新松机器人培训

1、 新松服务机器人分公司/代理商/经销商/服务商培训沈阳新松机器人自动化股份有限公司Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET目录录一、产品品简介二、机器器人内部部基本构构造四、故障障定位与与排除三、功能能与操作作五、产品品使用注注意事项项六、机器器人打包包培训七、机器器人场景景应用练练习(实实操练习习)八、机器器人操作作培训考考核（笔笔试与实实操考核核）Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presenta

2、tion for .NET机器人外外观时尚尚，企业业高科技技化的完完美代言言人。采用国际际领先的的定位导导航算法法，不破破坏应用用环境的的和谐性性，实实现机器器人自主主行走，自主避避让。可以适应应各种环环境，代代替人工工进行重重复的接接待、引引领、讲讲解工作作，既解解放人力力资源又又为客人人提供尊尊贵的服服务感受受。产品介绍绍一、产品品简介Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET一、产品品简介SRYZ1610D型型展示机机器人组件功能USB摄像头实现人体识别功能。面部表情板显示喜

3、、怒、哀、乐四种面部表情。网络摄像头实现拍照功能。麦克风本体语音交互。触控显示屏内容显示和人机交互。声呐传感器机器人运动时防止与障碍物相撞。激光传感器1、机器人导航模式下地图创建，实时定位以及路径规划。2、机器人运动时防止与障碍物相撞。防碰撞传感器机器人与障碍物碰撞后，使机器人停止运动。防跌落传感器坑洼路面检测，避免机器人从高处坠落。防碰撞传传感器防跌落传传感器Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET一、产品品简介SRYC1402C型型送餐机机器人组件功能面部表情板显示喜、怒、哀

4、、乐四种面部表情。送餐完成按钮点击按钮，完成等待指令。声呐传感器机器人运动时防止与障碍物相撞。激光传感器1、机器人导航模式下地图创建，实时定位以及路径规划。2、机器人运动时防止与障碍物相撞。防碰撞传感器机器人与障碍物碰撞后，使机器人停止运动。防跌落传感器坑洼路面检测，避免机器人从高处坠落。防跌落传传感器Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET组件功能USB摄像头用于实现人体识别功能触控显示屏用于显示和用户交互声呐用于机器人运动时防止与障碍物相撞激光传感器用于机器人导航模式下地图创

5、建，实时定位以及路径规划防碰撞传感器机器人与障碍物碰撞后，机器人停止运动防跌落传感器坑洼路面检测，避免机器人从高处坠落SRYJ1606A型型讲解机机器人一、产品品简介USB摄摄像头触控显示示屏激光声呐防碰撞传传感器防跌落传传感器Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET一、产品品简介开关组件件开关功能总开关用于机器人的总体电源通断，一般处于常开状态。机器人运输过程中，总开关处于关闭状态。电源开关机器人的开机和关机。机器人处于关机状态时，按一次电源开关机器人即可开机，当机器人要关机时

6、，按住电源开关，当电源指示灯开始闪烁时松开，30秒后机器人关机。急停开关机器人运动失控时按急停开关，机器人会停止运动，再按一下，机器人会恢复运动的能力。Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET一、产品品简介机器人充充电部分分机器人本本体电极极充电器充电中充电完成成机器人充充电部分分机器人本本体电极极充电器充电完成成Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET二、机器器人

7、内部部基本构构造2.1机机器人人介绍2.2板板卡介介绍2.3机机器人人CAN链路2.4机机器人人网络链链路2.5机机器人人板卡的的接线本章内容容：Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET2.1机机器器人介绍绍机器人底底盘之所所以能行行走，手手臂、头头部之所所以能够够运动，主要是是由驱动动板控制制电机来来实现的的。在本章中中，我们们主要来来讲解一一下机器器人内部部的板卡卡以及连连线，这这有助于于我们从从内部了了解机器器人，更更加准确确的分析析、定位位问题。二、机器器人内部部基本构构

8、造Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET2.2板板卡卡介绍各个板卡卡的介绍绍以及编编号：底盘：E600板卡：机器人人整体控控制器，其中包包含CF卡；底盘双轴轴板：驱驱动底盘盘电机运运动，拨拨码开关关为1；电量监控控版：监监控机器器人供电电与电量量；传感器采采集板：监控声声呐传感感器，防防跌落传传感器和和防碰撞撞传感器器；激光传感感器：1、机器人采采用USB口的的激光传传感器，直接连连接在E600板卡上上，用于于创建地地图和导导航。2、机器人采采用网口口的激光光传感器器，直接接连

