自动控制原理题库

1、自动控制原理题库自动控制原理题库29/29自动控制原理题库惯性环节和积分环节的频率特点在（A）上相等。A.幅频特点的斜率B.最小幅值C.相位变化率D.穿越频率从0变化到+时，延缓环节频率特点极坐标图为（A）A.圆B.半圆C.椭圆D.双曲线3.若系统的开环传递函数为10，则它的开环增益K为（C）s(5s2).2C4.二阶系统的传达函数G(s)5，则该系统是（B）22ss5A.临界阻尼系统B.欠阻尼系统C.过阻尼系统D.零阻尼系统若保持二阶系统的不变，提高n，则能够（B）A.提高上升时间和峰值时间B.减少上升时间和峰值时间C.提高上升时间和调整时间D.减少上升时间和超调量6.一阶微分环节G(s)1

2、Ts，当频率1时，则相频特点G(j)为（A）T最小相位系统的开环增益越大，其（D）A.振荡次数越多B.牢固裕量越大C.相位变化越小D.稳态误差越小8.设系统的特点方程为Dss48s317s216s50，则此系统（A）A.牢固B.临界牢固C.不牢固D.牢固性不确定。9.某单位反响系统的开环传达函数为：Gsk，当k=（C）时，闭s(s1)(s5)环系统临界牢固。.20C10.设系统的特点方程为Ds3s410s35s2s20，则此系统中包括正实部特点的个数有（C）.1C511.单位反响系统开环传达函数为Gs，当输入为单位阶跃时，则s26s5其稳态误差为（C）C.稳态误差ess与误差信号E(s)的函数

3、关系为（B）A.esslim()B.esslimsE(s)s0Ess0C.esslimE(s)D.esslimsE(s)ss13、采用负反响形式连接后，则(D)A、必然能使闭环系统牢固；B、系统动向性能必然会提高；C、必然能使搅乱引起的误差逐渐减小，最后完好除掉；D、需要调整系统的结构参数，才能改进系统性能。14、系统特点方程为D(s)s32s23s60，则系统(C)A、牢固；B、单位阶跃响应曲线为单调指数上升；C、临界牢固；D、右半平面闭环极点数Z2。15、开环频域性能指标中的相角裕度对应时域性能指标(A)。、超调%B、稳态误差essC、调整时间tsD、峰值时间tpA16、已知开环幅频特点如

4、图2所示，则图中不牢固的系统是(B)。系统系统系统图2A、系统B、系统C、系统D、都不牢固17、若某最小相位系统的相角裕度0o，则以下说法正确的选项是(C)。、系统不牢固；B、只有当幅值裕度kg1时才牢固；AC、系统牢固；D、不能够判用相角裕度判断系统的牢固性。18、合适应用传达函数描述的系统是：（A）A、单输入，单输出的线性定常系统；、单输入，单输出的线性时变系统；C、单输入，单输出的定常系统；D、非线性系统19、单位反响系统稳态速度误差的正确含义是：（C）A、在r(t)R1(t)时，输出速度与输入速度的稳态误差；B、在r(t)R1(t)时，输出地址与输入地址的稳态误差；C、在r(t)Vt时

5、，输出地址与输入地址的稳态误差；D、在r(t)Vt时，输出速度与输入速度的稳态误差。20、系统的开环传达函数为两个“S”多项式之比G(S)M(S),则闭环特点方N(S)程为：（D）。A、N(S)=0B、N(S)+M(S)=0C、1+N(S)=0D、与可否为单位反响系统有关21、闭环系统的动向性能主要取决于开环对数幅频特点的：（D）A、低频段B、开环增益C、高频段D、中频段22、已知系统的传达函数为Kes，其幅频特点G(j)应为：（C）TS1KB、KKeD、KA、eeC、T1T1T221T22123、采用负反响形式连接后（D）A.必然能使闭环系统牢固；B.系统动向性能必然会提高；必然能使搅乱引起

