2020通信设备行业深度报告：从滴滴Robotaxi落地上海看自动驾驶课件

1、 通信设备行业深度报告：从滴滴 Robotaxi 落地上海看自动驾驶2020-07-29 通信设备行业深度报告：2020-07-29滴滴Robotaxi 落地上海，迈出自动驾驶一大步2020 年 6 月 27 日，滴滴出行在上海嘉定区首次面向公众开放自动驾驶服务。本次上海 嘉定区投放数量为几十辆。此次自动驾驶表现整体良好，但仍出现人工接管和远程控制 的情况。除单车智能外，本次结合 V2X 车路协同技术，例如车辆可获得红绿灯读秒数 据，从而精确控制车辆在路口的停止和启动。Robotaxi 在全球发展现状如何？Robotaxi 具有“开放道路、中高速、载人、自由线路”特点，属于最难实现的一类场景。

2、 从目前来看，Waymo 进展较快，截至 2019 年底，Waymo One 累计运送乘客超 10 万 人次，正逐步去掉车上安全员。中国自动驾驶企业并不落后，根据美国加州车辆管理局 公布的2019 年自动驾驶接管报告，排名位于前列的中国公司有百度、AutoX、小马 智行等。过去几年各家公司 MPI（每两次人工干预之间行驶的平均里程）均有几十倍的 增长，预计在 1-2 年内有望在数据指标上超越人类驾驶水平。短期内，自动驾驶单车设 备成本仍然较高，后续伴随设备降价以及司机人工成本上升，Robotaxi 空间大有可为。产业链复杂，Robotaxi 发展需要多方共同努力目前国内的 Robotaxi 基

3、本都采用单车智能和车路协同融合的技术路径。现有技术多采 用激光雷达+毫米波雷达+视觉摄像头+高精度定位的配置方式来实现车辆的智能化。而 实现真正的“无人化”仍需足够的安全冗余，车路协同和 5G 必不可少。伴随“新基建 加速，新建高速公路及城市道路有望配置路侧单元（RSU）。车联网走向标配，我们看 好车载前装蜂窝通信模组业务。另外高精度地图和定位为自动驾驶必备环节。高精度地 图方面重视先发优势和规模优势，动态地图更新至关重要。定位方面，“星基+地基+惯 性导航”，结合差分定位算法可实现高精度（5 厘米）定位。地面增强站运营环节主要玩 家有千寻位置和六分科技，但随着 2019 年中国移动集采建站，

4、行业竞争格局或变化。 Robotaxi 的技术和运营公司里面，百度发展最早、底层技术最全、生态最完善，而滴滴 则具有场景优势。由于出租车运营是重资产模式，而且车辆需要定期维修保养，出租车 公司有较深的积累，我们认为技术公司与地方出租车公司合作可能是未来 Robotaxi 运 营的主流模式。同时成立合资公司也符合地方发展需要，更容易获得支持。投资建议滴滴 Robotaxi 落地上海，自动驾驶迈出一大步。在政策、技术发展以及成本下降推动 下，自动驾驶产业有望加速发展。从劳动力成本的角度出发，我们测算得出 Robotaxi 潜 在年市场规模为 1141 亿元，而货物运输由于场景较简单，或率先落地，预

5、计年市场规模达 3888 亿元，空间巨大。我们重点推荐物联网模组龙头移远通信，民用高精度定位 厂商华测导航，商用车监控龙头锐明技术；建议关注海格通信、广和通。风险提示：Robotaxi 发展不及预期；Robotaxi 商用落地将是长期过程，短期内为相关公司带来的业绩增长有限。 2 / 23 滴滴Robotaxi 落地上海，迈出自动驾驶一大步 2 / 行业研究丨深度报告 3 / 23目录滴滴 Robotaxi 落地上海，迈出自动驾驶一大步. 5滴滴自动驾驶落地上海，行业加速驶来. 5单车智能+车路协同，实测表现良好. 6Robotaxi 在全球发展现状如何？ . 7中美公司引领自动驾驶，Waym

6、o 一马当先. 7中国Robotaxi 的潜在年市场规模超过 1000 亿 . 10产业链复杂，Robotaxi 发展需要多方共同努力. 13车路协同是必然，5G 网络必不可少. 14高精度地图值得重点关注. 16“星基+地基+INS”结合，实现高精度定位安全冗余 . 17百度具有技术优势，滴滴具有场景优势. 20技术公司与出租车公司合作，或成Robotaxi 主流模式 . 21标的推荐. 21移远通信：模组全球龙头，受益确定性强. 21华测导航：车载高精度定位前瞻布局者. 22锐明技术：车载监控龙头，成长空间大. 22图表目录图 1：滴滴出行面向公众开放自动驾驶试乘体验.5图 2：央视新闻直

7、播自动驾驶网约车在上海开放上路.5图 3：滴滴自动驾驶车辆外观.6图 4：滴滴自动驾驶测试区域.6图 5：滴滴车路协同中路侧设备 .6图 6：红绿灯读秒信息.6图 7：滴滴自动驾驶人工接管.7图 8：车辆云端控制 .7图 9：2019 年，Waymo 是估值最高的自动驾驶企业（单位:亿美元） .7图 10：2019 年 12 月 Waymo 发布的数据.7图 11：百度 Robotaxi .8图 12：文远知行 Robotaxi .8图 13：自动驾驶公司近年来 MPI 快速增长.10图 14：自动驾驶不同细分市场的特点和规模.10图 15：大疆的 TELE-15 激光探测测距仪. 11图 1