9、接在在路由器器上，用用于创建建地图和和导航。二、机器器人内部部基本构构造Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET2.2板板卡卡介绍上身：上身板卡卡包括5个双轴轴板，1个表情情板和一一个D525板板卡；表情板：显示机机器人喜喜怒哀乐乐四种表表情；D525：展示示机器人人胸前的的winXP系系统；五个双轴轴板具体体如下：板卡编号部位A轴B轴id9 SLCB左肩侧抬前摆 id4 ELCB左肘弯曲横滚idc HCB头部点头摇头 id6 ERCB右肘弯曲横滚 ida SRCB右肩侧抬 前摆

10、 二、机器器人内部部基本构构造Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET2.2板板卡卡介绍各个板卡卡的介绍绍以及编编号：相应的标标号在各各个板卡卡的卡槽槽处贴出出，便于于更换板板卡时对对照。上表中的的对应id则为为各个双双轴板的的拨码开开关。例如左肩肩双轴板板，应该该将双轴轴板的拨拨码开关关拨为9 ，二二进制1001。二、机器器人内部部基本构构造注意：在更换换双轴板板时，一一定要注注意拨码码开关正正确，否否则机器器人将不不能工作作。Evaluation Warning : The

11、document was created with Spire.Presentation for .NET二、机器器人内部部基本构构造id:9id:1Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET2.3机机器人人CAN链路CAN2链路：底盘调调试底盘由以以下板卡卡组成，E600、底底盘双轴轴板、传传感器采采集板、电量监监控板，板卡连连接关系系如图所所示。二、机器器人内部部基本构构造Evaluation Warning : The document was created with Sp

12、ire.Presentation for .NET2.3机机器人人CAN链路CAN1链路：上身调调试展示机器器人上身身由以下下板卡组组成，E600、D525、左肩双双轴板、表情板板、左肘肘双轴板板、头部部双轴板板、右肘肘双轴板板、右肩肩双轴板板，上身身板卡连连接关系系如下图图1所示示。送餐机器器人上身身由以下下板卡组组成，E600、表情情板，上上身板卡卡连接关关系如下下图2所所示。二、机器器人内部部基本构构造图1展展示机器器人上身身CAN链路图2送送餐机器器人上身身CAN链路Evaluation Warning : The document was created with Spire.Pre

13、sentation for .NET2.4机机器人人网络链链路机器人内内部装有有一个路路由器，网口设设备与路路由器直直连，路路由器提提供无线线网络，遥控pad通通过连接接无线网网络控制制机器人人运动。二、机器器人内部部基本构构造板卡或设备IP地址网关（路由器）54E600板卡40D525板卡网络摄像头6网口激光0注意：遇到具有有网络地地址的板板卡或设设备故障障时，首首先测试试板卡连连通性，若板卡卡可ping通通，在进进行下一一步定位位操作。Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET

14、二、机器器人内部部基本构构造2.5机机器人板板卡的接接线Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET三、功能能与操作作本章内容容：3.1遥遥控器器连接3.2语语音互互动功能能3.3运运动功功能（创创建地图图和编辑辑作业）3.4急急停功功能3.5防防碰撞撞与防跌跌落功能能3.6避避障功功能3.7电电量监监控功能能（自主主充电）3.8视视觉功功能（参参数配置置）3.9漫漫游功功能3.10 表情情功能3.11 触屏屏交互功功能（后后台配置置，展示示机器人人）3.12 参数数配置Evalua

15、tion Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET三、功能能与操作作重要名词词：1.地地图：通通过激光光将周围围环境形形成的二二维图像像；2.定定位点：创建地地图的初初始点，机器人人在此定定位；3.定定位：机机器人在在定位点点进行定定位，相相当于告告知机器器人当前前位置4.指指令：分分为底盘盘、关节节、延时时、等待待、轮速速等，分分别有不不同的功功能；5.作作业：由由一系列列单个指指令组成成，使机机器人可可以连贯贯的执行行一组动动作；6.本本体语音音：通过过机器人人本体上上的麦克克与机器器人对话话；7