6、的误差逐渐减小，最后完好除掉；需要调整系统的结构参数，才能改进系统性能。24、关于系统传达函数，以下说法不正确的选项是（C）A.是在零初始条件下定义的；B.只合适于描述线性定常系统；C.与相应s平面零极点分布图等价；D.与扰动作用下输出的幅值没关。25、系统在r(t)2作用下的稳态误差ess，说明（）tAA.型别v2；B.系统不牢固；C.输入幅值过大；D.闭环传达函数中有一个积分环节。26、关于单位反响的最小相角系统，依照三频段理论可得出以下结论（D）低频段足够高，ess就能充分小；L()以-20dB/dec穿越0dB线，系统就能牢固；高频段越低，系统抗搅乱的能力越强；能够比较闭环系统性能的利

7、害。27、线性定常二阶系统的闭环增益加大：（D）A、系统的快速性愈好B、超调量愈大C、峰值时间提前D、对系统的动向性能没有影响28、已知单位反响系统的开环传达函数为4，则其幅值裕度Kg等于（B）ss22A、0B、C、4D、2229、积分环节的幅频特点，其幅值与频率成：（C）A、指数关系B、正比关系C、反比关系D、不定关系30、某系统的传达函数为12，在输入r(t)2sin3t作用下，其输出稳态重量的幅值s为（B）。A、1B、2C、1D、1992331、二阶系统的动向响应依照的值不同样而不同样，当（C），系统被称为无阻尼系统；当（A）时称为欠阻尼系统；当（D）时称为过阻尼系统。A）01（C）0（

8、D）1(B)Kg0(C)0Kg137、工程上平时要求的范围为：（D）（A）10o20o（B）20o30o（C）50o70o（D）30o60o38、以下性能指标组中，反响了系统的动向性能指标的一组是（C）（A）tv、ts、N(B)%、ess、ts(C)tp、ts、%(D)Cmax、ts、tr39、由下面的各图的奈氏曲线判断其对应闭环系统的牢固性：（A）牢固（B）不牢固（C）不确定（A）（D）临界40、二阶系统的相位裕量变小，超调量%(C)变小(B)不变(C)变大(D)不确定41RLC串通电路构成的系统应为(D)环节。A比率B.惯性C.积分D.振荡42输出信号与输入信号的相位差随频率变化的关系是(

9、B)。A.幅频特点B.相频特点C.传达函数D.频率响应函数利用奈奎斯特图能够解析闭环控制系统的（A）A.稳态性能B.动向性能C.稳态和动向性能D.抗扰性能在伯德图中反响系统动向特点的是(B)。A.低频段B.中频段C.高频段45若二阶系统的调治时间长，则说明（B）A.系统响应快B.系统响应慢D.无法反响C.系统的牢固性差D.系统的精度差46.某典型环节的传达函数是1Gs15s，则该环节是（C）A.比率环节B.积分环节C.惯性环节D.微分环节以下鉴识系统牢固性的方法中，哪一个是在频域里鉴识系统牢固性的判据（C）A.劳斯判据B.赫尔维茨判据C.奈奎斯特判据D.根轨迹法48.关于一阶、二阶系统来说，系

10、统特点方程的系数都是正数是系统牢固的（B）A.充分条件B.必要条件C.充分必要条件D.以上都不是49.已知系统的微分方程为6xCt2xCt2xRt，则系统的传达函数是（A）A.1B.2C.1D.23s13s16s23s250.设开环系统频率特点Gj)=4，当=1rad/s时，其频率特点幅值(j)3(1A（C）(1)=A.2B.42C.2D.224二、填空闭环控制系统又称为反响系统。一阶系统当输入为单位斜坡函数时，其响应的稳态误差恒为时间常数T（或常量）。关于最小相位系一致般只要知道系统的开环幅频特点就可以判断其牢固性。一般讲系统的地址误差指输入是阶跃信号所引起的输出地址上的误差。传达函数分母多

