13;if (PC13 =1)TIM_SetCompare3(TIM2,24000);TIM_SetCompare4(TIM2,0);C:STM32F103C8T6 核心板 +L298N_PWM 直流

13、电机调速 HARDWARETIMERelseTIM_SetCompare3(TIM2,0);TIM_SetCompare4(TIM2,24000);5657 /TIM2 PWM 部分初始化两个PWM 波形，分别控制电机的正转与反转58 /PWM 输出初始化59 /arr ：自动重装值60 /psc ：时钟预分频数61 void TIM2_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;RCC_APB1PeriphClockCm

14、d(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);使/能定时器 3 时钟6869 / 初始化 TIM270= arr;设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值71=psc;设置用来作为 TIMx 时钟频率除数的预分频值72= 0; / 设置时钟分割 :TDTS =Tck_tim= TIM_CounterMode_Up; /TIM 向上计数模式TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);/ 根据 TIM_TimeBaseInitStruct 中指定的参数初始化TIMx 的时间基数单位7576 / 初始化 TIM2 Cha

15、nnel1 PWM 模式77= TIM_OCMode_PWM1;选择定时器模式 :TIM 脉冲宽度调制模式 2 78 = TIM_OutputState_Enable;比较输出使能= 13500 ;= TIM_OCPolarity_High;输出极性 :TIM 输出比较极性高81 TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);/ 根据 T 指定的参数初始化外设TIM2 OC482 TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);使能 TIM2 在 CCR2上的预装载寄存器8384 / 初始化 TIM2 Channel2 PWM 模式85= TIM_OCMode_PWM1;选择定时器模式 :TIM 脉冲宽度调制模式 2 86 = TIM_OutputState_Enable;比较输出使能= 0;= TIM_OCPolarity_High;输出极性 :TIM 输出比较极性高89 TIM_OC4Init(TIM2, &TI