16、.PAD语语音： 通过过PAD与机器器人对话话；8.语语音置信信度：机机器人对对语音的的识别程程度；9.报报错：机机器人出出现错误误信息，10.软软复位位：通过过PAD对机器器人进行行复位操操作。 Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET三、功能能与操作作3.1遥遥控器器连接机器人正正常启动动后，打打开Pad的WIFI设置，连接到到SRYZ-1610D-004（机器人人编号），密码码是siasun01；打开开Pad遥控器器程序，如果提提示WIFI没没有连接接，则对对Pad的WIF

17、I进进行配置置，如下下图所示示。如果安卓卓遥控器器与机器器人连接接成功，则机器器人连接接状态指指示灯由由灰变绿绿，如下下图所示示。Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET三、功能能与操作作3.2语语音互互动功能能本体语音音打开UI界面上上的本意意语音功功能，使使用机器器人本体体麦克即即可与机机器人对对话。注意：（1）对对话是基基于固定定对话列列表的对对话。（2）距距离本体体麦克1m距离离以内为为宜，环环境较安安静。PAD语语音打开遥控控器上语语音对话话功能，使用遥遥控器麦麦克与机

18、机器人对对话。注意：（1）对对话是基基于固定定对话列列表的对对话。（2）将“语音音识别置置信度”设成3050之间间。问机器人回答你叫什么名字？ 我的名字叫亮亮。现在心情怎么样？我的心情可好了，祝你也有一个好心情。对话举例例：Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET三、功能能与操作作3.2语语音互互动功能能本体语音音：在机器人人D盘robot/UI的目目录下，有两个个txt文件：question.txt（ANSI格格式）， answer.txt（UTF8格式式）；两个文件件内分别别

19、为机器器人本体体语音识识别的对对话列表表，前面面的是问问题列表表，后面面的是机机器人回回答的列列表，问问题和答答案一一一对应。可以在此此添加和和修改语语音对话话。更改后需需要退出出UI程程序再启启动一次次才能生生效。修改语音音对话的的方法：PAD语语音：PAD设设置菜单单中有语语音对话话选项，可以在在此添加加和修改改语音对对话。Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET三、功能能与操作作3.3运运动功功能3.3.1遥控控运动功功能通过遥控控器方向向键来控控制机器器人前进、后后退、左

20、左转和右右转。点击左右右键选择择要控制制的手臂臂关节，之后点点击下面面的左右右旋键便便进行正正反向的的手臂关关节运动动。注意：（1）方方向键速速度控制制合理。（2）机机器人行行进路线线安全。（地面面平整，通道道宽度，无不可可避让的的障碍物物）（3）遥遥控机器器人行进进过程中中保持手手臂零位位。（4）手手臂各轴轴自由度度有软限限。Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET三、功能能与操作作3.3.2自自主运动动功能自主运动动功能是是将机器器人事先先编排好好相关的的作业指指令，然然后通

21、过过遥控器器进行一一键式触触发，机机器人会会按照事事先编排排好的作作业进行行作业执执行。机机器人所所有的自自主运动动都将基基于地图图完成，因此机机器人想想要进行行自主运运动需将将先进行行地图的的创建。会议室银行营业业大厅机器人地地图实例例：地图：Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET三、功能能与操作作3.3.3创建建地图（单一地地图）开始创建建地图遥控机器器人移动动结束地图图创建保存地图图注意：（1）遥遥控机器器人移动动时，人人站在机机器人后后方，避避免人被被激光传传感器扫扫到

22、，成成为障碍碍物。（2）遥遥控机器器人移动动时，线线速度和和角速度度不宜太太快。Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET三、功能能与操作作3.3.3创建建地图（单一地地图）创建地图图之前，需要确确定好机机器人的的初始位位置并做做好标记记，该位位置将会会作为定定位点。注意：（1） 定位位点附近近环境稳稳定。（2）需需考虑虑定位点点后方可可摆放充充电站，充电站站距离定定位点70cm。确定好位位置点后后，点击击遥控器器界面左左上角齿齿轮图标标 进入入设置界界面，在在设置界界面中选选择“