11、项式的根，称为系统的极点。6、反响控制又称误差控制，其控制作用是经过给定值与反响量的差值进行的。7、两个传达函数分别为G1(s)与G2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传达函数为G(s)，则G(s)为G1(s)+G2(s)（用G1(s)与G2(s)表示）。8、建设系统的数学模型的方法主要有解析法和实验法。9、对控制系统的基本要求是：牢固性、快速性、正确性，而牢固性是对一个系统的最基本要求。10、系统牢固的充分与必要条件是：系统全部特点根都拥有负的实部，即其特征方程的根都在S的左半平面。11、一阶系统的闭环传达函数为10，则系统的调治时间ts=（2%(s)0.2s1的误差带）。12、系统的传达

12、函数G(s)的全部极点位于s平面的左半部，没有零点落在s的右半平面的系统称为最小相位系统。13、闭环控制系统是经过反响回路使系统构成闭环并按误差的性质产生控制作用，从而减小或除掉误差的控制系统。14、系统的牢固裕量用相位裕量和幅值裕量来表征。系统输入量到输出量之间的通道为前向通道；从输出量到反响信号之间的通道为反响通道。16.将输出量引入到输入端，使输出量对控制作用产生直接的影响，则形成闭环控制系统。自动控制是在没有人直接参加的情况下，经过控制器（或控制装置）使被控制对象或过程自动地在必然的精度范围内依照预定的规律运行。输入信号也叫参照输入，它是控制着输出量变化规律的指令信号。输出信号是指被控

13、对象中要求按必然规律变化的物理量，又称被控量，它与输入量之间保持必然的函数关系。由系统(或元件)输出端取出并反向送回系统(或元件)输入端的信号称为反响信号。误差信号是指参照输入与主反响信号之差。误差信号指系统输出量的实质值与希望值之差。扰动信号是一种不希望的、影响系统输出的不利因素。此信号既可来自系统内部，又可来自系统外面，前者称内部扰动，后者称外面扰动。20.描述系统动向过程中各变量之间互有关系的数学表达式称为系统的数学模型。21已知自动控制系统L()曲线为：L()dB40-20则该系统开环传达函数：G(s)100C；10s1C=100。系统的数学模型有多种，常用的有：微分方程、传达函数、动

14、向结构图、频率特点等。23动向性能指标包括：tp、ts、tr、td、%、N，其中tp、ts、tr、td是阶跃响应过程的快速性指标。%、N是时间响应的平稳性指标。它们描述了瞬态响应过程，反响了系统的动向性能。稳态误差描述了稳态响应，反响了稳态性能。24函数f(t)=2t2+3t+1的拉氏变换F(S)=431。s32ss25函数F(s)=1的原函数为f（t）=e3t。s+31026一阶系统的闭环传达函数为，则系统的调治时间ts=（2%(s)10.2s的误差带）。27若系统的开环传达函数为则此系统的幅频特点A（）=，（）=。28奈氏牢固判据是依照开环频率特点曲线绕（1，j0）点的情况和S右半平面上的

15、极点数来鉴识对应闭环系统的牢固性。29一般可将稳态误差分为给定稳态误差及扰动稳态误差。控制中P、I、D的含义分别是（比率）、（积分）和（微分）。31.并联方框图的等效传达函数等于各并联传达函数之和32单位脉冲函数信号的拉氏变换式133系统开环传达函数中有一个积分环节则该系统为型系统。34.二阶系统的谐振峰值与阻尼比有关。35.线性系统在零初始条件下输出量与输入量的拉氏变换之比，称该系统的传达函数。36.系统输出由零上升到第一次穿过稳态值所需要的时间为上升时间。二阶系统的传达函数G(s)=4/(s2+2s+4)，其无阻尼自然震荡频率n2，阻尼比=。在水箱水温控制系统中，受控对象为水箱，被控量为水

