




版权说明:本文档由用户提供并上传,收益归属内容提供方,若内容存在侵权,请进行举报或认领
文档简介
1、机器人手臂的平衡机构垂直关节机器人手臂,一般都需要平衡装置,以减小驱动器的负荷和缩短启动时间。机器人所采用的平衡机构有以下几种:配重平衡机构配重平衡机构原理图见下图。图配重平衡机构原理图图中m一机器人手臂的质量i一机器人手臂质量中心与关节回转中心之间的距离r一力臂与水平面夹角M一配重质量 一配重质量中心至关节回转中心的距离如果m与M两个质心与关节回转中心在同一直线上,不平衡力R1, R2, R3配重平衡力矩C = Mgl cos y则静力平衡条件是C = CMi = ml这种平衡装置结构简单,平衡效果好,易于调整,工作可靠,但增加了机器人手臂的 惯量与关节轴的载荷。一般在机器人手臂的不平衡力矩
2、C比较小的情况下采用这种平衡机 构。下图为垂直关节机器人手臂配重平衡结构实例。图垂直关节机器人手臂平衡结构1电机2配重3丝杠弹簧平衡机构弹簧平衡机构及其工作原理,如下图所示。设:K为弹簧刚度,R为弹簧自由长度 (RL-e),臂的不平衡力矩图弹簧平衡机构原理图m一机器人手臂不平衡质量一弹簧在力臂上安装点至关节轴心0的距离e一弹簧在关节轴座上方安装点Y相对关节轴中心0的偏心距离r一机器人手臂与水平面的夹角i一机器人手臂质量中心至关节轴心0的距离 = C 一 C2式中C1-臂的静不平衡力矩C = mgl cos yC2-臂的惯性力矩C = I 2I一臂对于关节轴的转动惯量 一臂运动的平均加速度弹簧的
3、平衡力矩 TOC o 1-5 h z C = ki e ( 1 一 . )cosye 2 +1 2 一 2el sin y(1)静平衡条件即rd Kl e 1 一 C0S Y*Je2 +12 2elsin y /=mgl cos y因为e所以,可近似认为S +12 一 2el sin y r l这样,静平衡条件式可简化为Ke (尸- R ) =mgl如果能满足这一平衡条件,则大臂在y=090及90180时,基本上都能保持平衡,残余不平衡力矩很小。(2)动平衡条件C = C + C2即Ke (l R )cos y = mgl cos y +1 s一般大臂的平衡弹簧设有两个,安装在机器人臂的两侧,
4、每根弹簧只平衡不平衡力矩的一半。1如果每根弹簧的刚度为k,则k = -K。这种弹簧平衡机构,结构简单、造价低、工作可靠、平衡效果好,易维修,因此应用十 分广泛。例如上海III号机器人(见图)及HRGH-2型机器人(见图),都是采用弹簧平衡机构。活塞推杆平衡机构活塞推杆平衡机构原理图见图。图中F为活塞推力,F为衡定值。平衡力矩c按下式计算C = Fle1C = Flecos y*(尸 cos y+ (sin y e)2不平衡力矩C = C1 + C2(1)静平衡条件C = C1图活塞推杆平衡机构原理图即 Fi,卜.-=mgl(/cosy)2 + (lsiny -e)2当 (cosy)2 + (lsiny -e)2 = l时y 0oC = Fe这时,静平衡条件为Fe = mgl(1)动平衡条件C = C + C2Fl e1cos y = mgl cos y +1 :(l cos y )2 + (e -1 sin
温馨提示
- 1. 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
- 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
- 3. 本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
- 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
- 5. 人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑,并不能对任何下载内容负责。
- 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
- 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
最新文档
- 2023-24年广东省开平市社会工作者之中级社会工作法规与政策考试内部题库及答案
- 人教陕西 九年级 下册 语文 第六单元《 单元写作》习题课 课件
- 人教陕西 九年级 下册 语文 第二单元《 孔乙己》习题课 课件
- 钢琴入门基础知识
- 高二上册语文(人教版)巴尔扎克葬词阅读高速路 同步阅读
- 《囚绿记》随堂练习4 新人教必修【知识储备】
- 乌木开采合作合同范例
- 养老机构责任险合同范例
- 公司个人股合同范例
- 个人冷库合同范例
- 2025届安徽省“江南十校”高三下学期第一次联考(一模)语文试题(教师版)
- 人教版三年级下册品社不一样的你我他公开课获奖课件百校联赛一等奖课件
- 2024-2025学年北京市东城区五下数学期末检测试题含答案
- 结构化思维培训
- 2025年河南女子职业学院单招职业技能测试题库参考答案
- 2025年湖南安全技术职业学院单招职业技能测试题库必考题
- 社会福利 课件全套 高和荣 第1-11章 绪论-社会福利的挑战
- 5 《人应当坚持正义》教案统编版选择性必修中册
- 2024年江西交通职业技术学院单招职业技能测试题库及答案解析
- 2022公务员录用体检操作手册(试行)
- (完整版)考研英美文学名词解释
评论
0/150
提交评论