8、6：希迪智驾无人驾驶卡车.13图 17：Robotaxi 产业链.13 行业研究丨深度报告 3 / 23目录 行业研究丨深度报告 4 / 23图 18：车路协同示意图.14图 19：路侧设备示意图.14图 20：车路协同下自动驾驶硬件设备架构图.14 图 21：2019 年中国通用技术集团和中国移动联合打造的 5G 远程驾驶.15 图 22：移远通信车规级模组 .15图 23：高精度地图示意图.16图 24：高精地图采集车.17图 25：通过参考基站消除定位误差.17图 26：“仅 GPS、RTK、RTK+INS”三种模式下车辆定位精度示意图.17图 27：实现卫星导航定位的主要方法.18图

9、28：高精度定位产业链图 .18图 29：千寻位置的 FindAUTO 服务.19图 30：千寻位置服务覆盖范围.19图 31：六分科技服务覆盖范围.19图 32：千寻位置的硬件组合 .20图 33：百度 ACE 交通引擎示意图 .20图 34：Apollo 组件.20图 35：移远通信车规级模组 .21图 36：华测 CGI-610 组合导航系统解决方案应用场景.22表 1：部分中美自动驾驶公司 Robotaxi 的运营信息.8表 2：2019 年自动驾驶公司加州路侧数据.9表 3：自动驾驶厂商激光雷达采购逐渐转向国内厂商.11表 4：中国 Robotaxi 的潜在年市场规模测算 .12表

10、5：中国货车自动驾驶的潜在年市场规模测算.12 行业研究丨深度报告 4 / 23图 18：车路协同示意图.行业研究丨深度报告滴滴 Robotaxi 落地上海，迈出自动驾驶一大步滴滴自动驾驶落地上海，行业加速驶来2020 年 6 月 27 日，网约车巨头滴滴出行在上海嘉定区首次面向公众开放自动驾驶服 务，只要定位在上海，即可以在滴滴出行 APP 中打到自动驾驶的出租车。图 1：滴滴出行面向公众开放自动驾驶试乘体验资料来源：滴滴出行 APP，长江证券研究所宣传方面，滴滴携手央视新闻在全网多个渠道进行了现场无人驾驶直播。央视名嘴朱广 权担任本次直播的总主持，另有三名央视主持分别在北京、上海等试验基地

11、亲自体验了 自动驾驶。路况方面包括夜间测试、雨天测试。传播方面，央视新闻依靠自身强大的全 渠道能力在今日头条、抖音、B 站同步直播，使得滴滴自动驾驶成为端午小长假的热点 新闻。值得一提的是，在滴滴在上海开发 Robotaxi 的前一天（美国时间 2020 年 6 月 26 日）， 亚马逊发布官方声明称已经与 Robotaxi 明星公司Zoox 签订了收购协议，意味着全球科 图 2：央视新闻直播自动驾驶网约车在上海开放上路资料来源：央视新闻，长江证券研究所 5 / 23行业研究丨深度报告滴滴 Robotaxi 落地上海，迈出自动行业研究丨深度报告技巨头亚马逊正式切入自动驾驶的赛道。两件事情叠加，

12、Robotaxi 又被推到了镁光灯 下。单车智能+车路协同，实测表现良好车辆技术方案方面，滴滴本次展示并无太多亮点。车辆由沃尔沃 XC60 改造，全车有 20 个传感器，包括能看到 100 米以内障碍物的 1 个 64 线机械激光雷达、2 个 16 线固态 激光雷达、7 个摄像头、若干毫米波雷达和超声波雷达，车辆的后备箱下方放置了计算 单元，每辆车的造价在 100 万以上。图 3：滴滴自动驾驶车辆外观图 4：滴滴自动驾驶测试区域资料来源：央视新闻，长江证券研究所资料来源：央视新闻，长江证券研究所除单车智能以外，本次滴滴测试结合了 V2X 车路协同技术。测试区域位于国家智能网 联汽车（上海）试点

13、示范区，测试路段已经完成了路侧智能化改造，路口配置了路侧设 备，传感器主要包括摄像头和激光雷达。直播中最明显的车路协同应用体现在交通信号 灯上，车辆可以获得红绿灯的读秒数据，从而精确控制车辆在路口的停止和启动。如果 是人类司机或者车辆通过视觉识别信号灯，可能出现识别不准以及由于遮挡而无法识别 的情况，车路协同完美解决这个问题。图 5：滴滴车路协同中路侧设备图 6：红绿灯读秒信息资料来源：央视新闻，长江证券研究所资料来源：央视新闻，长江证券研究所自动驾驶表现整体良好，经受了雨天和黑夜的考验，但仍出现了人工接管和远程控制的 情景。自动驾驶车辆标配一名安全员和一名测试员，安全员是经验丰富且经过专业培