16、温。三、判断题1I型系统工程最正确参数是指先用K=1/（2T）或=0.707。2积分或比率积分调治器的输出拥有记忆和保持功能。闭环传达函数中积分环节的个数决定了系统的种类。型系统的Bode图幅频特点曲线中，穿越频率和开环增益的值相等。型系统的Bode图幅频特点曲线中，穿越频率和开环增益的值相等。原函数为f(t)coswt.则象函数F（S）=S2S。（有问题）W27G（S）和G2（S）为串通连接则等效后的结构为G（S）G（S）。1128二阶系统在单位阶跃信号作用下当0时系统输出为等幅振荡。9劳斯判拒判断系统牢固的充分必要条件是特斯方程各项系数大于零。10.稳态误差为esslimS.E(s)。s系

17、统输出高出稳态值达到第一个峰值所需的时间为峰值时间。12型系统开环对数幅频渐近特点的低频段斜率为-40(dB/dec)。一阶系统在单位阶跃响应下ts(5%)3T。14开环控制的特点是系统有反响环节。复合控制有两种基本形式：即按输入前馈补偿的复合控制和按误差的前馈复合控制。自动控制系统依照给定量的变化规律不同样分为恒值控制系统、随动控制系统和程序控制系统。17.比率环节的频率特点相位移0。18.直接对控制对象进行操作的元件称为执行元件。引出点前移高出一个方块图单元时，应在引出线支路上串通高出的方块图单元的倒数。系统开环对数幅频特点在高频段的幅值，直接反响了对输入端高频搅乱信号的控制能力。高频段的

18、分贝值越低，表示系统的抗搅乱能力越强。21谐振峰值Mr反响了系统的相对牢固性。闭环幅频特点出现峰值时的频率称为谐振频率。它在必然程度上反响了系统的快速性，谐振频率越大，系统的快速性越好。关于最小相位系统，其闭环系统牢固性的充要条件是G（jw）H（jw）曲线不包围（-1，j0）点，即G（jw）H（jw）1，对应的Kg1。24.关于最小相位系统，相位裕量0，相应的闭环系统不牢固。型系统开环对数幅频渐近特点的低频段斜率为-20(dB/dec)。四简答题1议论控制系统的利害的时域性能指标常用的有哪些？每个指标的含义和作用是什么？答：最大超调量：单位阶跃输入时，响应曲线的最大峰值与稳态值之差；反响相对牢

19、固性；调整时间：响应曲线达到并素来保持在赞同误差范围内的最短时间；反响快速性；峰值时间：响应曲线从零时刻到达峰值的时间。反响快速性；上升时间：响应曲线从零时刻到首次到达稳态值的时间。反响快速性；2开环控制系统和闭环控制系统的主要特点是什么？答：开环控制系统：是没有输出反响的一类控制系统。其结构简单，价格低，易维修。精度低、易受搅乱。闭环控制系统：又称为反响控制系统，其结构复杂，价格高，不易维修。但精度高，抗搅乱能力强，动向特点好。3简要论述自动控制理论的分类及其研究基础、研究的方法。答：自动控制理论分为“经典控制理论”和“现代控制理论”，“经典控制理论”以传达函数为基础，以频率法和根轨迹法为基

20、本方法，“现代控制理论”以状态空间法为基础，4PID控制器各环节的作用是什么？答：PID控制器各环节的作用是：1）比率环节P：成比率地反响控制系统的误差信号，误差一旦出现，控制器马上产生控制作用，以便减少误差，保证系统的快速性。2）积分环节I：主要用于除掉静差，提高系统的控制精度和无差度。3）微分环节D：反响误差信号的变化趋势，并能在误差信号变得过大从前，在系统中引入一个早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调治时间。五解析计算题第一章自动控制的一般看法习题及答案1-1依照题1-15图所示的电动机速度控制系统工作原理图，完成：画出系统方框图。解（1）系统方框图如图解1-1所示。1-2图1-