23、创创建地图图”选项项。选择创建建地图后后出现如如下图提提示界面面。Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET三、功能能与操作作3.3.3创建建地图（单一地地图）地图创建建成功后后，此时时可点击击“下载载地图”按钮，将所创创建的地地图下载载至遥控控器当中中。地图下载载完成后后，可点点击“地地图预览览”按钮钮，出现现如下图图所示界界面。注意：（1）确认地地图是否否清晰。（无毛毛刺，锯锯齿等）（2）观观察地图图应该与与实际环环境基本本符合Evaluation Warning : The

24、document was created with Spire.Presentation for .NET三、功能能与操作作3.3.3创建建地图（多地图图）开始创建建遥控机器器人移动动结束地图图创建编辑地图图名称创建多张张地图的的方法：保存地图图注意：（1）需需要建立立多张地地图的情情况很多多，例如，在参展展时建立立一张临临时地图图，这样样可以不不破坏常常用环境境下的已已创建好好的地图图，作业业。（2）只只需要在在结束地地图创建建步骤后后，保存存地图之之前，增增加一步步操作，即自定定义新的的地图图名名称，之之后保存存。Evaluation Warning : The document was

25、created with Spire.Presentation for .NET三、功能能与操作作3.3.3创建建地图（多地图图）步骤一：点击“保存地地图”按按钮之后后，弹出出地图选选择界面面，此时时，选择择取消。步骤二：在编辑辑框内，修改地地图名称称，此名名称不能能与默认认地图名名称（gridMap.txt）重重名。例例如右侧侧截图，输入newMap.txt，点击击“保存存地图”。编辑新地地图名称称取消，不不要保存存，否侧侧会覆盖盖原有地地图。Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .

26、NET三、功能能与操作作3.3.3创建建地图（多地图图）步骤三：点击“下载地地图”，在弹出出的选择择菜单内内选择新新添加的的地图名名称。预预览地图图时同样样使用新新添加的的地图名名称。选择新建建立的地地图名称称下载。Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET三、功能能与操作作3.3.3创建建地图（多地图图）恢复默认认地图步骤一：修改定位位参数，在设置置界面中中选择“定位参参数”选选项，进进入定位位参数修修改界面面。步骤二：在定位位参数修修改界面面中将“地图文文件名称称”修改改为默认

27、认地图名名称，gridMap.txt。不不修改此此参数，机器人人在默认认地图上上无法定定位。恢复默认认地图名名称选择定位位参数选选项。Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET三、功能能与操作作3.3.4机器器人定位位地图创建建完成后后，将机机器人运运动到定定位点，点击遥遥控器界界面的“辅助”按钮，进入辅辅助操作作界面。点击“定位初初始化”按钮，进行定定位。定位成功功的标志志，定位位指示灯灯会变为为绿色，如下图图所示。如果显显示定位位失败，控制机机器人在在定位点点附近调调整机器器人

28、的位位置和方方向，然然后重新新定位，即可定定位成功功。定位：机机器人使使用刚刚刚创建的的地图进进行定位位，相当当于让机机器人知知道自己己的零位位。Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET三、功能能与操作作3.3.5编辑辑作业点击设置置-作业业信息进进入作业业信息页页面，作作业信息息是用于于动作页页面中动动作图标标的后台台作业，填写好好作业ID，作作业名称称，作业业标识，点击“保存”，页面面右侧会会显示该该作业名名称的选选项，如如下图：作业：由由一系列列的单个个指令组组成，使使机器

29、人人可以连连贯的执执行一组组动作。指令：分分为底盘盘、关节节、延时时、等待待、轮速速等，分分别有不不同的功功能。Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET三、功能能与操作作3.3.5编辑辑作业创建地图图机器人定定位与手手臂寻零零编辑作业业下发作业业与作业业 重载载展示机器器人创建地图图机器人定定位编辑作业业下发作业业与作业业 重载载送餐机器器人Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation

30、for .NET三、功能能与操作作3.3.5编辑辑作业长押上图图“动作作1”选选项会出出现如下下图对话话框。通过此对对话框可可以进行行作业内内容编辑辑和删除除该作业业，点击击编辑作作业内容容，进入入如下作作业编辑辑页面。Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET三、功能能与操作作3.3.5编辑辑作业，添加动动作添加底盘盘类型动动作条目目。此名称仅仅作为用用户识别别使用，可以根根据具体体的运动动名称填填写。点击确定定按键，选择动动作类型型底盘。注意：（1）动作名名称简要要，准确确，便