14、训 的司机，测试员主要做信息收集从而优化算法。直播当天，由于大雨，对于传感器的识 别形成一定挑战，安全员有过几次接管方向盘；另外，当天遇到了一辆三轮车在路上维 修的特殊情况，车辆先是自动停下，经过云端人工判断之后，做出绕行的决定。综合来 6 / 23行业研究丨深度报告技巨头亚马逊正式切入自动驾驶的赛道。两件事行业研究丨深度报告看，滴滴的技术方案及实测表现较为良好。我们认为，这次滴滴与央视合作的直播是针 对普通民众关于自动驾驶认知的一次全方面的科普，宣传价值较高，为以后自动驾驶真 正商用时民众接受度的提升做了一定的铺垫。图 7：滴滴自动驾驶人工接管图 8：车辆云端控制资料来源：央视新闻，长江证券

15、研究所资料来源：央视新闻，长江证券研究所Robotaxi 在全球发展现状如何？中美公司引领自动驾驶，Waymo 一马当先美国和中国在自动驾驶方面全球领先，Robotaxi 运营测试主要集中在 2018 年以后。其 中全球自动驾驶领头羊 Waymo（谷歌旗下）进展较快，也是估值最高的自动驾驶企业。 在 2019 年 12 月，Waymo 在其 Robotaxi 服务 APP Waymo One 发布一周年之际，公 布了 Waymo One 的服务数据，已累计运送乘客超过 10 万人次，每月服务客户人数超 1500 人。根据美国加州车辆管理局公布的 2019 年的数据来看，Waymo 的运营车辆达

16、148 辆，仅次于 Cruise，其他公司差距不大。2019 年 10 月 11 日，Waymo 宣布即将在 凤凰城地区开始取消安全员的商业化运营，迈出自动驾驶行业历史性一步。图 9：2019 年，Waymo 是估值最高的自动驾驶企业（单位:亿美元）图 10：2019 年 12 月 Waymo 发布的数据资料来源：亿欧智库，长江证券研究所(截至 2019 年 12 月 18 日)资料来源：Waymo 官网，长江证券研究所250 0200 0150 0100 05000丰田Waymo大众特斯拉戴姆勒通用本田宝马上汽福特法拉利 7 / 23行业研究丨深度报告看，滴滴的技术方案及实测表现较为良好。我

17、们行业研究丨深度报告表 1：部分中美自动驾驶公司 Robotaxi 的运营信息公司启动时间地点2019 年车队数量:辆Waymo one2018.12亚利桑那州凤凰城148AutoX2019.6加州圣何塞8Lyft-aptive2018.05拉斯维加斯19Cruise2020.2加州228Pony（小马智行）2018.12广州南沙、加州22百度2019.9长沙4Weride（文远知行）2019.11广州8滴滴2020.6上海33（估计）资料来源：DMV，雷锋网，长江证券研究所在 2019 年 9 月，中国的自动驾驶公司与各地方政府的合作迎来了一波集中爆发。典型 案例包括武汉市交通运输局为百度、

18、深兰科技、海梁科技颁发了全球首张自动驾驶商用 牌照；百度宣布首批 45 辆自动驾驶出租车正式在长沙的开放测试路段开始自动驾驶试运营，运营全长达到 135 公里；上海嘉定区也向上汽、宝马和滴滴三家发出牌照，允许 开启载客测试；2019 年 11 月底，文远知行在广州开启 Robotaxi 试运营服务。图 11：百度 Robotaxi图 12：文远知行 Robotaxi资料来源：百度官网，长江证券研究所资料来源：文远知行，长江证券研究所从技术水平来看，目前市面上可以横向对比的数据是美国加州车辆管理局每年发布的报 告。2020 年 2 月份美国加州车辆管理局公布了2019 年自动驾驶接管报告，报告共

19、 统计了 35 家无人车公司，前四名公司的 MPI 指标均超过了 1 万英里，MPI 指标是指自 动驾驶汽车平均跑多远会有一次人工干预，相比 2018 年均有大幅提升，其中百度和 AtuoX 增长超过了 50 倍。虽然报告的数据是各家企业自己上报，横向对比的客观性广 受质疑，但仍然可看出全行业技术进步明显。排名位于前列的中国公司有百度美国、 AutoX、小马智行、滴滴出行、智加科技（PlusAI）、文远知行、上汽，可以看出中国自 动驾驶企业并不落后。 8 / 23行业研究丨深度报告表 1：部分中美自动驾驶公司 Robota行业研究丨深度报告 9 / 23表 2：2019 年自动驾驶公司加州路侧

20、数据公司测试车辆（辆）测试里程（英里）脱离次数每两次人工干预之间行驶的平均里程（MPI:英里）百度美国4108,300618,050Waymo1481,454,13711013,219Cruise228831,0406812,221AutoX832,054310,684小马智行22174,845276,475Nuro3368,762342,022Zoox3267,015421,595滴滴1219,27981,534PlusAI21,8802940Aimotiv360526232ThorDrive250,89027188WeRide85,91739151苹果707,54464117Gatik A

21、I225,53024106Aurora613,42914195Ambarella13,1615261Qualcomm32,1643759上汽42,2304056Drive.ai83,9747553日产42,2774749Nullmax12,4307035Phantom AI11,1254326.2Lyft1942,931166725.8SF Motors/Seres23,49314024.9英伟达107,21865511英特尔31,2951657.8Telenav12237.3Apex.AI1448637.1梅赛德斯奔驰1814,23820546.9宝马52182.7Udelv47074441