21、17为工业炉温自动控制系统的工作原理图。解析系统的工作原理，指出被控对象、被控量和给定量，画出系统方框图。图1-17炉温自动控制系统原理图解加热炉采用电加热方式运行，加热器所产生的热量与调压器电压uc的平方成正比，uc增高，炉温就上升，uc的高低由调压器滑动触点的地址所控制，该触点由可逆转的直流电动机驱动。炉子的实质温度用热电偶测量，输出电压uf。uf作为系统的反响电压与给定电压ur进行比较，得出误差电压ue，经电压放大器、功率放大器放大成ua后，作为控制电动机的电枢电压。在正常情况下，炉温等于某个希望值TC，热电偶的输出电压uf正好等于给定电压ur。此时，ueuruf0，故u1ua0，可逆电

22、动机不转动，调压器的滑动触点停留在某个合适的地址上，使uc保持必然的数值。这时，炉子消失的热量正好等于从加热器吸取的热量，形成牢固的热平衡状态，温度保持恒定。当炉膛温度TC由于某种原因突然下降(比方炉门打开造成的热量流失)，则出现以下的控制过程：控制的结果是使炉膛温度上升，直至TC的实质值等于希望值为止。TCufueu1uaucTC系统中，加热炉是被控对象，炉温是被控量，给定量是由给定电位器设定的电压ur（表征炉温的希望值）。系统方框图见图解1-3。第二章控制系统的数学模型习题及答案2-1试建立图所示各系统的微分方程。解(c)应用复数阻抗看法可写出R11()()Ur(s)csIR11sUcsc

23、sI(s)Uc(s)R2联立式（3）、（4），可解得：Uc(s)R2(1R1Cs)Ur(s)R1R2R1R2Cs微分方程为:ducR1R2ucdur1urdtCR1R2dtCR1由图解2-1（d）可写出Ur(s)RIR(s)IR(s)Ic(s)1（5）Ic(s)1CsRIR(s)RIc(s)（6）CsUc(s)Ic(s)RIR(s)Ic(s)1（7）Cs联立式（5）、（6）、（7），消去中间变量IC(s)和IR(s)，可得：Uc(s)R2C2s22RCs1Ur(s)R2C2s23RCs1微分方程为duc23duc12ucdur22dur1urdt2CRdtC2Rdt2CRdt2R2C2-2所示

24、各有源网络的传达函数Uc(s)。Ur(s)解(a)依照复数阻抗看法，可写出Uc(s)R2Ur(s)R13）4）R21(b)Uc(s)C2s(1R1C1s)(1R2C2s)Ur(s)R11R1C1C2s2C1sR11C1sR21CsR21R2CsUc(s)(c)Ur(s)R1R1(1R2Cs)2-3试用结构图等效化简求图2-32所示各系统的传达函数C(s)。R(s)解（a）因此：C(s)G1G2G3G4R(s)1G1G2G3G4G2G3G1G2G3G4b）因此：（c）C(s)G1G2R(s)1G2H因此：C(s)G1G2G3R(s)1G1G2G2G3G1G2G3（d）因此：C(s)G1G2G3G

25、1G4R(s)1G1G2H1G2G3H2G1G2G3G1G4G4H2e）因此：C(s)G4G1G2G3R(s)G2H1G2G3H21G1G2H12-4已知控制系统结构图如图2-34所示，求输入r(t)31(t)时系统的输出c(t)。解由图可得C(s)22s22s1R(s)12(s1)(s1)(S3)22ss1又有R(s)3s则C(s)23231(s1)(S3)sss1s3即c(t)L123123ete3tss1s32-5试用梅逊增益公式求2-6题中各结构图对应的闭环传达函数。解（a）图中有1条前向通路，3个回路，有1对互不接触回路P1G1G2G3G4，11，L1G1G2，L2G3G4，L3G2