31、于于维护。不要使使用简单单的数字字或字母母等。Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET三、功能能与操作作3.3.5编辑辑作业根据需要要填写和和选择相相关信息息。规划划类型：“点到到点”指指机器人人从A点点直线运运动到B点；“动态”是指机机器人从从A点即即可直线线运动到到B点，也可曲曲线运动动到B点点，当机机器人有有运动遮遮挡时建建议使用用动态类类型，便便可曲线线运动到到B点。定位点点：“是是”选项项代表该该位置点点是定位位点，只只有当地地图匹配配失败后后，机器器人会运运行到该该点

32、进行行重新定定位。Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET三、功能能与操作作3.3.5编辑辑作业添加关节节动作条条目与添添加底盘盘运动动动作条目目的方法法相同，点击添添加作业业项按键键，填写写作业项项名称，选择关关节类型型。通过过该页面面设定运运动系统统和其他他各轴的的姿态值值，点击击“保存存”按键键即可将将设定好好的关节节作业进进行保存存。Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation

33、for .NET三、功能能与操作作3.3.5编辑辑作业添加语音音动作条条目。语音支持持自定义义输入。添加延时时动作条条目。时间单位位为秒。如果添加加多条语语音作业业，需要要在每条条语音动动作之后后添加延延时的动动作，延延时的时时间为语语音动作作的执行行时间，也可以以添加关关节或者者底盘动动作，让让机器人人执行，充当延延时动作作。Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET三、功能能与操作作3.3.5编辑辑作业添加等待待动作条条目。此此指令只只针对送送餐机器器人。ID:2，目标标值：1

34、，时长长：等待待时间，单位秒秒。Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET三、功能能与操作作3.3.5编辑辑作业添加轮速速动作条条目运动方式式填写说说明：0：前进进、1：后退、2：左左转、3：右转转、5：停止转速单位位r/min，设置值值一般为为500到3000，与延时时动配合合使用，例如：添加前进进的轮速速动作，然后添添加3s的延时时，然后后添加停停止的轮轮速动作作，机器器人则会会向前以以设定的的速度行行进3s后停止止。特别注意意：机器人在在执行轮轮速动作作时没有有任何避避停功能

35、能；添加前进进、后退退、左转转、右转转的轮速速动作时时，延时时之后必必须添加加停止动动作，否否则机器器人会一一直运动动。Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET三、功能能与操作作3.3.5编辑辑作业一个作业业包括多多条动作作信息，所有作作业添加加完成后后，会呈呈现如下下图所示示的页面面。通过长押押作业条条目，可可以进行行作业条条目的上上下移动动和删除除。Evaluation Warning : The document was created with Spire.Present

36、ation for .NET三、功能能与操作作3.3.5编辑辑作业在作业编编辑完成成后，需需要将PAD编编辑的作作业下发发到机器器人上，此时点点击PAD上的的下发作作业按钮钮，作业业就会下下发到机机器人中中。然后点击击作业重重载按钮钮，让机机器人知知道我们们编辑的的作业。最后，退退出pad应用用程序，清内存存，重新新启动应应用程序序，作业业图标自自动生成成。Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET三、功能能与操作作3.3.5编辑辑作业导出数据据：当作业需需要导出出时，可可以通过过

37、点击“导出出数据”按键，将目前前设定好好的作业业信息保保存在内置置存储卡卡siasunxmltask.mlx文件中。导入数据据：导入功能能是针对对多台遥遥控器同同时控制制同一台台机器人人而设计计的，通通过该功功能可以以实现多多部遥控控器对机机器人执执行相同同作业的的功能，导入时时需将原原遥控器器的内置置存储卡卡siasunxmltask.mlx拷贝到新新遥控器器的相同同路径下下，点击击上图中中的“导导入数据据”按键键，然后后重启新新遥控器器即可完完成新遥遥控器与与原遥控控器执行行相同的的作业功功能。Evaluation Warning : The document was created wi