22、.6RIDECELL1961.4法雷奥1100921.1丰田61,81729470.6Box Bot2391090.4资料来源：美国加州车辆管理局，长江证券研究所根据美国统计数据，驾驶员平均行驶 16.5 万英里会出一次事故，我们认为可以与 MPI 指标进行对比。截至 2019 年，Waymo、Baidu、Cruise 和 AutoX 的 MPI 指标已经超过 了 1 万英里，过去几年各家公司 MPI 普遍有几十倍的增长。我们认为按照当前发展速 度来看，未来的1-2 年的时间里自动驾驶水平有可能在数据指标上超越人类的驾驶水平。 行业研究丨深度报告 9 / 23表 2：2019 年自动驾驶行业研

23、究丨深度报告资料来源：美国加州车辆管理局，长江证券研究所中国Robotaxi 的潜在年市场规模超过 1000 亿业界主流观点认为，自动驾驶可以按照“开放还是封闭、高速还是低速、载人还是载物、 自由线路还是固定线路”四个问题来判断技术实现难度。开放道路路况复杂，交通参与 者多；高速车辆要求反应速度快，而且如果出现事故影响大；载人车辆可靠性要求高， 因为生命安全重于财产安全；自由路线对算法要求高，因此综合下来 Robotaxi 由于具 有“开放道路、中高速、载人、自由线路”的特点，属于最难实现的一类场景。但由于 Robotaxi 商用价值高，市场规模大，根据蔚来资本和罗兰贝格的预计，在商用车里面

24、Robotaxi 的规模仅次于跨城物流，所以虽然技术难度高，仍有大量公司在积极探索。图 14：自动驾驶不同细分市场的特点和规模资料来源：蔚来资本，罗兰贝格，长江证券研究所从长期来看，Robotaxi 可很大程度上节约劳动力成本，带来巨大的经济效应。伴随人 口老龄化以及劳动力成本的增长，我们预计包括货车司机、出租车司机等在内的“司机 荒”这一现象或愈演愈烈。目前 Robotaxi 主流采用“摄像头+激光雷达+毫米波雷达” 的混合方案，虽然短期之内会增加单车的设备成本，但长期来看可减少劳动力成本，从 而实现盈利。近年来伴随产业链上下游的推动，零部件成本呈持续下降的趋势，为自动 驾驶商用奠定了基础。

25、以激光雷达为例，作为自动驾驶车辆上最重要且最贵的传感器，图 13：自动驾驶公司近年来 MPI 快速增长（单位:英里）20000160001200080004000020172018Waymo Pony.aiBaidu NuroCRUISEZoox2019AutoXDiDi 10 / 23行业研究丨深度报告资料来源：美国加州车辆管理局，长江证券研究行业研究丨深度报告高昂的价格阻碍自动驾驶商用步伐。在国产厂商参与和竞争之下，激光雷达降价成为大 势所趋。根据车东西统计，老牌龙头厂商 Velodyne 64 线激光雷售价在 50 万左右，而国产厂商禾赛科技的同类型产品仅为 20 万元左右。在 16 线

26、雷达市场，Velodyne 的产品需要数万元，而速腾聚创则只需 2-3 万。与此同时，大疆、华为、博世等消费电子和 汽车零部件巨头纷纷布局激光雷达产业，进一步推动产品降价和自动驾驶商用落地速度。 大疆近期推出的 TELE-15，具备 500 米有效感知测距、车规级标准，以及满足 10 年使用寿命要求，仅售 8999 元，标志着激光雷达首次进入千元时代。图 15：大疆的 TELE-15 激光探测测距仪资料来源：京东，长江证券研究所表 3：自动驾驶厂商激光雷达采购逐渐转向国内厂商公司技术领域主要供应商百度L4 级无人出租车禾赛光电文远知行L4 级无人出租车禾赛光电AutoXL4 级无人出租车禾赛、

27、速腾、大疆图森未来L4 级无人卡车禾赛、速腾长沙智能驾驶研究院L4 级自动驾驶重卡、无人矿车大疆新石器无人配送车/售货车速腾高仙机器人无人扫地车速腾智行者无人扫地车/配送车Velodyne京东无人配送车前期速腾，后期 Velodyne易控智驾无人矿车Velodyne广汽研究院L4 级乘用车Velodyne 等奔驰中国L4 级乘用车Velodyne驭势科技机场无人拖车、低速无人接驳车Velodyne资料来源：车东西，长江证券研究所国内 Robotaxi 潜在市场测算：根据交通运输部发布的2019 年交通运输行业发展统计 公报，中国有 139 万辆巡游出租车，结合经验数据，我们测算出中国出租车司机

28、年成本为 1501 亿元，我们测算出网约车司机年成本为 781 亿元，合计司机成本 2282 亿元。 如果未来实现无人驾驶，出租车运营公司将可以大幅节约司机的人力成本，假设运营公 司愿意将节省的成本的 50%支付给自动驾驶，那么 Robotaxi 的潜在年市场规模在 1141 亿元，将由技术公司、车路协同运营方、主机厂（汽车厂）、上游供应链等公司共同来切 分。 11 / 23行业研究丨深度报告高昂的价格阻碍自动驾驶商用步伐。在国产厂商行业研究丨深度报告 12 / 23表 4：中国 Robotaxi 的潜在年市场规模测算指标数据单位公式巡游出租车139万辆A单车司机数量1.5人B出租车司机人数2