26、G3，1(L1L2L3)L1L2，C(s)P11G1G2G3G4R(s)1G1G2G3G4G2G3G1G2G3G4（b）图中有2条前向通路，1个回路P1G1，11，P2G2，21，L1G2H，1L1C(s)P11P22G1G2R(s)1G2H（c）图中有1条前向通路，3个回路P1G1G2G3，11，L1G1G2，L2G2G3，L3G1G2G3，1(L1L2L3)，C(s)P11G1G2G3R(s)1G1G2G2G3G1G2G3（d）图中有2条前向通路，5个回路P1G1G2G3，11，P2G1G4，21，L1G1G2H1，L2G2G3H2，L3G1G2G3，L4G1G4，L5G4H2，1(L1L

27、2L3L4L5)，C(s)P11P22G1G2G3G1G4R(s)1G1G2H1G2G3H2G1G2G3G1G4G4H2（e）图中有2条前向通路，3个回路P1G1G2G3，11，P2G4，2，L1G1G2H1，L2G2H1，L3G2G3H2，1(L1L2L3)，C(s)P11P2P11G1G2G3R(s)P2G4G2H1G2G3H21G1G2H1第三章线性系统的时域解析与校正习题及答案3-1已知系统脉冲响应k(t)0.0125e1.25t试求系统闭环传达函数(s)。解(s)Lk(t)0.0125/(s1.25)3-2一阶系统结构图如图3-45所示。要求系统闭环增益K2，调治时间ts0.4s，试

28、确定参数K1,K2的值。解由结构图写出闭环系统传达函数K11(s)sK1K2K1K2sK1K2s11K1K2s令闭环增益12，得：K20.5KK2令调治时间ts3T30.4，得：K115。K1K23-3机器人控制系统结构图如图3-50所示。试确定参数K1,K2值，使系统阶跃响应的峰值时间tp0.5s，超调量%2%。解依题，系统传达函数为K1s(s1)K1K2(s)nK1(K2s1)s2(1K1K2)sK1s22ns21ns(s1)oe120.020.78o由联立求解得tp0.51012nn比较(s)分母系数得K12100nK22n10.146K13-4某典型二阶系统的单位阶跃响应如图3-51所

29、示。试确定系统的闭环传达函数。解依题，系统闭环传达函数形式应为(s)K.n222ns2sn由阶跃响应曲线有：h(）lims(s)R(s)lims(s)1K2s0s0stpn1222.5212ooe25oo20.404联立求解得1.717n因此有(s)21.71725.920.4042s2s23-5已知系统的特点方程，试鉴识系统的牢固性，并确定在右半s平面根的个数及纯虚根。（1）()s524234211s100Dssss（2）()s53412s324s232s480Dss（3）()s52s4s20Ds（4）()s52s424s348s225s500Ds解（1）D(s)s52s42s34s211s

30、10=0Routh：S51211S42410S36S241210S6S010第一列元素变号两次，有2个正根。（2）D(s)s53s412s324s232s48=0Routh：S511232S432448S33122443234833160S242431648412S121644800辅助方程12s2480,12S24辅助方程求导：24s0S048系统没有正根。对辅助方程求解，获取系一致对虚根s1,2j2。3）D(s)s52s4s20Routh：S510-1S420-2辅助方程2s420S380辅助方程求导8s30S2-2S16S0-2第一列元素变号一次，有1个正根；由辅助方程2420可解出：s

31、2s422(s1)(s1)(sj)(sj)D(s)s52s4s2(s2)(s1)(s1)(sj)(sj)（4）D()s52s424s348s225s500sRouth：S5124-25S4248-50辅助方程2s448s2500S3896辅助方程求导8s396s0S224-50S338/3S0-50第一列元素变号一次，有1个正根；由辅助方程2448s2500可解出：s2s448s2502(s1)(s1)(sj5)(sj5)D(s)s52s424s348s225s50(s2)(s1)(s1)(sj5)(sj5)13-6温度计的传达函数为，用其测量容器内的水温，1min才能显示出该温度的98%Ts