38、th Spire.Presentation for .NET三、功能能与操作作3.4急急停功功能按下急停停按钮，机器人人停止运运动；旋旋开急停停按钮之之后将机机器人将将恢复运运动能力力。注意：（1）验证新新作业时时要有按按急停的的意识。（2）急急停开关关按下后后，机器器人下动动力电，并不关关机。（3）打打开急停停开关时时，将开开关顺时时针悬起起。需要按下下机器人人的急停停按钮的的情况：通过遥控控器看到到机器人人报错；机器人并并没有按按照示教教作业时时的路径径和动作作执行；人为的预预见机器器人可能能会发生生危险等等。Evaluation Warning : The document was cr

39、eated with Spire.Presentation for .NET三、功能能与操作作3.5防防碰撞撞与防跌跌落功能能将遥控器器开关页页面中“避碰条条”开关关设置成成ON，当机器器人运动动过程中中，物体体碰撞到到机器人人的碰撞撞条后，机器人人自动停停止运动动。将遥控器器开关页页面中“防跌落落”开关关设置成成ON，当机器器人运动动过程中中，机器器人检测测到路面面有坑洼洼时，机机器人自自动停止止运动。通常情况况下实时时开启此此功能以以保证机机器人的的使用安安全。3.6避避障功功能将遥控器器开关页页面中的的“避障障”和“声呐”开关都都设置成成ON，当有物物体接近近机器人人时，机机器人会会自动

40、停停止运动动。通常情况况下实时时开启此此功能以以保证机机器人的的使用安安全。当机器人人通过相相对比较较狭窄的的空间时时，开启启以上功功能，机机器人会会因为前前方有障障碍物而而不能前前进，此此时关闭闭以上功功能，通通过遥控控器使机机器人通通过。通过之后后重新开开启以上上功能。Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET三、功能能与操作作3.7电电量监监控功能能将遥控器器的“电电量监测测”开关关设置成成ON，当机器人人电量低低于设定定值（20%）时，机机器人在在自动模模式下会会进行自自主

41、充电电。注意：（1）此此开关关关闭，机机器人无无法进行行自主充充电。（2）此此功能开开启时，电量低低于设置置阀值时时，机器器人自动动模式下下可自主主充电。（3）机机器人遭遭遇意外外下电（关机），可能能会导致致电量监监测不准准确，需需充满电电校准。Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET三、功能能与操作作3.7电电量监监控功能能自主充电电功能机器人定定位成功功后，当当机器人人电量低低于设定定值（20%）时，语音提示示“我的的电快用用完了，要休息息一下，不能再再为您服服务了”，在自动

42、动模式下下，机器人人会自动动开始自自主充电电。如果果机器人人电量低低于5%，语音音提示“我要关关机了，请在充充电完成成指示灯灯变绿后后将我打打开”，机器人人自动关关机。充电按钮钮自主充电电设置方方法在参参数配置置中详细细介绍Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET三、功能能与操作作3.8视视觉功功能视觉功能能：当机机器人检检测到其其面前有有人时，可以自自主打招招呼、说说话等动动作。视觉检测测功能主主要依靠靠机器人人头顶的的摄像头头，根据据人脸识识别算法法实现。当检测到到人脸时时，

43、机器器人会调调用事先先编辑好好的作业业，并且且循环执执行。作业标识识分别为为：step0，step1，step2， step3，step4。Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET三、功能能与操作作3.8视视觉功功能（1）将将遥控器器切到手手动模式式辅助助界面PAD控制按按键，在在弹出的的界面中中“开机机”按键键为开启启视觉功功能，“锁屏”按键为为关闭视视觉功能能。（2）将将遥控器器切回自自动模式式，机器器人在有有效检测测人脸后后即可执执行相关关视觉作作业。开启方法法：Evalu

44、ation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET三、功能能与操作作3.8视视觉功功能视觉功能能参数配配置：在程序文文件夹FaceDetect _v1.0中找到到配置文文件config.ini，可使用用记事本本打开。各参数意意义：CAMERA_ID=0/启动动相机IMAGE_WIDTH=640/设设置相机机获取图图像的宽宽度IMAGE_HEIGHT=480/设置相相机获取取图像的的高度DISTANCE_RATIO=163.2/设置置估算人人脸距离离的比例例系数CAMERA_ANGLE=45/设置置相