29、09万人C=A*B出租车司机平均年税前收入7.2万元D出租车司机年成本1501亿元E=C*D2019 年巡游出租汽车完成客运量348亿人F网约车日单量/线下出租车日单量52%I网约车司机年成本781亿元J=I*E总司机成本2282亿元K=J+E出租车运营方愿意为自动驾驶付出成本节省的比例50%LRobotaxi 潜在年市场规模1141亿元M=K*L资料来源：LatePost，交通运输部，长江证券研究所国内货车自动驾驶潜在市场测算：伴随着经济的发展，物流运输量高速增长。而由于货 车司机存在工作环境恶劣、常年在外等问题，国内货车司机严重紧缺，尤其是在线上商 城“618”、“双 11”等大促期间。根

30、据交通运输部发布的2019 年交通运输行业发展统 计公报，国内有普通货车 490 万辆，专用货车 51 万辆。按照单车配备 2 名司机和每名司机平均年收入为7.2 万元的假设下，我们测算出中国货车司机年成本为 7776 亿元， 假设运营公司愿意将节省的成本的 50%支付给自动驾驶，那么货车自动驾驶市场潜在 空间在 3888 亿元。从目前情况来看，由于货物运输具备运输路径固定且多为高速公路 和码头等较为简单的场景，以及载物对于安全冗余要求相对较低等特点，我们认为货车 自动驾驶将早于乘用车和商用车落地。表 5：中国货车自动驾驶的潜在年市场规模测算指标数据单位载货汽车540万辆单车司机人数2人货车司

31、机人数1080万人货车司机平均年税前收入7.2万元货车司机年成本7776亿元货车运营方愿意为自动驾驶付出成本节省的比例50%货车自动驾驶潜在年市场规模3888亿元资料来源：交通运输部，长江证券研究所无人驾驶卡车已迈出商用步伐。以希迪智驾为例，公司已实现智能驾驶牵引车+智能挂 车+智能冷链集装箱的完整智能驾驶重卡产品布局，现已实现 110km/h 高速场景自动驾 驶。以“单车智能驾驶、多车远程运营、形成示范片区、全自动技术升级、无人矿区方 案”作为智慧矿卡产品路径，改装车辆已在幸汇重工、柳工等项目落地。公司成功打造 纯电动 L3 级智能驾驶公交车，在长沙市内常态化运营里程累计已数万公里，运营效果

32、 提升 30%。 行业研究丨深度报告 12 / 23表 4：中国 Robota行业研究丨深度报告图 16：希迪智驾无人驾驶卡车资料来源：希迪智驾官网，长江证券研究所产业链复杂，Robotaxi 发展需要多方共同努力目前中国的 Robotaxi 基本都采用了单车智能和车路协同融合的技术路径，技术路径的 选择跟中国政府在基础设施上的投入密不可分，上海、长沙、广州等城市基本上所有开 放测试的路段都实现了路侧智能化改造。目前现有的自动驾驶多采用激光雷达+毫米波雷达+视觉摄像头+高精度定位的配置方式 来实现车辆的智能化。我们认为 Robotaxi 想要实现商用，车路协同必不可少。一方面， 车路协同可以实

33、现超视距感知、“上帝视角”、降低车辆传感器成本等；另一方面，无人 驾驶想要足够的安全冗余，一定需要云端实时监控、随时人工接管，要实现这些，车路 协同必不可少。所以 Robotaxi 的落地需要自动驾驶技术厂商、车企、路侧基础设施提 供商、电信运营商、各地政府的共同努力。从车路协同下自动驾驶硬件设备架构图可以 看出，整个产业链较为复杂。 图 17：Robotaxi 产业链基础设施MEC云计算京冀国家级测试示范区交通摄像头控系统（偏硬件设施）华为、浪潮、阿里、阿里、腾讯、华/长春/重庆/成都/无锡/上千方科技、高新兴、大华股份、海康威视、易华录、银江股网宿科技为、浪潮海/浙江/广州/长沙/武汉份、

34、佳都科技、皖通科技、万集科技、中安股份智慧交通智慧交通大脑高精度地图信号控制系统（偏软件）阿里、腾讯、百度、滴滴、华为四维图新、高德、百度、易图通、晶众、宽凳海信网络、格林威、千方科技、振业优控网络基础电信运营商V2X RSU中国移动、中国联通、中国电信、中国广电华为、中兴通讯、高鸿股份、中移物联、千方科技、高新兴、万集科技、希迪智驾Robotaxi 技术百度、滴滴、文远知行、Autox、上汽、小马智行、Waymo one、Lyft-aptive、Cruis等整车Tier 1商用车主机厂Bosch、Conti、Denso、Renesas、Visteon、华域汽车、德赛西威、华为上汽、一汽、广汽

35、、长安、东风、吉利V2X OBU线控转向HPSEHPS线控制动EHBEMB安全芯片电子油门汽车安全车控和安全星云互联、华为、Kayaba、Bosch、ZF、Bosch、Conti、ZF、芯钛、磐启、Hella、联电、宁奇虎360、大唐高鸿、东软、JTEKT、Nexteer、联创Advics、伯特利、同驭汽中电华大波高发、奥联电子、梆梆安全金溢等电子、拓普集团车、拓普集团凯众股份V2X芯片、模组高精定位激光雷达车载摄像头毫米波雷达感知层高通、华为、大唐、北斗星通、千寻位Velodyne、IBEO、Panasonic、Valeo、高精度IMUBosch、Valeo、移远通信、芯讯通、置、华测导航、