32、1的数值。若加热容器使水温按10oC/min的速度匀速上升，问温度计的稳态指示误差有多大？解法一依题意，温度计闭环传达函数1(s)Ts1由一阶系统阶跃响应特点可知：h(4T)98oo，因此有4T1min，得出T0.25min。视温度计为单位反响系统，则开环传达函数为G(s)(s)1K1T(s)Tsv11用静态误差系数法，当r(t)10t时，ess1010T2.5C。K解法二依题意，系统误差定义为e(t)r(t)c(t)，应有e(s)E(s)C(s)11TsR(s)1Ts1Ts1R(s)esslimse(s)R(s)limTs1010T2.5Cs2s0s0Ts1s3-7单位反响系统的开环传达函数

33、为G(s)25s(s5)（1）求各静态误差系数和r(t)12t0.5t2时的稳态误差ess；解25K5（1）G(s)5)v1s(sKplimG(s)lim255)s0s0s(sKvlimsG(s)lim255s0s0s5Kalims2G(s)lim25s0s0s0s5r1(t)1(t)时，ess1101Kpr2(t)2t时，ess2A20.4Kv5r3(t)0.5t2时，ess3A1Ka0由叠加原理essess1ess2ess3第四章线性系统的频域解析与校正习题与解答4-1试求题图(a)、(b)网络的频率特点。CR11urR2ucurR2ucC(a)(b)R-C网络K1R2R2解（a)依图：U

34、c(s)R2K1(1s1)R111R1CUr(s)R1T1s1R1R2CR2sCT1R1R21R1sCGa(j)Uc(j)R2jR1R2CK1(1j1)Ur(j)R1R2jR1R2C1jT1依图：Uc(s)R212s1R2C(b)sC2Ur(s)R1R21T2s1T2(R1R2)CsCGb(j)Uc(j)1jR2C1j2Ur(j)1j(R1R2)C1jT24-2若系统单位阶跃响应h(t)11.8e4t0.8e9t(t0)试求系统频率特点。解则频率特点为11.80.8361C(s),R(s)ss4s9s(s4)(s9)sC(s)(s)36R(s)(s4)(s9)(j)36(j4)(j9)4-3绘

35、制下列传达函数的幅相曲线：(1)G(s)K/s(2)G(s)K/s2(3)G(s)K/s3KKj(2解(1)G(j)je0,G(j0),G(j)0()2幅频特点如图解5-4(a)。(2)G(j)K)2K2e(j0,G(j0),G(j)0j()()幅频特点如图解5-4(b)。(3)G(j)KKej(3)2图解5-4(j)330,G(j0),G(j)03()2幅频特点如图解5-4(c)。4-4绘制下列传达函数的渐近对数幅频特点曲线。(1)G()2；s1)(2s1)(8s(2)G(s200；1)(10ss2(s1)(3)G(s40(s0.5)0.2)(s2s1)s(s(4)G(s20(3s1)4s2

36、5)(10s1)s2(6s1)(s2(5)G(s8(s0.1)s1)(s24s25)s(s22解(1)G(s)(2s1)(8s1)图解（1）Bode图Nyquist图(2)Gs2001)(10s1)s2(s图解（2）Bode图Nyquist图(3)40(s0.5)100(2s1)G(s)2s1)ss(s0.2)(ss(2s1)1)(s0.2图解（3）Bode图Nyquist图(4)Gss2(6s20(3s1)()1)(s24s25)(10s1)20(3s1)G(s)252s2(6s1)s4s1(10s1)525图解（4）Bode图Nyquist图0.81s1(5)G(s)28(s0.1)250.1224s25)s