45、机水水平视场场角度DISTANCE_MAX=1.5/设置需需要机器器人打招招呼最大大距离(单位m)DISTANCE_MIN=0.20/设设置需要要机器人人打招呼呼最小距距离(单单位m)ROTATION_ADJUST=0/设置需需要调整整的图像像角度-10SLEEP_TIME=5000/设置置人脸检检测算法法执行延延时时间间(单位位ms)注：其中中DISTANCE_MAX，DISTANCE_MIN两个个参数设设置存在在误差，误差范范围在20cm至30cm左左右。Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentatio

46、n for .NET三、功能能与操作作3.9漫漫游游功能在已成功功生成地地图情况况下，指指定地图图某一区区域。由由系统随随机生成成目标点点，且该该目标点点在指定定区域内内，系统统按照生生成的目目标点运运动。机机器人在在运动过过程中能能够自主主避障，支持暂暂停、再再启动漫漫游功能能漫游功能能可以让让机器人人在设定定的区域域内自主主行走，达到吸吸引顾客客等目的的。可以以应用于于银行大大厅等环环境较为为开阔的的地方。Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET三、功能能与操作作3.10表表

47、情功能能机器人的的表情可可以变换换，在避避停时表表情变换换，也可可以手动动改变机机器人的的表情。在设置中中，选择择演示操操作，点点击右侧侧的四个个表情按按钮可以以改变机机器人的的表情。Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET三、功能能与操作作3.11触触屏交互互功能（展示机机器人）通过机器器人胸前前的屏幕幕，可以以和机器器人实现现许多互互动的功功能，包包括拍摄摄照片，查询信信息，玩玩游戏，播放音音乐，相相声和视视频，互互动问答答等。其中也有有很多可可以修改改的配置置和文件件，在机

48、机器人D盘robot/UI目录下下的User.config文件件中修改改。Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET三、功能能与操作作3.11触触屏交互互功能（展示机机器人）新松版UI定制版UIEvaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET三、功能能与操作作3.11触触屏交互互功能（展示机机器人）UI后台台配置方方法更更新语音音置信度度方法修改配置置文件中中的Thresho

49、ld项(User.config)Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET三、功能能与操作作3.11触触屏交互互功能（展示机机器人）机器人的的语音可可以有6种音色色，具体体的音色色和配置置方法如如下：UI后台台配置方方法更更新语音音角色方方法修改配置置文件中中的TalkRole 项(User.config):Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET三、功能能与操作作3

50、.11触触屏交互互功能（展示机机器人）UI后台台配置方方法更更新音乐乐，相声声，舞蹈蹈对应配配乐UI程序序常用的的数据文文件均放放置在Data目录下下更新音乐乐方法更新相声声方法更新舞蹈蹈对应音音频文件件舞蹈对应应的音乐乐文件在在更新时时需要确确保文件件名称与与遥控器器发送过过来的舞舞蹈(作作业)ID相对对应,例例如舞蹈蹈的ID为15,那么么对应的的文件名名就应该该是15.wav,文文件目录录为Dance:Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET三、功能能与操作作3.12参参数配

51、置置功能通过遥控控器实现现机器人人系统参参数配置置与功能能设置。3.12.1声声呐数数据查询询点击“系系统设置置键”，选择“RC参参数设置置”，点点击“选选择参数数”，选选择“传传感器采采集板数数据查询询”，点点击“获获取参数数”。可可获取声声呐1声呐8的具体体数值。3.12.2声声呐配置置点击“系系统设置置键”，选择“RC参参数设置置”，点点击“选选择参数数”，选选择“声声呐传感感器”，点击“获取参参数”。可获取取声呐1声呐呐10的的配置信信息。声呐X使使能：0代表去去使能，1代表表前声呐呐，2代代表后声声呐，3代表左左声呐，4代表表右声呐呐点击“下下发参数数”，重重新启动动机器人人后，配配

52、置参数数生效。Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET三、功能能与操作作3.12.3避避停距距离点击“系系统设置置键”，选择“RC参参数设置置”，点点击“选选择参数数”，选选择“避避停距离离”，点点击“获获取参数数”。可可获取各各设置点点的具体体数值。机器人距距离障碍碍物小于于第一点点的半径径R坐标标值：机机器人会会避停。机器人距距离障碍碍物在第第一点的的半径R坐标值值与第二二点的半半径R坐坐标值之之间：机机器人会会按照最最大速度度的20%运动动。机器人距距离障碍碍物在第第二点的