36、中Quanergy、禾赛科技、速腾Fujitsu、Conti、博世、ADI、Murata、Nicera、Autotalks、高新兴海达、合众思壮聚创、镭神智能、北科天绘CMOS、索尼、三星、深迪、意法Denso、同致电豪威、锐明技术子、奥迪威资料来源：信通院车联网白皮书（2019）（C-V2X 分册），Wind，长江证券研究所 13 / 23 行业研究丨深度报告图 16：希迪智驾无人驾驶卡车资料来源：希行业研究丨深度报告图 18：车路协同示意图图 19：路侧设备示意图资料来源：百度 Apollo 官网，长江证券研究所资料来源：百度 Apollo 官网，长江证券研究所 图 20：车路协同下自动驾

37、驶硬件设备架构图资料来源：百度 Apollo 官网，长江证券研究所政策加大力度推动车路协同，或减少自动驾驶单车设备成本，加速推动自动驾驶落地。 新基建背景下，政策不断推进车路协同的建设。2020 年 4 月，由工信部、公安部、国 家标准化管理委员会联合印发国家车联网产业标准体系建设指南(车辆智能管理)的 通知，计划到 2022 年底，完成基础性技术研究；到 2025 年，系统形成能够支撑车联 网环境下车辆智能管理的标准体系，制修订道路交通运行管理、车路协同管控与服务等 业务领域重点标准 60 项以上。我们认为，在加装道路传感器的辅助以及技术成熟之下， 单车或可以适当减少传感器的数量，降低单车的

38、设备成本，有助于自动驾驶的推广。车路协同是必然，5G 网络必不可少我们认为如果 Robotaxi 不能实现真正的无人驾驶，无论是免费试运营还是收费商业运 营，商业意义较小。因为有安全员的 Robotaxi 无法得到任何人工成本的节省，同时还 增加了大量传感器、计算单元的成本，所以在“无人化”所需的技术条件和监管政策条 件成熟之前，Robotaxi 无论试运营还是商用都是实验性质，我们认为在实现“无人化” 14 / 23行业研究丨深度报告图 18：车路协同示意图图 19：路侧设备行业研究丨深度报告之前最多能到千辆数量级，不会超过 1 万辆，无法放量的 Robotaxi 对车辆端供应链的 拉动作用

39、将很小。Robotaxi 想要实现无人化，必须有足够的安全冗余，车路协同和 5G 网络必不可少。一 定需要云端实时监控、随时可以人工远程接管，虽然仍然需要真人司机，但是可以一人 照看多台车辆，司机成本大幅下降，要实现这些，车路协同必不可少。同时，以城区普 遍限速 60km/h 的速度计算，车辆每秒行驶距离约为 15m，所以自动驾驶对时延和可靠 性非常敏感，低时延高可靠高带宽的 5G 网络必不可少。2019 年 10 月，第六届世界互 联网大会在浙江乌镇举行，由中国通用技术集团和中国移动联合打造的“全球首个开放 道路 5G 远程驾驶项目”在大会期间正式发布。项目核心在于 5G 远程驾驶软件系统和

40、 综合管理数据平台，通过系统集成和优化调试，实现了系统时延在 15ms 内，上行带宽 稳定在 200 Mbps 以上；该项目提供了下沉至 5G 基站的边缘计算（MEC）节点，将远 程驾驶服务平台部署在边缘计算，最大限度的降低了时延，实现大带宽与低时延并存。图 21：2019 年中国通用技术集团和中国移动联合打造的 5G 远程驾驶资料来源：人民网，长江证券研究所路侧智能化改造完成以后，才能车路协同，无人 Robotaxi 才可能大规模应用。北上广 深等一线城市，长沙、成都、武汉等二线城市，在发展自动驾驶上的态度非常积极，存 在一定的“区域竞争”的逻辑，客观上也会促进 Robotaxi 的发展。2

41、020 年 6 月发改委、 工信部等 11 个国家部委联合下发的智能汽车创新发展战略明确提出推进智能化道 路基础设施规划建设，路侧设备包括激光雷达、摄像头、边缘计算设备、通信模组、天 线、交通信号灯系统等。伴随“新基建”加速，新建高速公路及城市道路有望配置路侧 单元（RSU）。车联网走向标配，模组厂商受益确定性高，看好车载前装蜂窝通信模组 业务，建议关注通信模组全球龙头移远通信。图 22：移远通信车规级模组资料来源：移远通信，长江证券研究所 15 / 23行业研究丨深度报告之前最多能到千辆数量级，不会超过 1 万辆行业研究丨深度报告高精度地图值得重点关注除了路侧的基础设施外，高精度地图和高精度

42、定位服务也是重要的基础设施。自动驾驶需 要厘米级的高精度地图和实时高精度定位，自动驾驶的精度取决于二者中更差的那个，所 以地图和定位谁都不能差。高精度地图方面，至少需要有地图图层、定位图层、动态图层三层。地图图层作用是对 道路进行详尽的描述，包括车道边缘、中线等大量的细节信息，需要有厘米级的精度； 定位图层的作用是记录道路特征，从而车辆可以通过比对周围环境信息得出自己在地图 中的哪个位置，尤其是在高架桥、隧道等卫星定位失灵的环境下具有重要意义，道路特 征包括交通标志、灯杆等；动态图层的作用是通过云服务平台将动态事件实时传达给自 动驾驶车辆，比如其他车辆的信息、交通事故信息等等。 图 23：高精

43、度地图示意图资料来源：四维图新官网，长江证券研究所资质或已不是壁垒。高精度地图的绘制需要具有自然资源部颁发的甲级导航电子地图制 作资质，近年来包括华为、滴滴等一大批公司都获得了测绘甲级资质，我们认为是资质 或已不是壁垒，图商的核心竞争力将体现在其他方面。高精度地图人力及资金成本高昂，但具有很强的先发优势和规模效应。近年来虽然激光 雷达等核心零部件价格不断下降，测绘车成本必然也会下降，但仍然成本较高；同时地 图绘制是一个人力密集型的工作，虽然随着技术进步，地图众包和自动绘图的技术不断 引入，但仍然无法实现完全自动化，仍需要投入大量人力。正因为成本高昂，所以高精 度地图先发优势明显，比如某家图商已

44、经完成了北京市测试路段的高精地图绘制，自动 驾驶公司会倾向于与之合作，其他图商再绘制就属于浪费资源；而且同一份地图复用给 其他客户的边际成本几乎为零，规模效应明显。目前中国高精度地图的主要玩家包括四 维图新、高德地图、百度地图、易图通、晶众、宽凳等，前三家是头部玩家，高德地图 2014 年被阿里收购，百度地图为百度自己孵化，四维图新获得了腾讯投资，但是相对 其他两家属于相对中立的第三方。 16 / 23行业研究丨深度报告高精度地图值得重点关注 图 23：高精度地行业研究丨深度报告 图 24：高精地图采集车资料来源：高德地图，长江证券研究所“星基+地基+INS”结合，实现高精度定位安全冗余定位方

45、面，车辆定位模块只接收卫星信号只能获得粗略的定位，结合地基增强系统提升 精度。普通卫星在定位时需要通过同时接收至少 4 颗卫星定位的信息，用来确定经度、 维度、高度以及时间差四个变量，从而实现对位置的定位。然而在由于信号在穿越电离 层、对流层会产生一定波动，从而引起误差。因此单纯依靠卫星定位的定位精度在米级， 定位精度较低，离自动驾驶的要求甚远。为纠正该误差，引入 RTK 技术（载波相位差 分技术），在已知位置的参考点上建立基准坐标参考站，即可知道定位信号的偏差。将这 个偏差发送给需要定位的移动站，移动站就可以获得更精准的位置信息，在运算中消除 误差，实时提供米级至厘米级的定位精度、事后毫米级

46、定位精度的服务。图 25：通过参考基站消除定位误差 图 26：“仅GPS、RTK、RTK+INS”三种模式下车辆定位精度示意图 资料来源：千寻位置，长江证券研究所资料来源：六分科技，长江证券研究所地基增强系统覆盖范围存限制，星基与地基增强技术的一体化成为卫星导航定位系统的 建设方向。地基增强系统的使用虽然可以提升精度，但其覆盖范围存在限制，比如在通 信信号难以覆盖的偏远地区，例如沙漠、海上、山区等。此外地基增强系统还存在维护 成本高、并发压力大等缺陷。采用星基增强方法，将参考站获取到的矫正参数上传至卫 星，再通过卫星发送，实现低成本、广范围的全球覆盖，可供几十亿用户使用。 17 / 23行业研

47、究丨深度报告 图 24：高精地图采集车资料来源：高德行业研究丨深度报告“星基+地基+惯性导航系统”相结合可实现高精度定位。星基和地基结合的方法可实现 广域范围厘米级的定位，然而在实际环境中，在例如停车场、隧道、高架桥、密林小路、 高楼林立的窄道等地段会出现由于信号遮挡影响定位的精准度和可靠性。惯性导航可实 现通过陀螺和加速度计测量载体的角速率和加速度信息，运算得到载体的速度和位置信 息，是高精度定位必不可缺的部分。多种定位方式可以交叉验证，从而实现定位的高可 靠，保证多重的安全冗余。国内北斗导航定位系统产业链所有的关键元器件已经基本实现了国产化。截至 2018 年底，我国卫星导航专利申请累计总

48、量已突破 6 万件，保持全球第一位。北斗导航芯片、模块、天线等核心产品性价比与国际主流产品相当。支持北斗三号系统信号的 28 纳米 芯片，已在物联网和消费电子领域得到广泛应用。22 纳米双频定位芯片已具备市场化应 用条件，全频一体化高精度芯片已经投产。从当前产业链各公司布局来看，业内的大型企 业大都是涵盖“天线-芯片-板卡-终端-解决方案”全产业链或者部分产业链的经营模式，国 防和高精度行业终端厂商都在积极布局射频基带芯片、板卡和天线等上游基础元器件。定位基准站的商业逻辑与移动通信运营商类似。只有定位基站覆盖相关道路，跑在上面 的车辆才能用到其服务，这种商业模式决定了高精定位市场或最终呈现自然