53、的半径R坐标值值与第三三点的半半径R坐坐标值之之间：机机器人会会按照最最大速度度的40%运动动。机器人距距离障碍碍物在第第三点的的半径R坐标值值与第四四点的半半径R坐坐标值之之间：机机器人会会按照最最大速度度的60%运动动。机器人距距离障碍碍物大于于第四点点的半径径R坐标标值：机机器人会会按照最最大速度度的100%运运动。点击“下下发参数数”，重重新启动动机器人人后，配配置参数数生效。Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET三、功能能与操作作3.12.4漫漫游区区域点击“系系统设

54、置置键”，选择“RC参参数设置置”，点点击“选选择参数数”，选选择“漫漫游区域域”，点点击“获获取参数数”。可可获取左左上角和和右下角角的X、Y坐标标值。可以手动动修改左左上角和和右下角角的X、Y坐标标值，点点击“下下发参数数”，重重新启动动机器人人后，配配置参数数生效。Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET三、功能能与操作作3.12.5自自主充充电点击“系系统设置置键”，选择“RC参参数设置置”，点点击“选选择参数数”，选选择“自自主充电电”，点点击“获获取参数数”。可可获取

55、充充电点X、Y、theta坐坐标值和和低电量量、高电电量判断断标准值值。可以手动动修改上上述参数数，点击击“下发发参数”，重新新启动机机器人后后，配置置参数生生效。Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET四、故障障定位与与排除4.1ping网络4.2ftp更更新与备备份程序序4.3通通过pad查查询错误误信息4.4常常见问问题举例例与定位位分析本章内容容：Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presen

56、tation for .NET四、故障障定位与与排除故障定位位步骤：5W2H：when（时间），what(故障)，where（客户户名称/代理商商/经销销商/分分公司），who（机器人人编号，使用者者），why（有何相相关或前前后操作作），howdo（怎么做做），Howmuch（频频率，成成本）Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET四、故障障定位与与排除板卡相关关指示灯灯：心跳灯报错灯使能灯动力电上上电指示示灯Evaluation Warning : The document

57、was created with Spire.Presentation for .NET四、故障障定位与与排除4.1ping网网络机器人各各板卡或或设备地地址板卡或设备IP地址网关（路由器）54E600板卡40D525板卡网络摄像头6网口激光0注意：（1）遇到具有有网络地地址的板板卡或设设备故障障时，首首先测试试板卡连连通性，若板卡卡可ping通通，在进进行下一一步定位位操作。Evaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET4.2ftp更新新与备份份程序通过ftp进入入机器人人的cf卡目

58、录录下，可可以对机机器人的的参数和和程序进进行备份份和更新新。主要文件件包括：snrc.xml：机机器人参参数配置置文件CANBus.xml：机器器人参数数配置文文件以上两个个文件参参数通过过pad进行修修改。Job.xml：机器器人的作作业文件件通过pad编辑辑的作业业保存在在此文件件中。mapfile：地图图文件夹夹soundfile：语音文文件夹boot：核心心程序文文件夹。ramdisk_40M，机器人人核心程程序。更新程序序时需要要将新的的ramdisk_40M放放入boot文文件夹。四、故障障定位与与排除Evaluation Warning : The document was c

59、reated with Spire.Presentation for .NET四、故障障定位与与排除4.2ftp更新新与备份份程序1.ping402.ftp40输入用户户名root回回车3.bin(二二进制传传输，非非常重要要)4.cd boot（进入boot文件夹夹）5.putramdisk_40M（更更新程序序）6.bye（退退出ftp）注意：可可以通过过get指令获获取文件件，getsnrc.xmld:snrc.xml。将将机器人人中的配配置文件件被分到到电脑中中。Evaluation Warning : The document was created with

60、Spire.Presentation for .NET四、故障障定位与与排除4.2ftp指令令总结ls：查查看当前前目录下下的文件件put：将电脑脑上的文文件放到到机器人人中get：将机器器人上的的文件保保存到电电脑cd(+文文件夹名名称)：进入文文件夹目目录delete：删除对对应文件件bye：退出ftpEvaluation Warning : The document was created with Spire.Presentation for .NET四、故障障定位与与排除4.3通通过pad查查询错误误信息通过pad可以以查看机机器人人的错误误信息；可以查查看当前前的错误误信息，也可以