49、垄断或者寡 头垄断的格局。目前提供高精定位服务的公司主要有千寻位置和六分科技两家。千寻位置成立于 2015 年 8 月，由中国兵器和阿里巴巴各出资 10 亿发起成立，2019 年 10 月完成10 亿元人民币A 轮融资。千寻位置基于北斗卫星系统（兼容GPS、GLONASS、 Galileo）基础定位数据，利用遍及全国的超过 2500 个地基增强站以及星基增强系统和 自主研发的定位算法，通过互联网技术进行大数据运算，为全球用户提供精准定位及延 展服务。千寻位置起步早，产业生态成熟，是中国目前高精定位服务的龙头。10m级精度图 27：实现卫星导航定位的主要方法4颗卫星地面基站星基增强系统（地基增强

50、系统）米级精度局域范围cm级精度广域范围cm级精度资料来源：千龙网，长江证券研究所图 28：高精度定位产业链图板卡天线行业终端中海达北斗星通中海达器件终端华测导航海格通信华测导航北斗星通中海达南方测绘司南导航华测导航合众思壮 合众思壮地基增强星基增强地图运营服务中国移动合众思壮高德、百度千寻位置中海达四维图新海格通信千寻位置凯立德四维图新华测导航滴滴 海格通信测量测绘精准农业智能驾驶行业应用中海达华测导航中海达华测导航华测导航南方测绘合众思壮北斗星通 合众思壮资料来源：Wind，长江证券研究所 18 / 23行业研究丨深度报告“星基+地基+惯性导航系统”相结合可实现高行业研究丨深度报告图 29

51、：千寻位置的 FindAUTO 服务资料来源：千寻位置，长江证券研究所六分科技于 2018 年孵化自四维图新，相对于千寻位置属于后起之秀。六分科技基于北 斗卫星导航定位系统（兼容 GPS、GLONASS、Galileo），六分科技 2020 年将在全国 建设 2200参考站；同时自研了“云阁”解算平台，计算各类空间误差，并通过自研终 端 RTK 算法与终端组合导航算法，形成“网-云-端”一体化解决方案，可以为用户提供 4 系统 12 频点、全天候、实时厘米级高精度定位服务。2020 年 4 月，中国电信和中国互联网投资基金共同战略投资了六分科技，截至 2020 年 6 月，六分科技已经完成 1

52、000多个参考基站的联网。我们认为定位基站和通信基站在商业模式上非常相似。六分科技看中了中国电信的站址 资源、网络资源和运维保障体系，中国电信看中了六分科技高精定位的技术，包括软件 算法和车规级芯片能力，从目前看，六分科技的覆盖范围比起千寻位置仍有一定差距， 但我们认为基于中国电信的资源和四维图新在电子地图上的积累，未来六分科技或能迎 头赶上。图 30：千寻位置服务覆盖范围图 31：六分科技服务覆盖范围资料来源：千寻位置，长江证券研究所资料来源：六分科技，长江证券研究所运营商入局高精定位服务，或引行业竞争格局变化。2019 年 10 月，中国移动启动了 HAP（高精度卫星定位基准站）设备集采，

53、采购规模为 4400 套。从目前来看，中国电 信通过投资六分科技来入局高精定位；中国联通与华大北斗携手成立“5G+北斗高精度 定位开放实验室”，但未开始建基站。高精定位的硬件方面，主要包括卫星定位芯片（GNSS）和惯性测量器件（IMU），全球主流供应商包括高通、博世、意法半导体，国 内公司包括华测导航、中海达、北斗星通等。 19 / 23行业研究丨深度报告图 29：千寻位置的 FindAUTO 服行业研究丨深度报告 图 32：千寻位置的硬件组合资料来源：千寻位置，长江证券研究所百度具有技术优势，滴滴具有场景优势Robotaxi 的技术和运营公司里面，百度和滴滴是最具代表性的两家，我们认为百度具

54、 有技术优势，滴滴具有场景优势。百度是国内自动驾驶领域发展最早，底层技术最全、生态最完善的公司。底层技术方面， 包括深度学习框架飞桨、自动驾驶开源平台 Apollo、计算平台百度云、车辆操作系统小 度 OS、高精地图百度地图；专利方面，截至 2019 年底，百度自动驾驶全球专利申请超 过了 1800 项，位列中国第一；牌照方面，百度在中国获得了唯一一张最高级的 T4 牌 照，获得了 120 张载人测试牌照，位列中国第一。生态方面，Apollo 是全球最大的自动 驾驶开放平台，已形成了自动驾驶、车路协同、智能车联三大开放平台。截至 2020 年3 月 3 日，Apollo 拥有全球开发者 36000 名，开源了 56 万行代码，生态合作伙伴 178 家，包括主流汽车制造商、一级零部件供应商、芯片公司、传感器公司、交通集成商、 出行企业等等。产品方面，百度可以提供 Robotaxi、智能停车等多个场景的全套解决方 案，也可以提供实现自动驾驶的全套软件。图 33：百度 ACE 交通引擎示意图图 34：Apollo 组 件资料来源：百度 Apollo，长江证券研究所资料来源：百度 Apollo，长江证券研究所滴滴等网约车公司技术未必领先，但具有极强的场景优